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  1. Salut, Depuis Betaflight 4.1, on a des curseurs pour tuner nos quads. J'étais un peu réticent au début, mais après avoir pas mal joué avec ces derniers temps, je trouve ça absolument génial, ca rend le tuning tellement plus facile. Du coup, et comme @Next57 était intéressé, j'en profite pour faire un petit tuto, fortement inspiré de la méthodologie de Mark Spatz. Je suis pas expert en tuning, donc n'hésitez pas à me corriger si j'ai dit des bêtises ou si vous avez des astuces. Le principe est assez simple, même si on va détailler dans la suite du poste, ça ressemble à ça : Utilisation d'un preset comme point de départ Réduction du filtrage autant que possible/nécessaire Ajustement de la balance PD, ajustement du gain PD et du Multiplicateur maître Ajustement du feeling aux sticks 1. Config de base Pour commencer et partir sur une bonne base, mettre les réglages proposés sur la page des presets d'UAV Tech. Il y indique les réglages pour les ESCs, un point de départ pour les différents curseurs PIDs/Filtres, des fonctions à activer/désactiver et quelques commandes à passer dans le CLI. Bien sûr, le RPM filter est fortement recommandé. Normalement, avec ces presets, on a déjà un truc plus que correct et ça peut suffire à certains. Pour dépasser certaines valeurs, en particulier via les curseurs, il est nécessaire d'activer le mode Expert : 2. Le filtrage On commence par le filtrage. Moins on filtre, et moins le MCU aura besoin de travailler -> le quad sera plus réactif/connecté et la gestion du propwash en sera améliorée. Le but est donc de diminuer le filtrage autant que possible... sans cramer les moteurs ^^ Avec les curseurs, c'est très simple : plus on pousse à droite (et la valeur monte) et moins on va filtrer. Il est recommandé de bouger les 2 curseurs en même temps (qu'ils gardent toujours la même valeur). Procéder par itération, en faisant des vols de 30 secondes pour vérifier la température des moteurs. Si les moteurs ne sont pas chauds et qu'il ne se passe rien de bizarre, on peut monter d'un cran, etc. Plus le build est clean et moins on aura besoin de filtrer. Je n'avais pas de prbl de chauffe, je me suis arrêté à 1.7. Soyez raisonnables quand même 😉 3. Les PIDs Idéalement, en plus du D Min déjà désactivé, on mettra au minimum le curseur du Gain pour la réponse aux sticks (temporairement). On commence par régler la "Balance PD". On va faire des flips et des rolls très secs. Quand l'équilibre entre les P et les D est trouvé, le quad s'arrête net. En général, s'il y a trop de P et pas assez de D, il y a un rebond qui se produit : le quad dépasse la position avant d'y revenir. S'il y a trop de D et pas assez P, le quad sera "mou" (et les moteurs peuvent chauffer). Des rebonds, ça ressemble à ça (avec des vibrations en bonus) : Une fois qu'on à trouvé cet équilibre, on peut monter les Gains P et D. Ca va permettre de booster les P et les D pour rendre le quad encore plus réactif, tout en améliorant la gestion du propwash. Comme ici on monte les D, il faut y aller par étape, et toujours vérifier la température des moteurs après un court vol. Et guetter les bruits ou réactions anormales. On fera notamment des manœuvres générant du propwash (en laissant le quad tomber dans ses perturbations ou en accélérant dans ses perturbations) et toute autre manœuvre permettant de juger de la réactivité du quad. En principe, à ce moment, on a déjà un quad qui vole bien. Le curseur précédent n'a augmenté que les P et les D. Certains pilotes aiment monter assez fortement les I, ça a pour effet de "rigidifier" le quad et renforcer cette impression de "rail". Plus on les augmente et plus le quad aura un comportement "robotique", ce qui ne plaît pas à tout le monde. Il en faut quand même pour que le quad garde bien sa consigne et résiste aux perturbations extérieures. Pour s'assurer que les I sont à une valeur minimale correcte, on mettra un coup de gaz puis on laissera le quad retomber sur le dos ou sur la tranche : le quad ne devrait pas dériver et bien conserver son inclinaison. Si on veut monter les I, il faudra donc passer par le curseur "Multiplicateur Maître" (c'est le premier dans BF 4.2, mais ça va changer dans la 4.3). Ce curseur va augmenter TOUTES les valeurs (P, I et D). Si vous décidez de l'augmenter, il faudra reculer le curseur précédent (Gains PD) pour conserver à peu près les mêmes valeurs de P et de D, tout en augmentant les I. Pour vous donner une idée, voici l'état de mes curseurs. J'ai pas mal remonté le Multiplicateur Maitre pour avoir beaucoup de I. En fin de post, vous avez une vidéo qui donne un aperçu de l'ensemble des manœuvres permettant de tester le comportement du quad sur tous les aspects abordés ici. 4. Le feeling La dernière étape, c'est l'ajustement du feeling aux sticks, et c'est le rôle du dernier curseur. Là c'est une question de goût : testez pour trouver ce qui vous plaît. En réalité il permet d'ajuster le feedforward. Plus vous irez à droite, plus le quad sera "collé" aux sticks. Attention, si vous décidez par la suite de modifier le Multiplicateur Maître, ça impacte aussi le Gain de réponse aux sticks, il faudra donc l'ajuster au même titre que les Gains PD. Quelques autres réglages qui impacteront le feelings au bout des doigts et que vous pourrez expérimenter : La valeur de coupure de l'I Term Relax change pas mal de feeling. Je le monte un peu (à 17 au lieu de 15) pour un quad plus "rigide" Le FeedForward Transition permet de modifier un peu le comportement du feedforward pour obtenir plus de souplesse Via le CLI vous pouvez aussi ajuster le FeedForward Boost : set ff_boost = 15 par défaut. En ce moment je l'ai mis à 30. Pour "nettoyer" un peu nos vols, on peut aussi ajouter un peu de dead band (onglet récepteur). C'est une zone au centre des sticks qui est "morte". Typiquement ça peut effacer qques tremblements et limiter "l'injection de Yaw" sur des gros coups de gaz (le stick peut facilement se déporter un peu sur la gauche ou la droite). J'en ai ajouté un peu récemment et ça ne fait pas de mal (3 sur le Yaw, 2 sur le reste). A vous de trouver la quantité nécessaire pour pas que ça soit gênant : une trop grande zone neutre fera apparaître une sorte de temps mort lors de transition rapide via le centre des sticks. 5. Pour aller plus loin Normalement, avec l'Antigravity, le nez du quad ne devrait pas piquer lors des coups de gaz. Vous pouvez le tester en "pompant" sur les gaz. Voici un aperçu d'un vol de test d'un quad pas trop mal tuné. Le TPA dans les dernières versions de BF n'agit plus que sur les D. Il permet d'atténuer les D de X% de manière linéaire à partir d'une valeur de gaz donnée. Idéalement, lors du tuning, il faudrait le désactiver. Honnêtement, je ne me suis pas donné cette peine. Pour vérifier la qualité de votre tune et trouver des pistes d'amélioration, il vous reste la BlackBox. Mais vraiment rien d'obligatoire. J'utilise un peu la BlackBox pour pour regarder où se trouve le bruit, vérifier l'efficacité du filtrage et voir comment le gyro colle au Setpoint sur les différents axes. 2 outils pratiques : BlackBox Explorer : https://github.com/betaflight/blackbox-log-viewer/releases (tuto WAF) PID Analyzer (Plasmatree) : https://github.com/Plasmatree/PID-Analyzer (tuto WAF) PIDToolbox : https://github.com/bw1129/PIDtoolbox
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