Problème ESC Blheli et Pixhawk

[brubru444]

Bonjour à tous !

Je solicite l'aide des professionnels en la matière, étant parfaitement novice pour ma part, et ayant eu envie de créer une de ces petites merveilles volantes (il faut bien partir de quelque part ^^)

Avant toute chose, voici mon matériel (tout du moins, celui que je pense être concerné par mon problème) Frame Quad X :

FC : Pixhawk PX4 2.4.8
ESC : Blheli-S 30A
Moteurs 220S 2550KV
Radio commande : FS-I6X
Recepteur : FS-IA6B

Voici mon problème :

La partie "calibrage" a semblée s'être bien passée (via mission planer)... Sauf qu'en démarrant mon drone, j'arme les moteurs en mode "stabilize", et là, ces derniers se mettent à tourner à une vitesse de rotation plus grande que celle souhaitée.
En fait, je n'ai aucun controle sur le throttle.

Ma radio commande envoie bien les signaux au drone, puisque c'est de là que j'arme mes moteurs. De plus, les moteurs réduisent ou augmentent leur rotation sur le pitch, yaw et roll de ma radio commande.

J'ai donc tenté de flasher mes esc via BLHELISuite (au cas ou) et j'ai relancé mon calibrage côté "mission planner" (dernièrement en type OneShot, car je vous avoue avoir essayé tous les modes
avant de venir vous embêter ^^).

Rien n'y change, dans tous les cas, les moteurs n'en font qu'à leur tête. Je peux bouger le throttle sur ma radio commande, rien n'y change.

J'ai tenté de régler le "Output PWM Min et Max" à 1150 et 1850 afin d'être dans le range de tous mes ESC, ces derniers oscillants entre 1130 et 1890 pour leur Min et Max (J'ai lu qu'il était normal
que les 4 n'aient pas les même valeurs pour ces champs, donc je ne m'en suis pas inquiété). J'ai donc modifé les 2 valeurs dans mission planner car j'ai lu qu'être "hors range" pouvait poser problème
mais sans conviction... J'ai aussi tenté de mettre ces 2 paramètres à "0" pour qu'il utilise l'input RC3_MIN et MAX que j'avais aussi fixés, mais sans succès.

Bref, dans la phrase ci-dessus, je vous avoue y être allé à taton et ne pas maitriser du tout ce que j'y faisais ni pourquoi je le faisais (très frustrant d'ailleurs), donc fort probable de ne pas avoir fait ce qu'il fallait.

Pour finir, voilà les valeurs retournées par mes 4 moteurs dont la rotation augmente progressivement une fois les moteurs armés jusqu'à stagner à ces dernières :

moteur 1 : 1208
moteur 2 : 1409
moteur 3 : 1164
moteur 4 : 1435

J'espère avoir été assez clair dans mes explications et avoir apporté tous les éléments nécessaires à l'hypothétique résolution du problème, car là, je sèche ! J'espère aussi que mon sauveur (ou ma sauveuse bien entendu ^^) se trouvera sur ce forum histoire que mon précieux puisse un jour prendre son envol !! ^^

 

Merci d'avance pour votre aide !

[brubru444]

Re bonjour,

Après de longues recherches infructueuses, je partage mon incompréhension au cas ou cela puisse aider certains, et au cas ou d'autres puissent m'éclairer sur le pourquoi du comment...

Un peu (bon d'accord, beaucoup) par hasard, je suis tombé sur un cas ou j'arrive à gérer le throttle via ma radio commande !

 

J'ai programmé cette dernière pour armer les moteurs via un l’interrupteur A. Pour le reste, l'interrupteur C me permet de switcher entre 3 modes de pilotages et le D de passer aux 3 modes suivants (ce qui permet de switcher entre 6 modes au total).

Habituellement, je démarrais ma radio commande, j'armais les moteurs, et basta... C'est à partir de là que les moteurs démarrent et que je n'ai pas la possibilité de gérer les gaz.

Là, j'ai testé d'allumer la radio commande sans armer les moteurs. Je descends les interrupteurs C et D au plus bas (ce qui a pour effet de me mettre dans le mode de vol 6), et surprise, mes moteurs démarrent (sans même que j'arme les moteurs via l'interrupteur A que j'ai paramétré à cet effet !!!), et je peux gérer les gaz sans problème...

Mais gaz de ma radio commande au minimum, et voilà les valeurs des moteurs :

Normal que le moteur 4 soit plus bas que les autres, je ne suis pas sur une surface super plate à l'heure ou je vous parle. et du coup, gaz à fond :

Et par contre, gaz au plus bas, je suis à 1500 sur le chanel 3, donc à peine arrivé à moitié de ma manette de gaz, les moteurs sont déjà à fond... J'ai pourtant bien paramétré 1000 et 2000 en min et max pour le RC3_MIN et RC3_MAX... et RC3_TRIM à 1500... (et dans le doute, j'ai fais de même pour MOT_PWM_MAX et MIN...)

 

Si quelqu'un a une idée du problème, je suis preneur !!

 

Merci d'avance ;-)