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  1. Fix rx spi processing required (#13454) * fix RX_SPI_PROCESSING_REQUIRED - fix typo - remove unreachable 'return false;' in rxSpiProcessFrame * Simplify auxiliaryProcessingRequired rxRuntimeState.rcProcessFrameFn never returns false * fixup! fix RX_SPI_PROCESSING_REQUIRED --------- Co-authored-by: Petr Ledvina <ledvinap@hp124.ekotip.cz> Lire la source
  2. Welcome to Betaflight 4.5.0-RC3 This is the third Release Candidate for 4.5.0. Release notes for 4.5.0 are here: https://betaflight.com/docs/wiki/release/Betaflight-4-5-Release-Notes IMPORTANT: Make sure you install and use the latest version of the Betaflight Configurator (10.10.0-RC3) before updating your firmware. Don't forget to check it out all the documentation on http://betaflight.com/. What's Changed Improvements Do not permit MSP on softserial ports as the load on the CPU is too great by @SteveCEvans in #13303 Use cpu_late_10ths_percent_limit to set limit on % of late tasks in 10th of a % by @SteveCEvans in #13330 Log the standard deviation of gyro cycle time in SCHEDULER_DETERMINISM and TIMING_ACCURACY by @SteveCEvans in #13377 Make servos great again by @StNekroman in #13451 Fixes Fix ESC-Sensor RPM by @haslinghuis in #13286 BLHeliSuite32 holds 4wayif code in indefinite loop waiting for ESC so remove timeout by @SteveCEvans in #13287 Make high rate IMU DcmKp change relative to user value by @ctzsnooze in #13304 Fix OSD defaults based on SD/HD by @SteveCEvans in #13320 Enable PINIO if PIN defined in config by @haslinghuis in #13315 Do not return MSP_RESULT_ERROR when succesful by @haslinghuis in #13328 Ensure MSP channel data is valid by @SteveCEvans in #13352 Voltage detection method by @freasy in #13350 Allow overriding the spi clock speed for icm42688 by @JBKingdon in #13346 TPA_LOW tidy up by @limonspb in #13337 Use fixed LED color table in RACE / BEACON LED profiles by @CapnBry in #13339 Naming LED Strip overlay rates by @ASDosjani in #13363 Update SERIALRX_PROVIDER default by @haslinghuis in #13371 Spektrum telemetry minor fix to address false Fastboot alerts on radios with latest update by @SpektrumRC in #13383 Increase ez_landing_limit default to 15 (was 5) by @tbolin in #13375 Fix Galileo toggling by @haslinghuis in #13384 Fix timer interval for battery and RSSI LED indication by @SteveCEvans in #13412 Do not go into failsafe when the correct roll/pitch/yaw/throttle are sent via MSP_OVERRIDE by @yrik in #13380 Fix space in status output when gps version is unknown by @haslinghuis in #13423 Fix code style by @haslinghuis in #13429 Fix OSD task timing when using MSP by @SteveCEvans in #13388 Include a target's config.h before common_pre.h. by @hydra in #13439 Fix rx spi processing required by @ledvinap in #13454 Targets Permit 8kHz PID loop on F405 overclocked to 216MHz by @SteveCEvans in #13356 New Contributors @yrik made their first contribution in #13380 @StNekroman made their first contribution in #13451 Full Changelog: 4.5.0-RC2...4.5.0-RC3 Lire la source
  3. Bonjour, je vol avec Betaflight 4.4.3 et j’aimerai régler le throttle hover lors de la mise en route du failsafe pour que mon drone ne touche pas le sol et coupe le RTH automatiquement si je perd le signal proche du sol. Pouvez-vous m’aider à ajuster cela svp je ne sais pas quel paramètre changer dans l’onglet. Si quelqu’un a également une capture d’écran de ses presets pour le RTH cela m’intéresse. Merci
  4. Bonjour à toutes et à tous. Je crée ce post car j’ai un problème de connexion entre ma radiocommande et betaflight. En effet, après avoir installé un récepteur TBS crossfire sur mon Cineon C35 Air unit O3 et après avoir créé correctement un modèle sur la Tanaris QX7, j’arrive à bindé ma radio au drone mais elle reste indétectable par betaflight. ( Tout les modules et récepteurs sont à jour ) Voici-ci dessous les branchements actuels de mon récepteur ainsi que mes onglets betaflight : J’espère que vous allez pouvoir m’aider à trouver une solution car je suis dessus depuis looonngtemps 😅
  5. Bonjour 🤗 Je me tourne vers vous car je rencontre un souci sur un nouveau build que je n'explique pas encore. Je ne suis pas à mon 1er drone, mais je ne suis pas un grand expert du tune Betaflight (en général je vole en "stock" que je peaufine un peu). Par plaisir, j'ai dessiné un quad 5' destiné au Bando et fait découpé le carbone. La frame est bien rigide et "semble" plutôt saine... Côté config : FC : TMOTORF7 HD (fréquence de boucle PID 3,2kHz BMI270) ESC : Tmotor F55 pro II Moteur Tmotor F40 1950kv VTX : DJI O3 LIPO Ovonic 6S 1300mah RX : NanoRX ELRS 2,4ght Betafpv J'ai installé le tout avec Betaflight en version 4.4.3 "full stock" -> J'ai uniquement ajouté le preset ELRS 150hz. En général, mes quads 5' volent correctement en Betaflight "full stock". Cependant lors des premiers essais je rencontre des problèmes de rebonds ou à-coups lors de remise de gaz (assez violentes pour les tests). Un extrait en vidéo est mieux que de longs discours : J'ai regardé la BB mais je ne voit rien de gravissime en termes de vibrations (je ne suis pas un expert) et une fois filtré tout semble correct. Le montage est soigné, vis serrées, la fc ne bouge pas, pas de fil qui touchent le gyro ou qui se baladent... Je vous partage la BB en PJ, dans laquelle les 3 rebonds correspondent aux Timelines 00:16.636 / 00:20.798 / 00:23.996 Je vous partage aussi les réglages Blheli 32. Auriez vous une idée de ce qui pourrait causer cela sachant que cette stack était installée sur une Apex 5' Evo et volait correctement en betaflight "stock". Merci par avance pour vos analyses et précieux conseils 😉 btfl_001.bbl
  6. Salut, Le but de ce tuto est de vous aider à obtenir un bon tune pour votre quad, 2-3 lipos devraient suffire. A noter que des presets viennent de faire leur arrivée avec la Release Candidate. Ca ne vaudra jamais un tune adapté à votre machine, mais ça pourra sans doute convenir à beaucoup de pilotes. Ce guide est un peu long, mais vraiment pas compliqué, soyez rassurés 😉 A la fin de ce post, vous retrouverez les vidéos de la chaîne concernant Betaflight 4.3, 4.4, 4.5 et le Tuning. Mais ce tuto "texte" reste un très bon complément aux tutos vidéo. Les versions 4.4 et 4.5 de Betaflight n'ont pratiquement aucun impact sur le tuning, ce guide initialement rédigé pour la version 4.3 est 100% applicable. De même que la migration de la 4.3 vers la 4.4 se fait sans problème, on fera juste attention à la nouvelle valeur par défaut de l'anti-gravity (qui passe de 3.5 à 8). Pourquoi passer en 4.3/4.4/4.5 ? Parce qu'elles apportent leur lot de nouveautés. Certaines versions majeures de BF n'étaient pas forcément au niveau des attentes. Ce cru est excellent, jamais BF n'a aussi bien volé, ça fait pratiquement un an qu'elle tourne bien, elle a été testée dans tous les sens par des centaines/milliers de pilotes. Au menu des principales nouveautés : Arrivée des Presets (dans de nombreuses déclinaisons : ils ciblent différents aspects de la configuration par exemple, on a des présets dédiés au lien radio, d'autres aux rates, aux filtres, au VTX etc...) Un nouveau filtre dynamique, plus rapide et efficace, c'est sans doute la principale raison de passer en 4.3. Mark Spatz en parle en détail dans cette vidéo Une grosse amélioration de l'antigravity (qui booste maintenant aussi les P, c'est très efficace) Un nouveau set de curseurs, pour faciliter le tuning Une optimisation du Feedforward qui devient davantage paramétrable Le remapping presque automatique des moteurs en cliquant sur les moteurs ainsi que la modif du sens de rotation ! De nouveaux filtres : PT2 et PT3. Ces filtrages seront destinés à remplacer le BIQUAD. Ces filtres règlent qques défauts du BIQUAD (très consommateur en ressources et génère de l'overshoot). Le RC Smoothing s'appuiera par défaut sur du PT3. Configurateur : Auto détection de la target, pour éviter les erreurs Nouveau mixeur linéaire (en provenance de Emuflight) : montée plus fluide du throttle (2 nouveaux modes en plus du "legacy" : "linear" et "dynamic") Le dynamic Idle a été revu et ne dépend plus du DShot Idle Optmisation des APIs qui permettent de gérer le SPI DMA, ce qui permet d'éviter que l'utilisation de la Blackbox impacte la boucle PIDs Les Warnings deviendront accessibles via MSP de manière "propre", donc plus de bidouille à faire, on aura les Warnings dans l'OSD DJI. Mais cela nécessitera que DJI mette à jour sa façon de gérer cet aspect là (il faudra donc attendre une mise à jour DJI pour en profiter) Nouvel élément dans l'OSD : la puissance du lien TX (donc indiquer par exemple si le module Crossfire est à 25, 500, 1000 mW etc. Ca arrivera donc dans l'OSD BF (pour l'OSD DJI, c'est un peu plus compliqué, on devra certainement attendre l'arrivée de la gestion du Canvas mode pour en profiter) Support du Crossfire v3 (24 channels, meileure gestion des erreurs...) etc. Le guide de tuning BF4.2 reste disponible ici. Pré-requis Il faut tout d'abord récupérer la dernière version du configurateur : https://github.com/betaflight/betaflight-configurator/releases A chaque installation d'une nouvelle version, pensez à récupérer la dernière version du configurateur Windows 10 est maintenant nécessaire pour cette nouvelle version du configurateur (si vous êtes sous Windows) Avant de démarrer le tune, s'assurer que le quad est sain : vérifier que toutes les vis (châssis, bras, moteurs, hélices...) soient bien serrées, que les hélices ne soient pas tordues, que tout soit bien sécurisé dans la machine (pas de fil pouvant bouger et tapoter la FC ou le gyro par exemple) : tout ce qui peut bouger peut engendrer des vibrations... Etapes de ce guide : Configuration de base et pré-requis Réglage des filtres Réglage des PIDs Ajustement du feeling Optimisation du filtrage Pour aller plus loin 1. Configuration de base et pré-requis Pas de panique ! Ce guide peut sembler assez long, mais il est normalement simple et il y a beaucoup d'images 😆 Même si l'utilisation de la Blackbox peut-être pratique (on y revient à la fin), ce guide est pensé pour s'en passer. 1.1 Récupération de la configuration de base L'objet de ce tuto n'est pas d'expliquer comment configurer BF, le principe est le même que pour les versions précédentes. Sachez juste que certains réglages initialement dans l'onglet "Configuration" ont migré vers d'autres onglets plus adaptés : ESCs dans l'onglet "Moteurs" RX dans l'onglet "Recepteur" Vous pouvez normalement récupérer sans problème l'essentiel de votre configuration de BF 4.2 (Ports, Modes, RX). Vous pouvez également récupérer vos rates, mais attention, par défaut, ce sont maintenant les Actual Rates, pensez donc à sélectionner "Betaflight Rates" s'ils sont à ce format. 1.2 Réglages ESCs La plupart des ESCs sont aujourd'hui compatibles avec le Bi-directionnel DShot : les ESCs sous BLHeli32 le sont nativement depuis la version 32.7, les ESCs sous BLHeliS peuvent en général être flashés avec BlueJay (ou JESC, ou BLHeli_M). Si vous avez des ESCs BLHeli32, de bons réglages de bases seront : Motor Timing : 23 est bon compromis ("Auto" pour une meilleure efficience, 16 pour plus de réactivité, > 23 pour plus de puissance) PWM Frequency : 48 Khz (si vous mettez une valeur supérieure à 24 Khz, dans l'onglet PIDs de BF, vous pouvez activer le "Thrust Linearization" et le mettre à 20-25%, bien que d'après les retours cela ne soit plus aussi important qu'en 4.2) Demag compensation : Low (High si vous avez des problème de desync) Rampup Power : Par défaut à 50%, vous pouvez l'ajuster comme suit : Pour un Tiny Whoop : > 50% Pour un 3" : ~50% Pour un 5" : ~40-50% Pour un 7" : ~15% La version 32.8 ainsi que le "variable PWM Frequency" peuvent poser des problèmes, en particulier avec le DShot bidirectionnel activé. Personnellement, je préfère rester en 32.7 pour le moment (quand elle est disponible). La version 32.9 est arrivée il y a qques temps et corrige des bugs de la 32.8. Néanmoins, après avoir testé la 32.9, je suis quand même repassé en 32.7 : avec mes ESCs, ça volait moins bien. D'après les différents retours, cette dernière version ne donne pas toujours les meilleurs résultats, ça dépend vraiment des machines/ESCs. Les ESCs en F3/F4 semblent plus adaptés, mais ça ne reste qu'une hypothèse. Si le "variable PWM Frequency" donne de bons résultats, en particulier avec le max à "By RPM", tant mieux ! En cas de souci, ne pas hésiter à repasser en PWM Frequency fixe. Les réglages BLHeli32 proposés ici offriront de bonnes performances et devraient limiter les risques de desync. Si vous voulez pousser les ESCs BLHeli32 encore plus loin ou optimiser la configuration d'ESCs sous BlueJay, n'hésitez pas à regarder cette excellente vidéo de Chris Rosser. 1.3 DShot Bi-Directionnel Si vos ESCs supportent le Bi-directionnal DShot, activez-le. Cette fonctionnalité permet de profiter du RPM Filter et de l'Idle dynamique. En général : Avec une F7 ou H7, on pourra choisir Dshot600 (la boucle PIDs se positionnera à 8K) Avec une F4, on choisira DShot300 (la boucle PIDs passera automatiquement à 4Khz). On peut tenter de se mettre en DShot600 et 8K/8K tant que la charge CPU reste sous les 75%. Vérifiez dans l'onglet moteur, en faisant tourner les moteurs (sans hélices !) que le taux d'erreur reste à 0%. Si ce n'est pas le cas, il sera préférable de redescendre en DShot300 (voire désactiver le DShot Bi-direcitonnel si les erreurs persistent). Si vos ESCs ne supportent pas le DShot Bi-directionnel, ce n'est pas dramatique, ça vole bien aussi sans, en partie grâce au nouveau filtre notch dynamique. La preuve en images, avec une ancienne version de la 4.3, et un quad d'entrée de gamme (F4, ESCs BLHeliS, Velox). Evidemment, vérifiez le sens de la FC, l'ordre des moteurs ainsi que leur sens. Des outils intégrés à l'onglet "Moteurs" permettent de paramétrer ça en quelques secondes. 1.4 Dynamic Idle Le Dynamic Idle a été revu dans la 4.3 : plus besoin de s'embêter avec le DShot Idle (qui est désactivé lorsque le Dynamic Idle est supérieur à 0). Pour l'activer, il faut avoir activé le Dshot Bi-directionnel. Le Dynamic Idle permet de limiter les risques de desync et permet de mieux contrer le propwash. Plus sa valeur sera élevée, plus il sera efficace pour limiter le propwash mais... plus le quad retombera vite lorsqu'il aura la tête en bas. Voici quelques valeurs de départ conseillées par Chris Rosser, en fonction de la taille de vos hélices : On peut considérer qu'un pas inférieur à 40 est un pas faible, et qu'un pas supérieur à 40 sera un pas assez élevé. Sur mes 5", je règle en général cette valeur à 30. 1.5 RC Smoothing et Feedforward Les réglages par défaut du RC Smoothing sont très bien : Je n'y touche pas, mais si vous voulez ajouter plus de lissage, des valeurs autour de 50-60 pour le freestyle et 100 pour le vol cinématique sont possibles. Attention quand même, au-delà de 50, cela ajoute une latence au niveau des sticks qui commencera à devenir palpable. Un bon compromis à mon gout est une valeur de 45 : le lissage est suffisant, sans que la latence ne soit perceptible. Pour le feedforward, on peut soit se rabattre sur le preset adapté à notre lien radio, soit se baser sur cette recommandation des Tuning Notes : pour un lien radio à 500 Hz (Ghost, ELRS), il faut avoir un lissage autour de 65-70 avec une moyenne sur 2 points. Pour un lien à 250 Hz (Tracer, ELRS), un lissage autour de 35-40, toujours avec une moyenne sur 2 points. Pour du Crossfire à 50 Hz et du FrSky, on pourra opter pour un lissage sur 3 points. Plus de détails : Betaflight RC Smoothing | HIGH performance link KILLER (UAV Tech), BF 4.3 Tuning Guide Part 5: Feedforward! (Chris Rosser) Pour faire simple, on recommandera d'appliquer le preset correspondant à votre lien radio, et repasser le RC Smoothing à 45. 1.6 Mode Expert et derniers ajustements Passez en mode expert pour afficher l'ensemble des sliders de réglages des PIDs. Même si en principe les réglages PIDs et Filtres de la 4.2 peuvent convenir, on recommandera de partir des réglages stocks. Comme pour les versions précédentes, on désactivera le "Dynamic Damping" (anciennement D-Min) en poussant le slider au minimum. Dans un premier temps, on peut en faire autant pour le "Gain réponse aux stick" (Feedforward). Il faudra penser à le réactiver après avoir réglé le "Damping" (D) et le Tracking (P). Sur un 5", je continue en général à suivre les recommandations de Mark Spatz en mettant le TPA à 1750. Mais sur certains setups, je l'ai redescendu à 1450 car j'avais des oscillations de D lors de full dans certains conditions. A noter : en 4.4, le TPA a été déplacé (à juste te titre) dans l'onglet PID et ajoute un liste déroulante pour choisir facilement s'il doit s'appliquer que sur les D (par défaut) ou sur les P et les D : Arrivez là, vous pouvez faire un premier vol de test pour vous assurer que tout va bien (bruit, chauffe moteurs...). 2. Réglage des filtres Comme en 4.2, on réduit le filtrage autant que possible en s'assurant que les moteurs ne chauffent pas trop. Moins on filtre, et moins le MCU aura besoin de travailler -> le quad sera plus réactif/connecté et la gestion du propwash en sera améliorée. Le but est donc de diminuer le filtrage autant que possible... sans cramer les moteurs ^^ Avec les curseurs, c'est très simple : plus on pousse à droite (et la valeur monte) et moins on va filtrer. Vous pouvez conserver les valeurs par défaut pour le RPM Filter et le Filtre Notch Dynamique. Si le RPM filter est désactivé (pas de DShot Bi-directionnel), les valeurs du filtre Notch Dynamique changent (3 notches, Q à 300). Selon les configs, on pourra jouer sur le Q et le nombre de notchs pour filtrer plus ou moins (se référer aux bulles d'aide), voir même élargir la bande de fréquences surveillée (en démarrant à partir de 100 Hz par exemple). Sur la plupart des setups, il est possible de complètement désactiver les filtres gyro. Vérifiez que le quad se comporte toujours bien après avoir décoché tous les boutons. Assurez-vous, après avoir cliqué sur "Sauvegarder", que les boutons restent bien désactivés : Si jamais la désactivation de ces filtres posait problème avec votre machine, conservez le slider "Multiplicateur du filtre Gyro" et bougez-le en même temps que le prochain slider. Un choix prudent consiste à désactiver le Gyro Lowpass 1 et ne garder que le Gyro Lowpass 2 avec une valeur de slider assez élevée. Ainsi le filtre consommera peu et continuera de nettoyer le "bruit" dans les hautes fréquences. On s'attaque ensuite au slider "Multiplicateur de filtre D Term". Progressivement on va le pousser vers la droite en faisant à chaque fois un vol de test de 30 secondes pour s'assurer que le quad n'a pas un comportement anormal (vibrations, bruits anormal, fly away...) et surtout que les moteurs ne sont pas trop chauds. Tant que vous pouvez les garder en main sans que ça soit insupportable, c'est que ça va encore. Mieux vaut tout de même garder un peu de marge pour les périodes les plus chaudes et les hélices/moteurs fatigués. A partir de 1.4, ça devient pas mal, mais si vous le pouvez, allez plus loin. Personnellement, je désactive aussi le filtre passe-bas sur le Yaw. Voilà, c'est terminé, on a une bonne base de filtrage. En fin de tuto, on verra d'autres alternatives pour limiter encore davantage le filtrage si le quad le permet. 3. Réglage des PIDs Avec la 4.3, le principe est toujours le même qu'avant, mais les termes ont changé, les "P", "I" et "D" sont remplacés par des concepts plus concrets : Damping (Amortissement = "D"), Tracking (Réactivité du quad = "P"), Wobble (Oscillation/Remous = "I"), Réponse des sticks (= Feed Forward). Une vidéo en fin de tuto (ou les 30 premières secondes de celle-ci) vous donne un aperçu des manœuvres simples et indispensables au tuning : (demi-) flip sec, (demi-) roll sec, "pompage" des gaz, manœuvres à propwash en laissant le quad retomber dans ses perturbations, et couper les gaz avec le quad sur la tranche ou le dos. 30-40 secondes suffisent pour avoir un vol test représentatif. On va commencer par régler le "Damping" ("D"), le but est de l'augmenter autant que possible, sans avoir de bruits bizarres, fly away ni de moteurs chauds. Ici encore, il faudra procéder par "cran" avec des vols de tests pour vérifier la température et le son des moteurs. L'amortissement porte bien son nom, lors de mouvements secs, il aide à stopper le quad avant qu'il ne dépasse la consigne. Il contribue aussi à limiter le propwash. Typiquement, quand le Damping est trop élevé, lorsque les gaz sont à fond, les moteurs font un bruit caractéristique d'oscillation très rapide dans les aigus. On passe au slider concernant la réactivité du quad : le "Tracking" ("P" et "I"). Le but cette fois va être de trouver la valeur qui permet d'obtenir un arrêt net et précis du quad lors de flips et de rolls très rapides/secs. Si le Tracking est trop bas, l'arrêt du quad va se faire de manière peu précise en ralentissant sur la fin, il sera un peu "mou". S'il est trop haut, il y aura alors de l'overshoot sur les flips et les rolls : le quad va faire un rebond très rapide avant de s'arrêter correctement (il dépasse un court instant la consigne avant d'y revenir), le rebond est audible. Bonne nouvelle : quand on en est là, le plus gros du boulot est terminé 🙂 Le "Gain de réponse aux sticks" est à ajuster selon ses gouts. Le Feed Forward détecte les mouvements rapides des sticks et boost les P pour améliorer la latence, il anticipe quasiment le mouvement. Une valeur trop haute entrainera de l'overshoot sur les mouvements très rapides. C'est donc à ajuster selon son style de vol. Le but étant de le booster autant que possible sans que cela entraine de mouvements disproportionnés. J'ai tendance à réduire cette valeur au fil du temps. Aujourd'hui le bon compromis pour mon style de vol se situe autour de 100 de FeedForward, voire un peu en dessous. Le "Wobble" ("I") permet au quad de mieux résister aux perturbations extérieures. Mettez un coup de gaz et laissez le quad retomber (pas jusqu'au sol 😄) sur la tranche ou sur le dos, vous verrez s'il est bien stable. Une valeur trop faible entrainera un quad qui oscille légèrement, sensible au vent, bref, qui ne tient pas sa consigne. Une valeur haute donnera une sensation de quad "rigide", ancré dans sa ligne, limite robotique, voire même des vibrations. La valeur par défaut est une bonne base. L'ajustement dépendra aussi des gouts personnels. Les 2 sliders suivants, "Pitch Damping" et "Pitch Tracking" permettent de compenser une différence de comportement entre le Pitch et le Roll. Par exemple, si le Pitch peut tolérer des PIDs plus hauts, ou nécessite plus de Damping, ces sliders permettront d'ajuster de manière optimisée chaque axe, plutôt que de "niveller par le bas" en fonction de l'axe le plus sensible. En général, les valeur par défaut sont pas mal, on entre ici dans du "fignolage". Enfin, le slider "Multiplicateur Maître" permet d'augmenter/diminuer toutes les valeurs ajustées précédemment en conservant leur cohérence (balance P/D, balance P/I, FeedForward, Pitch/Roll). C'est aussi un moyen de dépasser les valeurs par défaut permises par les précédents curseurs. Certains pilotes commencent le tuning par augmenter cette valeur aux alentours de "1.3", puis ajustent les autres sliders à partir de ce point départ. Normalement, avec l'Antigravity, le nez du quad ne devrait pas piquer lors des coups de gaz. Vous pouvez le tester en "pompant" sur les gaz. Si vous constatez un comportement anormal du "nez" du quad lors des appels ou arrêts des gaz, il faut regarder du côté de cette fonctionnalité. En version 4.4, la valeur par défaut de 8 est assez élevée, nous ne devriez pas avoir à la modifier. 4. Ajustement du feeling N'hésitez pas à tester les Actual Rates ou les ajustements du Feedforward pour trouver ce qui vous convient le mieux. Par habitude, je suis resté sur mes anciens rates au format Betaflight. La valeur de coupure de l'I Term Relax change pas mal de feeling. Je le monte un peu (à 17 au lieu de 15) pour un quad plus "rigide". Libre à vous d'activer ou non le I Term Rotation. J'avais l'habitude de le faire par le passé pour améliorer le comportement du quad lors de Yaw spins, mais ça ne m'a pas manqué sur cette 4.3. Pour "nettoyer" un peu nos vols, on peut aussi ajouter un chouilla de dead band (onglet Récepteur). C'est une zone au centre des sticks qui est "morte". Typiquement ça peut effacer quelques tremblements et limiter "l'injection de Yaw" sur des gros coups de gaz (le stick peut facilement se déporter un peu sur la gauche ou la droite). J'en ai ajouté un peu récemment et ça ne fait pas de mal (3 sur le Yaw, 2 sur le reste). A vous de trouver la quantité nécessaire pour pas que ça soit gênant : une trop grande zone neutre fera apparaître une sorte de temps mort lors de transitions rapides via le centre des sticks. 5. Optimisation du filtrage Nous avons vu au début de ce guide la méthode "classique" de réglage des filtres (et en particulier du D Term) en utilisant le slider. Cette méthode donne de très bons résultats, mais d'autres approches sont possibles, par exemple, en désactivant le filtre passe-bas dynamique et en posant un unique filtre LPF. C'est quelque chose qu'on faisait déjà avec un BIQUAD (cf. méthode de Chris Rosser), mais l'introduction du nouveau filtre PT2 dans Betaflight 4.3 ouvre de nouvelles possibilités en corrigeant quelques défauts du BIQUAD (gourmand et générant de l'overshoot). Cette approche peut nécessité l'utilisation de BlackBox. J'avais mené quelques tests/comparatifs de ces différentes approches de filtrage, vous pourrez les retrouver ici : 6. Pour aller plus loin Voici un aperçu d'un vol de test avec le tune décrit dans ce guide (Apex 6S, 2306.5 1950KV, Ethix P3). Je n'ai fait qu'une seule session avec, il sera certainement amené à évoluer, mais c'est déjà pas mal : Le TPA dans les dernières versions de BF n'agit (par défaut) plus que sur les D. Il permet d'atténuer les D de X% de manière linéaire à partir d'une valeur de gaz donnée. Idéalement, lors du tuning, il faudrait le désactiver. Honnêtement, je ne me suis pas donné cette peine. Le TPA permet de garder des valeurs de D assez élevées, puisqu'elles seront atténuées en bout de stick des gaz. Les valeurs par défaut sont une bonne base, mais vous pouvez remonter la valeur du "breakpoint" si vous pouvez mettre des gros full sans que le quad fasse des bruits d'oscillation de D (il est à 1500 chez moi). Pour vérifier la qualité de votre tune et trouver des pistes d'amélioration, il vous reste la BlackBox. Mais vraiment rien d'obligatoire. J'utilise un peu la BlackBox pour pour regarder où se trouve le bruit, vérifier l'efficacité du filtrage et voir comment le gyro colle au Setpoint sur les différents axes. 3 outils pratiques : BlackBox Explorer : https://github.com/betaflight/blackbox-log-viewer/releases (tuto WAF) PID Analyzer (Plasmatree) : https://github.com/Plasmatree/PID-Analyzer (tuto WAF) PIDToolbox : https://github.com/bw1129/PIDtoolbox EDIT du 14/06/2022 : la version 4.3 finale est sortie, c'est l'occasion de résumer toutes les nouveautés sur le blog et en vidéo : Dans cette vidéo, on fait un tune complet, en utilisant uniquement les sliders de Betaflight, ça vous permettra de mieux voir comment ça se passe en pratique, sur le terrain : Dans cette dernière partie, on reprend les bases du fonctionnement d'un contrôleur de vol avant de voir comment utiliser la Blackbox pour analyser le comportement de notre quad et optimiser son tune : Présentation des nouveautés de la version 4.4 : Présentation des nouveautés de la version 4.5 :
  7. Bonjour a tous Je me presente, je m'appelle Antoine, 28ans, je me suis mis au fpv il y a 6mois avec un 5". C'est la première fois que j'écris sur un forum, veuillez me pardonner si je n'ai pas les bonnes pratiques. Récemment je me suis offert un pavo 25 V2 apres avoir vu de supers avis dessus . Malheureusement au premier vol je me suis fait surprendre par une rafale et je me suis posé dans de l'herbe humide résultat un moteur cramé. Je l'ai changé et j'ai tropicalisé la FC pour eviter que ca ne se reproduise. Problème depuis dé que je met un peu de gaz il se penche en arrière et met des coups des gaz tout seul, c'est impossible a piloter. On m'a dit que c'était peut etre le vernis de tropicalisation qui empêchait au gyro de refroidir correctement, du coup je l'ai enlevé avec un peu d'alcool, mais ca n'a rien changé au problème. Je suppose que l'humidité à fait cramer ma FC mais avant de me résigner a en acheter une nouvelle, je me permets de vous demander conseil. L'un de vous aurait t'il deja eu ce genre de problème sur un quad ? Comment puis- je tester ma FC pour déterminer la nature de la panne ? Et enfin est ce que la tropicalisation comporte des risques pour les cartes ? ( sachant que je l'applique délicatement au pinceau et que je respecte bien le temps de séchage) Merci d'avance pour vos retours
  8. Add MSP request for UBLOX SatInfo and disable SatInfo on ARMING. (#13240 ) Lire la source
  9. Salut à tous, APRÈS DE NOMBREUSES RECHERCHES GOUGEULE SANS SUCCÈS, je viens ici vous demander de me sauver. J'ai une tango 2 et une sixty9 qui sont bind les deux. deux problèmes : le 1er, le plus important, aucun mouvement des sticks dans betaflight ( pas de signal de la rx dans betaflight apparement) Le 2eme, moins important, j'ai parfois des signal rf critique qui me mène à perdre la télémétrie. Voilà, le poste manque sûrement d'infos alors n'hésitez pas. Galou, merci d'avance 😁
  10. Bonjour, je n'ai pas l'option ESC_SENSOR dans betaflight et ce avec plusieurs drones. voici les infos pour l'un d'eux. Est-ce que quelqu'un aurait une idée ? merci d'avance.
  11. Fix buffer overflow in JETIEXBUS character reception (#13130) (#13136) * Fix buffer overflow in jetiexbus character reception * Update src/main/rx/jetiexbus.c --------- Co-authored-by: Steve Evans <SteveCEvans@users.noreply.github.com> Lire la source
  12. Bonjour à tous, Je m’appelle Matthias et je suis débutant dans le fpv. J’ai récemment fait l’acquisition d’un cinelog 25 d’occasion et j’ai pu voler directement après avoir bindé les lunettes. J’ai fais 4 batteries et j’ai eu aucun soucis. problème : le lendemain, la radio se connecte mais plus aucun bouton ne fonction. J’ai regardé quelques sujets qui en parle sur le forum mais rien n’a pu m’aider. Vous auriez une idée ? Pour vous faciliter la tâche je vous fait une liste de ma configuration : - cinelog 25 hd caddx vista 4s - radiocommande Jumper T pro - recepteur Express lrs En vous remerciant d’avance pour votre aide
  13. Hello Est-ce que quelqu'un a réussi à faire fonctionner betaflight via Chrome sous Ubuntu 16.10 ? Mon problème est de connecter le Furibee F90 (oui de Gearbest) Que faut-il installer (drivers, lib )? Quel est le port à configurer sur l'interface betaflight ? Merci d'avance Jérôme
  14. Matthii_as

    PAS D’OSD

    Bonjour à tous, Je suis nouveau dans le milieu du FPV. J’ai fais récemment l’acquisition d’un Cineon C35 V2 6s O3 et je rencontre quelques soucis. J’ai appliqué les réglages PID vu sur YouTube et le comportement du drone était pire. Après de nombreuses heures de casse-tête j’ai compris que j’avais reçu la V2 du Cineon C35 alors que j’avais commandé la V1. J’ai finalement flashé la carte de Vol en HAKRCF722D comme le préconise le constructeur et tout fonctionne bien 👍 Mais maintenant c’est l’OSD qui ne fonctionne plus. J’ai testé de l’activité via les Uarts ( 1 par 1 ) rien de marche. Quelqu’un aurait une idée svp J’ai des Goggles V2
  15. Salut, depuis quelque temps déjà j'ai un petit gros problème sur mon quad depuis que le BEC 5V sur lequel est branché la fc à été arraché. Je précise que j'ai depuis branché la fc sur l'alimentation de la caméra qui est en 5V et branché la caméra sur le BEC 12V. En fait, quand je branche la lipo, j'ai les 3 premiers bip mais pas les suivants, et à part sur la pdb (les led des BEC) rien ne clignote sur la et rien ne répond. En revanche, la caméra, le transmetteur vidéo et le récepteur de la radio se connectent nickel alors que le récepteur est branché à la fc. Mais quand je branche en USB et que je branche la lipo tout est super et marche bien comme il faut. Je soupçonnait d'abord l'alimentation mais quand je branche les led ou la caméra dessus ça marche, ensuite j'ai pensé que les trous (ça a sûrement un nom mais je le connaît pas) par lesquels la fc était alimentée avaient grillés donc j'en ai utilisés d'autres mais ça n'a rien changé... Je suis perdu du coup, j'espère que vous pourrez m'aider. Merci !
  16. Bonjour amis pilotes, Je viens vers vous car je rencontre un problème pour la configuration de ma Omnibus F4 Pro v3. Le drone est un tricopter fait maison taille 600, et j'utilise INAV pour mettre un GPS et obtenir le RTH etc... 4 sorties sur ma carte de vol, 3 pour les moteurs et 1 pour le servo de direction yaw. Mon problème : Sous INAV, je n'ai pas réussi a remapper mes sorties via le CLI, les commandes ne passent simplement pas. Je ne suis pas sur non plus d'avoir flasher mon contrôleur avec la bon firmware car j'avais le choix entre OmnibusF4, OmnibusF4 v3 ou OmnibusF4, Pro, alors euhh!!!! 😞 Il est presque terminer mais je m'inquiete de devoir peut être changer de carte si celle-ci n'est pas compatible INAV correctement. Merci d'avance pour votre aide.
  17. What's Changed Improvements [4.4.2] DSHOT timing improvements by @SteveCEvans in #12709 [4.4.2] Reverting the config.h usage. by @blckmn in #12779 Fixes [4.4.2] Fix SDC by @haslinghuis in #12671 [4.4.2] Fix GNSS new data by @haslinghuis in #12787 [4.4.2] Tri-state USART TX output if load due to powered down peripheral is d… by @haslinghuis in #12782 [4.4.2] Remove 15 m/s limit on estimated vario by @haslinghuis in #12788 [4.4.2] Fix bootloader jump for g4 mcu (#12675) by @haslinghuis in #12783 [4.4.2] Converge IMU faster at higher groundspeed during GPS Rescue by @haslinghuis in #12785 [4.4.2] If CS is asserted between transfers then consider bus to be busy for … by @haslinghuis in #12784 [4.4.2] Revert NVIC SPI priority by @haslinghuis in #12795 [4.4.2] fixes not working Ghost on F4xx (#12809) by @haslinghuis in #12811 [4.4.2] GPS Rescue Bugfix to ensure IMU adaptation to GPS course over ground by @haslinghuis in #12821 [4.4.2] Handle invalid baro pressure values by @haslinghuis in #12824 [4.4.2] GPS Rescue IMU adaptation 0.2 by @haslinghuis in #12845 Full Changelog: 4.4.1...4.4.2 Lire la source
  18. Hello, j'ai monté un quad milieu décembre qui a un problème, ça m'empêche pas de voler mais ça m'embête quand même donc j'ai limité les vols au minimum et là j'aimerai bien voler à nouveau comme je vais avoir un peu de temps libre ! J'explique : Le quad a un tuning stock, pas de preset, rien... (je met une photo) Or quand je met le throttle à fond le quad vibre très fort et vire à gauche sans que je ne touche rien... (voir les 2 vidéos) J'ai déjà posté des messages sur plusieurs discord mais on n'a jamais réussi à localiser et régler le problème... Je met une blackbox de 2 vols avec et sans GoPro et durant lesquels je met les gazs à fond et le drone fait son caprice, Si quelqu'un à une idée d'un moyen pouvant régler le problème ce serait vraiment super, Merci d'avance ! Les vidéos et la blackbox : https://drive.google.com/drive/folders/156LfTdTQW2aIEZYfLyWR3XlaCZmPKTUV?usp=sharing
  19. What's Changed Improvements Fix unified targets that use OctoSPI. (BF4.4.x) by @hydra in #12307 [4.4-maintenance] increase FF smoothing max to suit elrs 1000hz link rate (#12426) by @limonspb in #12433 Fixes Fix max permissible CMS rows and up/down page arrows (#12277) by @SteveCEvans in #12284 BF 4.4.1 rollup 1 by @hydra in #12306 Fix SDFT batchSize rounding by @KarateBrot in #12332 4.4.1: Latest changes from unified targets, and sdcard build fix. by @blckmn in #12415 4.4-maintenance H7 Fix frozen ADC values by @klutvott123 in #12443 [4.4-maintenance] Fix ICM426XX AA filter (#12444) by @sugaarK in #12465 [4.4.1] FIX: Blackbox (as applied to 4.5.0) by @blckmn in #12520 DShot zero between beacon commands for 4.4, from 12544 by @ctzsnooze in #12555 Restore DShot Beacon control for 4.4 by @ctzsnooze in #12560 4.4.1 Include smartport telemetry for Fport (#12314) by @klutvott123 in #12572 Exclude MSP_OSD_CONFIG if USE_OSD not defined (#12513) by @klutvott123 in #12590 Add separate AAF values for ICM-42605 by @sugaarK in #12616 Targets 4.4.1: Patch for config.h files by @blckmn in #12380 4.4.1: Adding support for building by config by @blckmn in #12376 [4.4.1] FIX CONFIG: Adding USE_ACC, USE_GYRO and USE_BARO where appropriate. by @blckmn in #12477 [4.4.1] FIX CONFIG: Adding USE_FLASH to enable where hardware supports by @blckmn in #12499 Full Changelog: 4.4.0...4.4.1 Lire la source
  20. Add separate AAF values for ICM-42605 (#12616) Co-authored-by: Tobias Bolin <tobias_bolin@hotmail.com> Lire la source
  21. Bonjour, Grand débutant en fpv et un peu geek, en lisant et regardant tonnes de tutos, je me suis dis que Betafligth était simplet intuitif....mais je suis perdu !!! Je m'explique : 1) je m'offre une RC Betaflight Lite3. 2) je tope un Tinywhoop Mobula 7 xm+ 3) je télécharge Betaflight 10.9.0... Je connecte donc le drone sur betaflight, et commence à tenter de configurer la bête. Onglet Installation : OK, le drone réagit à l'écran, pour tester je calibre l'accéléromètre -> impec' ! Onglet Ports : USB VCP - 115200 - Serial RX décoché - Sortie Télémétrie Désactivé AUTO / UART1 - 115200 décoché - Serial RX coché - Sortie Télémétrie Frsky AUTO Onglet Configuration : Bizarre...j'ai à l'écran : Alors que je m'attendais à avoir ça : Comment et pourquoi est-ce que je n'ai pas tous les paramètres comme sur l'image au-dessus ? Du coup j'essaye les autre onglets ! Alimentation et Batterie : OK ça réagit ! Preset / réglage de PID : Je verrai plus tard, je ne suis pas assez aguerri pour toucher à quoi que ce soit. Récepteur : Impossible de binder via le CLI comme conseillé, je suis la procédure classique = appui sur le bouton de bind du récepteur xm+ & bind RC Betafpv lite 3 en Frsky D8. Mon problème cité au dessus n'est pas réglé mais au moins je peux voler ! Onglet Modes : Armement OK ça fonctionne - Je configure les modes ANGLE et HORIZON ça à l'air bon - BEEPER = Rien du tout ! juste que la led blanche se fige au moment où j'active le switch. Onglets moteurs : À priori OK puisque les moteurs tournent (sans hélices) tous ensemble ou indépendamment Onglet OSD -> OK Donc, est-ce que j'ai raté une étape ? Dois-je flasher le firmware du drone ? En gros : Comment qu'on fait-il donc ? Quelques données techniques qui vous aideront peut-être à décortiquer le truc : - Drone Happymodel Mobula 7 xm+ - Firmware : Crazybee F4DX - 4.4.0 - Jan - 2023 - Rc : Betafpv Lite 3. Merci de vos retour éclairés, je suis un poil perdu ! 😛 Sidji
  22. Bonjour, j'ai récemment eu pour projet de monter un drone avec notamment une Fc Sp racing F3, seulement impossible de la faire communiquer avec betaflight ou cleanflight. Lorsque je la branche, la Fc a bien la led bleu allumé fixe et la rouge qui clignote, lorsque je court-circuite les ports Boot seul la led bleu s'allume, j'ai donc pensé a un soucis de drivers, d'abord j'ai essayé impulse rc, qui ne reconnait aucune carte, j'ai essayé de changer mon câble usb, mais même constat. Le seul moment ou la Fc apparait dans le port COM3 de cleanflight et dans les gestionnaires de périphériques, c'est lorsque je passe par zadig et que j'installe le driver USB serial, mais lorsque je débranche la Fc, retour au point de base. De l'aide s'il vous plait 🥲
  23. Bonjour, Je suis en train de préparer un racer répondant au scénarii S1/S3 et je vous drais savoir si il est possible de paramétrer une limite d'altitude dans Betaflight ? Vu que je vole avec des Li-Ion, est il possible de limiter l'ampérage soutirable 🤔 ? Merci 🙂
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