Aller au contenu
DroneBuilds

betaflight Guide de tuning Betaflight 4.3


Jerome

Messages recommandés

Salut,

La version 4.3 de Betaflight devrait arriver officiellement dans les semaines à venir. Elle a beaucoup évolué et depuis quelques jours, elle se rapproche de sa forme finale (suite à la refonte des sliders/curseurs). C'est l'occasion de remettre à jour ce guide de tuning pour être prêt pour la sortie ! Le but de ce tuto est de vous aider à obtenir un bon tune pour votre quad, 2-3 lipos devraient suffire. A noter que des presets devraient arriver avec la version finale. Ca ne vaudra jamais un tune adapté à votre machine, mais ça pourra sans doute convenir à beaucoup de pilotes. Ce guide est un peu long, mais vraiment pas compliqué, soyez rassurés 😉 

Pourquoi passer en 4.3 ?

Parce qu'elle apporte son lot de nouveautés. Certaines versions majeures de BF n'étaient pas forcément au niveau des attentes. Ce cru est excellent, jamais BF n'a aussi bien volé. Au menu des principales nouveautés :

  • Arrivée des Presets (pas encore dispos)
  • Un nouveau filtre dynamique, plus rapide et efficace, c'est sans doute la principale raison de passer en 4.3. Mark Spatz en parle en détail dans cette vidéo
  • Une grosse amélioration de l'antigravity (qui booste maintenant aussi les P, c'est très efficace)
  • Un nouveau set de curseurs, pour faciliter le tuning
  • Une optimisation du Feedforward qui devient davantage paramétrable
  • Le remapping presque automatique des moteurs en cliquant sur les moteurs ainsi que la modif du sens de rotation !
  • De nouveaux filtres : PT2 et PT3. Ces filtrages seront destinés à remplacer le BIQUAD. Ces filtres règlent qques défauts du BIQUAD (très consommateur en ressources et génère de l'overshoot). Le RC Smoothing s'appuiera par défaut sur du PT3.
  • Configurateur : Auto détection de la target, pour éviter les erreurs
  • Nouveau mixeur linéaire (en provenance de Emuflight) : montée plus fluide du throttle (2 nouveaux modes en plus du "legacy" : "linear" et "dynamic")
  • Optmisation des APIs qui permettent de gérer le SPI DMA, ce qui permet d'éviter que l'utilisation de la Blackbox impacte la boucle PIDs
  • Les Warnings deviendront accessibles via MSP de manière "propre", donc plus de bidouille à faire, on aura les Warnings dans l'OSD DJI. Mais cela nécessitera que DJI mette à jour sa façon de gérer cet aspect là (il faudra donc attendre une mise à jour DJI pour en profiter)
  • Nouvel élément dans l'OSD : la puissance du lien TX (donc indiquer par exemple si le module Crossfire est à 25, 500, 1000 mW etc. Ca arrivera donc dans l'OSD BF (pour l'OSD DJI, c'est un peu plus compliqué, on devra certainement attendre l'arrivée de la gestion du Canvas mode pour en profiter)
  • Support du Crossfire v3 (24 channels, meileure gestion des erreurs...)
  • etc.

Le guide de tuning BF4.2 reste disponible ici.


Pré-requis

  • ⚠️ Attention : en attendant la sortie officielle, si vous souhaitez l'essayer (à vos risques et périls 😉), c'est très simple, il faut tout d'abord récupérer une version Béta du configurateur : https://github.com/betaflight/betaflight-configurator-nightlies/releases
  • Tant que la version 4.3 ne sera pas officielle, il faudra afficher les versions non finalisées, activer le mode expert et choisir "Développement" pour le type de build.
    Flash.png.e9343e5d975a77cc1441377161efd637.png
  • A chaque installation d'une nouvelle version, pensez à récupérer la dernière version du configurateur
  • Windows 10 est maintenant nécessaire pour cette nouvelle version du configurateur (si vous êtes sous Windows)
  • Avant de démarrer le tune, s'assurer que le quad est sain : vérifier toutes les vis (châssis, bras, moteurs, hélices...) soient bien serrées, que les hélices ne soient pas tordues, que tout soit bien sécurisé dans la machine (pas de fil pouvant bouger et tapoter la FC ou le gyro par exemple) : tout ce qui peut bouger peut engendrer des vibrations...
     

Etapes de ce guide :

  1. Configuration de base
  2. Réglage des filtres
  3. Réglage des PIDs
  4. Ajustemenent du feeling
  5. Optimisation du filtrage
  6. Pour aller plus loin


1. Configuration de base

L'objet de ce tuto n'est pas d'expliquer comment configurer BF, le principe est le même que les versions précédentes. Sachez juste que certains réglages initialement dans l'onglet "Configuration" ont migré vers d'autres onglets plus adaptés :

  • ESCs dans l'onglet "Moteurs"
  • RX dans l'onglet "Recepteur"

Vous pouvez normalement récupérer sans problème l'essentiel de votre configuration de BF 4.2 (Ports, Modes, RX). Vous pouvez également récupérer vos rates, mais attention, par défaut, ce sont maintenant les Actual Rates, pensez donc à sélectionner "Betaflight Rates" s'ils sont à ce format.

Si vos ESCs supportent le Bidirectionnal DShot, activez-le. En général :

  • Avec une F4, on choisira DShot300 (la boucle PIDs passera automatiquement à 4Khz)
  • Avec une F7 ou H7, on pourra en général choisir Dshot600 (la boucle PIDs se positionnera à 8K).

Vérifiez dans l'onglet moteur, en faisant tourner les moteurs (sans hélices !) que le taux d'erreur reste à 0%. Si ce n'est pas le cas, il sera préférable de redescendre en DShot300 (voire désactiver le DShot Bi-direcitonnel si les erreurs persistent).

Si vos ESCs ne supportent pas le DShot Bi-directionnel, ce n'est pas grave, ça vole très bien aussi sans, en partie grâce au nouveau filtre notch dynamique. La preuve en images, avec une ancienne version de la 4.3, et un quad d'entrée de gamme (F4, ESCs BLHeliS, Velox).

Evidemment, vérifiez le sens de la FC, l'ordre des moteurs ainsi que leur sens. Des outils intégrés à l'onglet "Moteurs" permettent de paramétrer ça en quelques secondes.

Si vous avez des ESCs BLHeli32, de bons réglages de bases seront : 

  • Motor Timing : 23
  • PWM Frequency : 48 ou 96 Khz (si vous mettez une valeur supérieure à 24 Khz, dans l'onglet PIDs de BF, vous pouvez activer le "Thrust Linearization" et le mettre à 25%, bien que d'après les retours cela ne soit plus aussi important qu'en 4.2) 
  • Demag compensation : Low

La version 32.8 ainsi que le "variable PWM Frequency" peuvent poser des problèmes. Personnellement, je préfère rester en 32.7.

Passez en mode expert pour afficher l'ensemble des sliders de réglages des PIDs.
expert.jpg.ee0fc23ae7ac929565da0c7e340b40d7.jpg

Même si en principe les réglages PIDs et Filtres de la 4.2 peuvent convenir, on recommandera de partir des réglages stocks.

Comme pour les versions précédentes, on désactivera le "Dynamic Damping" (anciennemment D-Min) en poussant le slider au minimum. Dans un premier temps, on peut en faire autant pour le "Gain réponse aux stick" (Feedforward).
Damping_FF_zero.png.322f8319f4a45759d47d587cf9a6b03b.png

Sur un 5", je continue à suivre les recommandations de Mark Spatz en mettant le TPA à 1750.

Arrivez là, vous pouvez faire un premier vol de test pour s'assurer que tout va bien (bruit, chauffe moteurs...).


2. Réglage des filtres

Comme en 4.2, on réduit le filtrage autant que possible en s'assurant que les moteurs ne chauffent pas trop.

Moins on filtre, et moins le MCU aura besoin de travailler -> le quad sera plus réactif/connecté et la gestion du propwash en sera améliorée. Le but est donc de diminuer le filtrage autant que possible... sans cramer les moteurs ^^

Avec les curseurs, c'est très simple : plus on pousse à droite (et la valeur monte) et moins on va filtrer.
EasyFilters.thumb.png.7898b375d7f2a853d605f826df7690be.png

Vous pouvez conserver les valeurs par défaut pour le RPM Filter et le Filtre Notch Dynamique, mais j'utilise une plage un peu plus large (100-600) et je passe le nombre d'harmoniques à 2, toujours en suivant les conseils d'UAV Tech.
RPM_Notch.png.b7a1e8df42c07224eb5c422747ae40f8.png

A noter que lorsque le RPM filter est désactivé (si pas de DShot Bi-direcitonnel), les valeurs du RPM filter changent (3 notches, Q à 300).

Sur la plupart des setups, il est possible de complètement désactiver les filtres gyro. Vérifiez que le quad se comporte toujours bien ainsi après avoir décocher tous les boutons. Assurez-vous, après avoir cliqué sur "Sauvegarder", que les boutons restent bien désactivés, il peut être nécessaire de s'y reprendre à une ou 2 reprises :
gyrofilter_disabled.png.9d80d5004e7677c85c16e3da4efb5528.png

Si jamais la désactivation de ces filtres posait problème, conservez le slider "Multiplicateur du filtre Gyro" et bougez-le en même temps que le prochain slider.

On s'attaque ensuite au slider "Multiplicateur de filtre D Term". Progressivement on va le pousser vers la droite en faisant à chaque fois un vol de test de 30 secondes pour s'assurer que le quad n'a pas un comportement anormal (vibrations, bruits anormal, fly away...) et surtout que les moteurs ne sont pas trop chauds. Tant que vous pouvez les garder en main sans que ça soit insupportable, c'est que ça va encore. Mieux vaut tout de même garder un peu de marge pour les périodes les plus chaudes et les hélices/moteurs fatigués.
A partir de 1.4, ça devient pas mal, mais si vous le pouvez, allez plus loin.
slider_dterm.thumb.png.ea5a667faa123dae8f014872afdc938f.png

Personnellement, je désactive aussi le filtre passe-bas sur le Yaw.
lpf_yaw.png.2f010786807eb566f4a759dff4676138.png

Voilà, c'est terminé, on a une bonne base de filtrage. En fin de tuto, on verra d'autres alternatives pour limiter encore davantage le filtrage si le quad le permet.
 

3. Réglage des PIDs

Avec la 4.3, le principe est toujours le même qu'avant, mais les termes ont changé, les "P", "I" et "D" sont remplacés par des concepts plus concrets : Damping (Amortissement = "D"), Tracking (Réactivité du quad = "P"), Wobble (Oscillation/Remous = "I"), Réponse des sticks (= Feed Forward).
PIDs.png.11ab230edb4cda3f904a4e48403c99f1.png

Une vidéo en fin de tuto (ou les 30 premières secondes de celle-ci) vous donne un aperçu des manœuvres simples et indispensables au tuning : (demi-) flip sec, (demi-) roll sec, "pompage" des gaz, manœuvres à propwash en laissant le quad retomber dans ses perturbations, et couper les gaz avec le quad sur la tranche ou le dos. 30-40 secondes suffisent pour avoir un vol test représentatif.

On va commencer par régler le "Damping" ("D"), le but est de l'augmenter autant que possible, sans avoir de bruits bizarres, fly away ni de moteurs chauds. Ici encore, il faudra procéder par "cran" avec des vols de tests pour vérifier la température et le son des moteurs. L'amortissement porte bien son nom, lors de mouvements secs, il aide à stopper le quad avant qu'il ne dépasse la consigne. Il contribue aussi à limiter le propwash.

On passe au slider concernant la réactivité du quad : le "Tracking" ("P" et "I"). Le but cette fois va être de trouver la valeur qui permet d'obtenir un arrêt net et précis du quad lors de flips et de rolls très rapides/secs. Si le Tracking est trop bas, l'arrêt du quad va se faire de manière peu précise en ralentissant sur la fin, il sera un peu "mou". S'il est trop haut, il y aura alors de l'overshoot sur les flips et les rolls : le quad va faire un rebond très rapide avant de s'arrêter correctement (il dépasse un court instant la consigne avant d'y revenir), le rebond est audible.

Bonne nouvelle : quand on en est là, le plus gros du boulot est terminé 🙂

Le "Gain de réponse aux sticks" est à ajuster selon ses gouts. Le Feed Forward détecte les mouvements rapides des sticks et boost les P pour améliorer la latence, il anticipe quasiment le mouvement. Une valeur trop haute entrainera de l'overshoot sur les mouvements très rapides. C'est donc à ajuster selon son style de vol. Le but étant de le booster autant que possible sans que cela entraine de mouvements disproportionnés. J'ai tendance à réduire cette valeur au fil du temps. Aujourd'hui le bon compromis pour mon style de vol se situe autour de 100 de FeedForward, voire un peu en dessous.

Le "Wobble" ("I") permet au quad de mieux résister aux perturbations extérieures. Mettez un coup de gaz et laissez le quad retomber (pas jusqu'au sol 😄) sur la tranche ou sur le dos, vous verrez s'il est bien stable. Une valeur trop faible entrainera un quad qui oscille légèrement, sensible au vent, bref, qui ne tient pas sa consigne. Une valeur haute donnera une sensation de quad "rigide", ancré dans sa ligne, limite robotique, voire même des vibrations. La valeur par défaut est une bonne base. L'ajustement dépendra aussi des gouts personnels.

Les 2 sliders suivants, "Pitch Damping" et "Pitch Tracking" permettent de compenser une différence de comportement entre le Pitch et le Roll. Par exemple, si le Pitch peut tolérer des PIDs plus hauts, ou nécessite plus de Damping, ces sliders permetteront d'ajuster de manière optimisée chaque axe, plutôt que de "niveller par le bas" en fonction de l'axe le plus sensible. En général, les valeur par défaut sont pas mal, on entre ici dans du "fignolage".

Enfin, le slider "Multiplicateur Maître" permet d'augmenter/diminuer toutes les valeurs ajustées précédemment en conservant leur cohérence (balance P/D, balance P/I, FeedForward, Pitch/Roll). C'est aussi un moyen de dépasser les valeurs par défaut permises par les précédents curseurs. Certains pilotes commencent le tuning par augmenter cette valeur aux alentours de "1.3", puis ajustent les autres sliders à partir de ce point départ.

Normalement, avec l'Antigravity, le nez du quad ne devrait pas piquer lors des coups de gaz. Vous pouvez le tester en "pompant" sur les gaz. Si vous constatez un comportement anormal du "nez" du quad lors des appels ou arrêts des gaz, il faut regarder du côté de cette fonctionnalité.
 

4. Ajustemenent du feeling

Le Feedforward a été revu et permet maintenant un ajustement plus fin. Le réglage du mode d'interpolation (Averaging), peut être soit désactivé, soit être un chiffre compris entre 2 et 4. Ce chiffre détermine le nombre de trames qui seront prises en compte pour l'interpolation (une moyenne des 2, 3 ou 4 dernières trames est calculée pour lisser les entrées radio).

Plus il y en a, plus ça sera smooth au détriment de la latence. Pour la race on recommandera de le mettre sur OFF, pour le Freestyle nerveux sur 2 et 3/4 pour des vols plus souples, orientés cinématique. Pour plus de détails sur les autres réglages, vous pouvez vous reportez à la "bulle d'aide".
FF.png.b8d6db362e5b27a87787b429b86e134e.png

La valeur de coupure de l'I Term Relax change pas mal de feeling. Je le monte un peu (à 17 au lieu de 15) pour un quad plus "rigide". Libre à vous d'activer ou non le I Term Rotation. J'avais l'habitude de le faire par le passé pour améliorer le comportement du quad lors de Yaw spins, mais ça ne m'a pas manqué sur cette 4.3.

Pour "nettoyer" un peu nos vols, on peut aussi ajouter un chouilla de dead band (onglet Récepteur). C'est une zone au centre des sticks qui est "morte". Typiquement ça peut effacer quelques tremblements et limiter "l'injection de Yaw" sur des gros coups de gaz (le stick peut facilement se déporter un peu sur la gauche ou la droite). J'en ai ajouté un peu récemment et ça ne fait pas de mal (3 sur le Yaw, 2 sur le reste). A vous de trouver la quantité nécessaire pour pas que ça soit gênant : une trop grande zone neutre fera apparaître une sorte de temps mort lors de transitions rapides via le centre des sticks.
 

5. Optimisation du filtrage

Nous avons vu au début de ce guide la méthode "classique" de réglage des filtres (et en particulier du D Term) en utilisant le slider. Cette méthode donne de très bons résultats, de manière simple et conviendra à 95% des pilotes. Mais on peut aller encore plus loin en désactivant le filtre passe-plat dynamique et en posant un unique filtre LPF.

C'est quelque chose qu'on faisait déjà avec un BIQUAD (cf. méthode de Chris Rosser), mais l'introduction du nouveau filtre PT2 dans Betaflight 4.3 ouvre de nouvelles possibilités en corrigeant quelques défauts du BIQUAD (gourmand et générant de l'overshoot). Cette approche peut nécessité l'utilisation de BlackBox.

Néanmoins, vous pouvez tenter le coup avec un BIQUAD dans un premier temps avec une fréquence de coupure à 100 Hz, puis la remonter progressivement (je m'arrête en général autour de 140Hz, même si ça pourrait aller plus loin). Si cela fonctionne, vous pouvez tenter de le passer en PT2 au lieu de BIQUAD.

Dans mon cas, le passage en PT2 a fait apparaître une légère vibration à très haute fréquente (audible), autour de 650 Hz, j'ai donc ajouté un petit PT1 en renfort pour nettoyer le haut des fréquences. Voici mon réglage actuel :
AdvancedFilters.thumb.png.14141cd00363c6d7c7144833118507af.png

J'avais mené quelques tests/comparatifs de ces différentes approches de filtrage, vous pourrez les retrouver ici :

Citation

1. Filtrage BIQUAD uniquement

J'ai d'abord commencé avec mes réglages "habituels", juste un BIQUAD sur le DTerm :
Filters_BIQUAD.thumb.jpg.7dbf6239ef5ac1dd70237f8866dfe5e5.jpg

03_biquad_NewProp.jpg.74b26cc58e5c8edc464361dc7b677efe.jpg

C'est ce que je volais déjà, ça marche très bien ainsi.

2. Filtrage avec slider D TERM

Ensuite, je suis revenu au filtrage "traditionnel", avec le slider DTerm à 1.6 :
Filters_SliderDTerm.thumb.jpg.28413fcd62915eb45337cbe27bdb1100.jpg

04_SliderDTermPitch.jpg.6d62e0c1c9339ef548c42384d2864763.jpg

On voit que c'est un peu plus propre avant filtrage, et carrément top après filtrage. Mais j'entendais un léger bruit de vibration de frame assez assez aigu. Effectivement, sur le Roll, on voit un petit pic autour des 650 Hz !
04_SliderDTermRoll.jpg.243d71c0790872c4c21d44ac8555050d.jpg

En terme de vol, c'est vraiment top, mais avec un poil plus de propwash que le BIQUAD uniquement (ça reste léger).

3. Filtrage avec PT2

Au point où j'en étais, je me suis dis "pourquoi pas tester le nouveau filtre PT2 à la place du BIQUAD ?". Les filtres BIQUAD nettoient très bien, mais sont très consommateurs en ressources et peuvent provoquer de l'overshoot. Le nouveau filtre PT2 (qui est en gros un double PT1) est censé faire à peu près la même chose mais en étant plus rapide et sans générer d'overshoot.
Filters_PT2.thumb.jpg.81bed8a30915bbb6aa5d474e493efb5c.jpg

05_PT2_Pitch.jpg.67ff6d49511c5993426c070a04b46906.jpg

Niveau vol, c'était bien, mais à la BB, ce n'est pas aussi propre dans les basses fréquences qu'avec les sliders (ca reste très bien quand même). De plus, j'entendais à nouveau un sifflement de frame... qu'on retrouve bien sur le Roll, encore une fois autour de 650 Hz :
05_PT2_Roll.jpg.985e52576f975811ff63b936982802e5.jpg

4. Filtrage avec PT2 + un notch supplémentaire pour nettoyer les haute fréquences

J'ai ajouté un second notch et un peu augmenté la plage de détection (100-700) du filtre dynamique pour qu'il s'occupe du pic dans les hautes fréquences :
06_PT2_dyn600_2notches_Pitch.jpg.8bf27cf4952d4a86bac4c30e4c33088a.jpg

Sur le roll :
06_PT2_dyn600_2notches_Roll.jpg.c1c4179f84213c5edc1a3bf176cdbf0b.jpg

L'amélioration est très très légère : on entend moins le bruit aigu de vibration, mais la différence est très peu observable dans la BB.

5. Filtrage PT2 + PT1 pour les hautes fréquences

On revient sur un notch dynamique classique (un seul notch) mais cette fois, on tente de nettoyer les hautes fréquences avec un PT1 (qui nettoie à partir de 600 Hz). Du fait que ça soit un PT1 et qu'il soit positionné très haut, sont coût est très mesuré.
Filters_PT2_PT1.thumb.jpg.1eeeeddd8f573d3c2ca8b99ab1d032ed.jpg

07_PT2_PT1600_Pitch.jpg.3bce5ec62e48d2b163ed4b2d824952d3.jpg

Sur le pitch, on obtient un filtrage aussi propre qu'avec les sliders !
07_PT2_PT1600_Roll.jpg.7abf425996568847a15fcd3a63efd6d1.jpg

Sur le roll, idem, et on constate que le pic de 650 Hz a été supprimé (et la frame ne produit plus le sifflement aigu).

Conclusion

  • L'utilisation du slider reste la méthode la plus simple, avec une très bonne efficacité
  • Le BIQUAD semble plus rapide (un poil moins de propwash) mais ne filtre tout de même pas aussi bien qu'avec les sliders (à 1.6, voir plus) dans les fréquences les plus basse, par contre, il nettoie mieux dans les hautes fréquences.
  • Le PT2 permet d'avoir le meilleur des 2 mondes : un filtrage ultra clean, avec de meilleures performances que le BIQUAD (donc moins de propwash), sans overshoot. Par contre, il ne nettoie pas aussi bien que le BIQUAD les hautes fréquences, et peut  éventuellement nécessité l'ajout d'un PT1 pour nettoyer les restes. La Blackbox peut donc s'avérer indispensable, ce qui pourrait décourager (même si ça prend 2 minutes 😉).

Autant on peut facilement visualiser l'efficacité du filtrage, autant la rapidité d'un LPF dynamique (PT1) + LPF statique (PT1) VS un simple LPF statique en PT2 est plus difficile à mesurer (et dépend aussi des régalages). Seul le propwash peut vraiment aider à faire la différence, et je trouve que j'ai de meilleurs résultats sans le filtre dynamique, même si la différence est loin d'être conséquente.

En résumé :

  • Simplicité et efficacité : slider D Term
  • Optimisation maximale : filtre statique PT2 (+ ajustement à la blackbox)

Ce ne sont que mes retours sur une session, n'hésitez pas à partager vos expériences et sensations sur ces différentes approche de filtrage.


6. Pour aller plus loin

Voici un aperçu d'un vol de test avec le tune décrit dans ce guide (Apex 6S, 2306.5 1950KV, Ethix P3). Je n'ai fait qu'une seule session avec, il sera certainement amené à évoluer, mais c'est déjà pas mal :

Le TPA dans les dernières versions de BF n'agit plus que sur les D. Il permet d'atténuer les D de X% de manière linéaire à partir d'une valeur de gaz donnée. Idéalement, lors du tuning, il faudrait le désactiver. Honnêtement, je ne me suis pas donné cette peine.

Pour vérifier la qualité de votre tune et trouver des pistes d'amélioration, il vous reste la BlackBox. Mais vraiment rien d'obligatoire. J'utilise un peu la BlackBox pour pour regarder où se trouve le bruit, vérifier l'efficacité du filtrage et voir comment le gyro colle au Setpoint sur les différents axes. 3 outils pratiques :

 

Je laisse ici la première version de ce guide, destinée aux versions de la 4.3 antérieures au 9 septembre :

Citation

 

Dernière MàJ : 13/07/2021 (build #2476)

Salut,

J'ai hésité à mettre à jour le guide de tuning pour la version 4.2 parce que les principes de fond restent les mêmes, mais ça sera plus lisible de les séparer.

Il y a 5-6 nouveautés qui me semblent particulièrement intéressantes :

  • Un nouveau filtre dynamique, plus rapide et efficace, c'est sans doute la principale raison de passer en 4.3. Mark Spatz en parle en détail dans cette vidéo
  • De nouveaux curseurs (en plus), pour faciliter le tuning
  • Une optimisation du Feedforward qui devient paramétrable
  • Amélioration de l'antigravity (qui booste maintenant aussi les P et devrait être plus efficace)
  • Le remapping presque automatique des moteurs en cliquant sur les moteurs ainsi que la modif du sens de rotation !
  • La compensation de l'affaiblissement de la batterie est revue, mais le principe reste le même

⚠️ A priori, Windows 10 sera indispensable pour exécuter le nouveau configurateur ⚠️
⚠️ La 4.3 évolue en permanence jusqu'à sa sortie, lors d'une mise à jour pour une version plus récente, pensez à mettre également à jour le configurateur, pour être sûr qu'il est bien syncho avec le dernier firmware. Après une MàJ du configurateur, lors du flash, veillez à resélectionner la target avant de sélectionner le firmware (après certaines MàJ, bien que tout était sélectionné, il voulait télécharger le firmware d'une autre target) ⚠️

Pour en savoir plus, n'hésitez pas à jeter un œil à cette vidéo.

Je ne rentre pas plus en détail dans les nouveautés ou les modifications d'interface, je pense qu'un article ou une vidéo arriveront sur le blog le moment venu. Mais pas de panique si vous ne retrouvez pas certaines options, elles ont été déplacées dans d'autres onglets (ESCs vers moteurs, protocole RX dans l'onglet Récepteur...)

Pour l'instant, BF 4.3 n'est pas encore finalisé, bien que plutôt stable, je n'ai rencontré aucun prbl, et je l'utilise depuis 2 ou 3 mois sur des 5" et Toothpicks, d'autres l'utilisent depuis encore plus longtemps. Si vous souhaitez l'essayer (à vos risques et périls 😉 ), c'est très simple, il faut tout d'abord récupérer une version Béta du configurateur : https://github.com/betaflight/betaflight-configurator-nightlies/releases
Tant que la version 4.3 ne sera pas officielle, il faudra afficher les versions non finalisées, activer le mode expert et choisir "Développement" pour le type de build.

Flash.png.e9343e5d975a77cc1441377161efd637.png

Tout d'abord, pour faire apparaître les nouveaux curseurs, il faut être en "Mode Expert". Comme pour la 4.2, on va désactiver le D-Min, ce qui aura pour effet de faire disparaître les curseurs, il faut les réactiver dans la foulée.

1. CONFIG DE BASE

Les presets d'UAV Tech restent une bonne base. Il y indique les réglages pour les ESCs, un point de départ pour les différents curseurs PIDs/Filtres, des fonctions à activer/désactiver et quelques commandes à passer dans le CLI. Bien sûr, le RPM filter est fortement recommandé. Normalement, avec ces presets, on a déjà un truc plus que correct et ça peut suffire à certains.

Mais les réglages du filtre dynamique ont changé :

  • Si vous avez le RPM filter d'activé, vous pouvez continuer à le limiter au maximum à 350Hz et mettre le nombre de notchs à 1 (voir 2 pour filtre davantage), sinon le reste des réglages par défaut sont bien :
    dynnotchRPM.png.08fda5ecac87d997b4435901ea381f40.png 
  • SANS RPM filter, conservez-le à 600Hz au maximum. Le minimum peut être laissé à 150Hz avec une frame saine (= qui a peu de bruit dans les fréquences relativement basses), sinon on peut le ramener à 100Hz. Enfin, on augmentera le nombre de notch à 3 ou 4 (voir 5 si le quad génère beaucoup de vibrations) :
    dynnotchNoRPM.png.5eb05d462aac0b769640eb84b0e1a57f.png

Ces réglages sans RPM filter m'ont été conseillés par Mark Spatz (UAV Tech) et m'ont donné d'excellents résultats sur mon quad HD low cost (notch count 3, 150-600Hz). Je n'ai pas expérimenté avec la "largeur" du filtre" (le Q). Plus on l'augmente et plus les notchs viseront une bande de fréquences étroite. Le filtrage sera plus précis/ciblé et induira moins de latence. A l'inverse, une faible valeur permettra de cibler une plus large bande de fréquences, et donc filtrer davantage, au prix d'une latence plus élevée. Jusque là, je l'ai toujours conservé à 300.

Pour dépasser certaines valeurs, en particulier via les curseurs, il est nécessaire d'activer le mode Expert :

expert.jpg.ee0fc23ae7ac929565da0c7e340b40d7.jpg

2. LE FILTRAGE

Comme en 4.2, on réduit le filtrage autant que possible en s'assurant que les moteurs ne chauffent pas trop (en bougeant les 2 curseurs ensemble).
Moins on filtre, et moins le MCU aura besoin de travailler -> le quad sera plus réactif/connecté et la gestion du propwash en sera améliorée. Le but est donc de diminuer le filtrage autant que possible... sans cramer les moteurs ^^
Avec les curseurs, c'est très simple : plus on pousse à droite (et la valeur monte) et moins on va filtrer.

filtres.thumb.jpg.213d8ced0e1cc26412353d77715fa3ac.jpg

Procédez par itération, en faisant des vols de 30 secondes pour vérifier la température des moteurs. Si les moteurs ne sont pas chauds et qu'il ne se passe rien de bizarre, on peut monter d'un cran, etc.
Plus le build est clean et moins on aura besoin de filtrer. 
Je n'avais pas de prbl de chauffe, je me suis arrêté à 1.7. Soyez raisonnables quand même, parfois le mieux est l'ennemi du bien 😉 Il faut aussi se garder une petite marge pour ne pas avoir de souci quand les hélices seront vraiment abimées.

A noter que le filtre LPF du DTerm dispose maintenant d'un réglage d'expo. Ca permet d'ajuster la courbe de variation de la valeur de coupure en fonction des gaz si on ne souhaite pas qu'elle soit linéaire. Sans expo, ca sera le comportement habituel, avec de l'expo (max 10), la valeur de cutoff augmentera selon une courbe plus exponentielle. Cela devrait aussi être disponible pour le filtre Gyro en version finale.
Pour faire simple, ce qu'il faut retenir, c'est que monter cette valeur peut aider pour la gestion du propwash.

filtre_expo.png.7998357120d052433789641cf326d229.png

3. LES PIDs

Pour la suite du tuning, on garde la démarche décrite pour la 4.2, sauf qu'on a 2 curseurs supplémentaires, pour régler les I et ajuster le ration Pitch/Roll. Attention, certains curseurs, comme la balance P&D ont changé de sens par rapport à la 4.2. Gardez un œil sur les valeurs de PIDs pour vérifier que ça bouge dans le sens que vous aviez prévu 🙂 

Idéalement, en plus du D Min déjà désactivé, on mettra au minimum le curseur du Gain pour la réponse aux sticks (temporairement).

On commence par régler la "Balance PD". On va faire des flips et des rolls très secs. Quand l'équilibre entre les P et les D est trouvé, le quad s'arrête net. En général, s'il y a trop de P et pas assez de D, il y a un rebond qui se produit : le quad dépasse la position avant d'y revenir. S'il y a trop de D et pas assez P, le quad sera "mou" (et les moteurs peuvent chauffer).
Des rebonds, ça ressemble à ça (avec des vibrations en bonus) :

Une fois qu'on à trouvé cet équilibre, on peut monter les Gains P et D. Ca va permettre de booster les P et les D pour rendre le quad encore plus réactif, tout en améliorant la gestion du propwash.
Comme ici on monte les D, il faut y aller par étape, et toujours vérifier la température des moteurs après un court vol. Et guetter les bruits ou réactions anormales. On fera notamment des manœuvres générant du propwash (en laissant le quad tomber dans ses perturbations ou en accélérant dans ses perturbations) et toute autre manœuvre permettant de juger de la réactivité du quad.

En principe, à ce moment, on a déjà un quad qui vole bien. Le curseur précédent n'a augmenté que les P et les D. Certains pilotes aiment monter assez fortement les I, ça a pour effet de "rigidifier" le quad et renforcer cette impression de "rail". Plus on les augmente et plus le quad aura un comportement "robotique", ce qui ne plaît pas à tout le monde. Il en faut quand même pour que le quad garde bien sa consigne et résiste aux perturbations extérieures. Pour s'assurer que les I sont à une valeur minimale correcte, on mettra un coup de gaz puis on laissera le quad retomber sur le dos ou sur la tranche : le quad ne devrait pas dériver et bien conserver son inclinaison.

Nouveauté de la 4.3, on a maintenant un curseur pour ajuster uniquement les I : plus besoin de jouer sur le curseur maître en modifiant après coup les autres curseurs ! 🙂 

pidsApex.JPG.03d4cf4db96a6f4a38c3879d8ee4255b.JPG

Le dernier curseur est vraiment destiné à de l'affinement ultime, si on une différence notable de comportement entre le Pitch et le Roll. Il va booster ou diminuer les P, I, D et  FeedForward du pitch. Ca permet donc de pousser les PIDs un peu plus loin sur un axe si c'est possible, tout en gardant les ratios définis au-dessus. Typiquement le format de la frame (True-X/Wide-X/Stretched) ou le positionnement de la GoPro et de la lipo peuvent influer et faire varier cet équilibre entre le Pitch et le Roll. Par défaut (à 1), le Pitch est un peu plus boosté.

En fin de post, vous avez une vidéo qui donne un aperçu de l'ensemble des manœuvres permettant de tester le comportement du quad sur tous les aspects abordés ici.

4. LE FEELING

La dernière étape, c'est l'ajustement du feeling aux sticks, et c'est le rôle du dernier curseur. Là c'est une question de goût : testez pour trouver ce qui vous plaît. En réalité il permet d'ajuster le feedforward. Plus vous irez à droite, plus le quad sera "collé" aux sticks (le feedforward booste les P lorsque des déflections rapides des sticks sont détectées).

stickfeel.jpg.66dfcd5153f01d8ab78fe1313acd5f01.jpg

Le Feedforward a été revu et permet maintenant un ajustement plus fin grâce aux réglages d'interpolation du feedforward. Le réglage du mode d'interpolation, qui peut être soit désactivé, soit être un chiffre compris entre 2 et 4. Ce chiffre détermine le nombre de trames qui seront prises en compte pour l'interpolation (une moyenne des 2, 3 ou 4 dernières trames est calculée pour lisser les entrées radio). Plus il y en a, plus ça sera smooth au détriment de la latence.

FFinterpolation.png.a0bea7386c5968b93996ea68545ba123.png

Le but de cette interpolation était de compenser les limites du lien radio. Avec les nouveaux protocoles, on peut maintenant se dispenser de faire une moyenne sur trop de trames.
Le choix dépendra donc du type de vol pratiqué et de votre lien radio, les recommandations d'UAV Tech (qui ne sont pas des obligations et n'apparaissent pas dans les bulles d'aide de BF) :

  • TBS Tracer, ImmersionRC Ghost, Express LRS : 2
  • Crossfire : 2 ou 3
  • R9, R-XSR etc. : 4

Et concernant les usages, ça ira de "OFF" pour la course à 4 pour le vol cinématique. En passant par 2 pour du freestyle énervé et 3 pour du free plus doux. 
La valeur de lissage permet d'ajouter un niveau de finesse (plus smooth ou plus agressif) et le Boost permet de compenser les moteurs un peu lents à la détente.
J'ai gardé ces 2 valeurs par défaut et positionné le mode à "2 Point" (je suis en Tracer et il m'arrive de faire du free un peu nerveux).

EDIT : ⚠️ ATTENTION, il y a actuellement un bug dans le configurateur sur cette valeur pouvoir entrainer un FULL GAZ lors de l'armement si vous sélectionnez la "Moyenne_4", ça sera certaine vite corrigé. Retrouvez le détail et le contournement plus bas dans ce topic.
==> Corrigé

Quelques autres réglages qui impacteront le feelings au bout des doigts et que vous pourrez expérimenter :

  • La valeur de coupure de l'I Term Relax change pas mal de feeling. Je le monte un peu (à 17 au lieu de 15) pour un quad plus "rigide"
  • Le FeedForward Transition permet de modifier un peu le comportement du feedforward pour obtenir plus de souplesse
  • Via le CLI vous pouvez aussi ajuster le FeedForward Boost : set ff_boost = 15 par défaut. En ce moment je l'ai mis à 30.

Pour "nettoyer" un peu nos vols, on peut aussi ajouter un peu de dead band (onglet récepteur). C'est une zone au centre des sticks qui est "morte". Typiquement ça peut effacer qques tremblements et limiter "l'injection de Yaw" sur des gros coups de gaz (le stick peut facilement se déporter un peu sur la gauche ou la droite). J'en ai ajouté un peu récemment et ça ne fait pas de mal (3 sur le Yaw, 2 sur le reste). A vous de trouver la quantité nécessaire pour pas que ça soit gênant : une trop grande zone neutre fera apparaître une sorte de temps mort lors de transition rapide via le centre des sticks.

5. POUR ALLER PLUS LOIN

Normalement, avec l'Antigravity, le nez du quad ne devrait pas piquer lors des coups de gaz. Vous pouvez le tester en "pompant" sur les gaz. Voici un aperçu d'un vol de test d'un quad pas trop mal tuné.

 

Le TPA dans les dernières versions de BF n'agit plus que sur les D. Il permet d'atténuer les D de X% de manière linéaire à partir d'une valeur de gaz donnée. Idéalement, lors du tuning, il faudrait le désactiver. Honnêtement, je ne me suis pas donné cette peine.

Pour vérifier la qualité de votre tune et trouver des pistes d'amélioration, il vous reste la BlackBox. Mais vraiment rien d'obligatoire. J'utilise un peu la BlackBox pour pour regarder où se trouve le bruit, vérifier l'efficacité du filtrage et voir comment le gyro colle au Setpoint sur les différents axes. 2 outils pratiques :

6. RESULTAT

Pour finir, je vous mets la fin d'un vol hier à l'arrache avec quelques manœuvres de tuning pour montrer le résultat avec cette 4.3. Je précise qu'il s'agit de mon quad HD Low cost à 250 balles (qui est est devenu mon préféré 😄). Il est équipé d'une FC F4, de moteurs d'entrée de gamme, d'ESCs BlHeliS que je n'ai même pas flashés, il n'y a donc PAS de RPM filter.

Et un vol en Toothpick HD (Phantom/SMART HD) aussi en 4.3, alors qu'il y a avait bcp de vent pour son poids mini 😉

N'hésitez pas à partager vos retours pour améliorer ce guide 🙂 

FF.png

 

 

Modifié (le) par Jerome
Refonte complète suite à l'arrivée des sliders définitifs
  • J'aime 2
  • +1 1
  • Merci ! 8
Lien vers le commentaire
Partager sur d’autres sites

Excellent tuto BF 4.3, bravo 🙂 

Juste un truc, j'ai voulu essayer hier BF 4.3 justement sur mon AK 6" et je n'ai pas réussi à activer le RPM filter, il n'y a rien pour l'activer coté interface ni paramétrer le nombre d'aimants, ni de quoi régler le DSHOT, a priori dans le setup il prévient d'un flag anti démarrage de rpm filter qu'il y a un souci avec un ESC etc, bref pas très rassurant d'aller essayer de voler avec 😕

Pourtant j'ai bien flashé la bonne dernière version development de la bonne FC et avec le dernier configurator en date etc, une idée ?

Modifié (le) par Feisar
  • J'aime 1
Lien vers le commentaire
Partager sur d’autres sites

Posté(e) (modifié)
il y a 6 minutes, Feisar a dit :

Juste un truc, j'ai voulu essayer hier BF 4.3 justement sur mon AK 6" et je n'ai pas réussi à activer le RPM filter, il n'y a rien pour l'activer coté interface ni paramétrer le nombre d'aimants, ni de quoi régler le DSHOT, a priori dans le setup il prévient d'un flag anti démarrage de rpm filter qu'il y a un souci avec un ESC etc, bref pas très rassurant d'aller essayer de voler avec 😕

 

Il y a 2 heures, Jerome a dit :

Mais pas de panique si vous ne retrouvez pas certaines options, elles ont été déplacées dans d'autres onglets (ESCs vers moteurs, protocole RX dans l'onglet Récepteur...)

😉 

moteurs.thumb.JPG.b4898c4dcc5fbfbd1bcd4f6f9b3d85f4.JPG

Modifié (le) par Jerome
  • Merci ! 1
Lien vers le commentaire
Partager sur d’autres sites

Youtube WE are FPV

Marrant, le slider PD balance est désormais complètement inversé, avant ça bougeait que les D, désormais que les P.

@Jerome on peut reprendre nos PIDs de BF 4.2.9 tu penses ? ou faut refaire tout ?

 

Ah oui si tu avait au passage quelques conseils de réglages pour cette nouvelle partie là éventuellement ?

betaflight-configurator_8PjCcNXL96.png.04359ea5827255dc0e5886a4d1f0bbaf.png

 

Il semble aussi que le RC smoothing préfère revenir sur sa valeur par défaut, sans doute un souci du configurateur qui sera corrigé

Modifié (le) par Feisar
  • J'aime 1
Lien vers le commentaire
Partager sur d’autres sites

il y a 30 minutes, Feisar a dit :

Marrant, le slider PD balance est désormais complètement inversé, avant ça bougeait que les D, désormais que les P.

Ah bah merci de me le confirmer ! C'est ce que je pensais, mais j'ai douté de mes souvenirs 😄

il y a 31 minutes, Feisar a dit :

@Jerome on peut reprendre nos PIDs de BF 4.2.9 tu penses ? ou faut refaire tout ?

Je pense que tu dois pouvoir les garder. Mais vu le temps que ça prend et qu'on a plus besoin de détourner le Multiplicateurs Maitre pour monter les I, ça coute pas cher de les refaire.

il y a 30 minutes, Feisar a dit :

Ah oui si tu avait au passage quelques conseils de réglages pour cette nouvelle partie là éventuellement ?

betaflight-configurator_8PjCcNXL96.png.04359ea5827255dc0e5886a4d1f0bbaf.png

Au moment ou je faisais le tuto, ces 2 premier champs n'existaient pas, c'était encore les anciens, donc j'en ai déduit que ça n'était plus utilisé mais que l'IHM du configurateur n'avait pas été mise à jour. Bonne nouvelle si c'est à jour, va falloir que je l'installe !

Pour le Dynamic Notch Count, c'est à configurer comme indiqué au début, selon qu'on soit en RPM filter ou non. Je mettrai une capture pour remplacer la ligne de CLI que j'avais à l'époque. La largeur de bande, je l'ai conservée par défaut n'ayant pas vu de recommandations particulières. Ca correspond simplement à la largeur de bande de chaque notch. Plus on l'augmente, et plus les notchs viseront de fréquences, et plus ça ajoutera de latence. Inversement, si on réduit cette valeur, les notch seront plus ciblés et le filtrage un peu plus rapide.

il y a 35 minutes, Feisar a dit :

Il semble aussi que le RC smoothing préfère revenir sur sa valeur par défaut, sans doute un souci du configurateur qui sera corrigé

Ah, c'est possible, je n'y ai pas touché, ça ressemble à ce que j'ai eu avec le filtre notch dynamique 😉 

Merci de tes retours, je vais faire qques petites mises à jour 🙂 

  • Merci ! 1
Lien vers le commentaire
Partager sur d’autres sites

Merci @Jerome 😉 

Alors, petit compte rendu de cette séance de quelques lipos sous BF 4.3 sur mon AK-47 6’’ 🤟

J’ai vraiment adoré, à tel point que je vais moi aussi laisser cette version 🙂 

Le feeling est vraiment très bien, les nouvelles options arrangent beaucoup le comportement global.

Le voltage Sag marche enfin relativement bien (je le laisse sur 100% du coup).

L’anti gravity semble plus efficace (avant j’étais à 5, désormais 4 suffit amplement).

Pouvoir voir enfin le Vbat Sag compensation et Trust linear à portée de main via le GUI est un vrai plus.

Tout pouvoir gérer via les sliders et indépendamment c’est vraiment cool (mais ca commence à devenir un vrai tableau de boing 747 je trouve, surtout pour les novices j’imagine que ça va leur faire bien peur). Après quand on s’y connait c’est clairement top. Je confirme que j’ai pu laisser mes PIDs (j’ai juste quasiment tout retrouvé de mon tuning grâce aux sliders donc). Voici mes réglages actuels (que je peaufinerais éventuellement) :

betaflight-configurator_tjfALwEmyo.thumb.png.63ec4239fedef2563c7247e7ff68b4f4.png

La partie filtrage est également intéressante, je confirme que le filtre dynamique semble plus efficace, avec quelques nouveaux réglages sympa dont tu a cité dans le tuto (dTerm curve expo, et du coup le notch bandwidth). Je jouerais davantage avec les sliders demain mais en attendant je me suis arrêté à ça :

betaflight-configurator_1Rqt4Ks7MU.thumb.png.fc8faa65c1133150294e0553bc355727.png

J’ai pu noter que la partie RC smoothing via l’onglet récepteur est actuellement HS (ça confirmait bien ce que je pensais). En effet,  la plupart de valeurs ne sont pas enregistrées (ça viendra avec les nouvelles versions du configurateur, pour sûr). Du coup lors de mes tests, même si je ne m’étais pas rendu compte sur le terrain, la blackbox faisait peur niveau RC smoothing :

betaflight-blackbox-explorer_D6adSGsGjs.thumb.png.5a6ab226684ba2cbb3847782b97b5271.png

En fait, sur cette version devlopment actuelle, on doit même laisser du coup les valeurs stock pour le RC smoothing, puis jouer par contre via le FF Interpolate, qui lui joue un rôle de RC smoothing. Mon seul hic temporaire est que je suis pas du tout fan du FF (Feedforward donc) du coup pas de RC smoothing. Du coup je suis revenu au FF en slider sur 1, et j’ai laissé les valeurs stock, il y a déjà du mieux (même si on est loin d’un résultat d’un BF 4.2.9). Tout ceci doit surement être probablement voulu par les devs j'imagine afin qu'on joue avec le FF et l'interpolation afin de faire le maximum d'essais.

Je n’ai pas testé encore le remappage moteur (j’avais juste migré mes valeurs du CLI de BF 4.2.9) mais ça semble prometteur.

J’ai voulu tenter de désactiver le RPM filter pour voir ce que ça donne (avec un minimum de réglage) et lorsque j’ai armé seul deux moteurs tournaient, du coup j’ai pas cherché à creuser mais j’imagine qu’il y a des réglages en supplément du bidirectionnel à désactiver. Si tu a une idée @Jerome à ce sujet?

Sinon c’est que du bonheur, je n’ai pas testé le GPS car je n’en ai pas encore mis un, mais je pense que ça doit être la même chose.

Je sens que je vais essayer de flasher 4.3 sur mon quad fake 6’’ en rival HD (si mon port USB veut bien fonctionner).

Bref je vous recommande également chaudement de tenter le pas, ca vaut le coup! 👏 bravo Betaflight 👏

Modifié (le) par Feisar
  • J'aime 2
Lien vers le commentaire
Partager sur d’autres sites

Ah j'oubliais de parler de la gestion du propwash, y'a carrément un sacré bond en avant, il y a beaucoup de mieux sur les manœuvre où on cherche à provoquer du propwash je trouve 👌

  • +1 1
Lien vers le commentaire
Partager sur d’autres sites

@Jerome, tu as quitté emuflight pour retourner sous betaflight? 
Emu volait mieux que betaflight, les dernières évolutions de beta ont rééquilibré la donne voir inversé?

Lien vers le commentaire
Partager sur d’autres sites

il y a une heure, Feisar a dit :

J’ai voulu tenter de désactiver le RPM filter pour voir ce que ça donne (avec un minimum de réglage) et lorsque j’ai armé seul deux moteurs tournaient, du coup j’ai pas cherché à creuser mais j’imagine qu’il y a des réglages en supplément du bidirectionnel à désactiver. Si tu a une idée @Jerome à ce sujet?

Je viens d'étudier quelques lignes de commande, a priori pour désactiver le RPM filter il faut faire ainsi (si tu confirme @Jerome?) :

    set dshot_burst = ON
    set scheduler_optimize_rate = AUTO
    set dshot_bidir = OFF
    save

Lien vers le commentaire
Partager sur d’autres sites

Posté(e) (modifié)
Il y a 3 heures, Feisar a dit :

Le voltage Sag marche enfin relativement bien (je le laisse sur 100% du coup).

Je me suis toujours tâté à l'activer : j'aime bien sentir la lipo pour savoir où j'en suis, et je me dis tjrs (peut-être à tort) que ça attaque les lipos cette fonction, vu que quand elle faiblit, ça tire plus fort pour maintenir le feeling. Si qqun a des retours à ce sujet je suis preneur 🙂 

Il y a 3 heures, Feisar a dit :

L’anti gravity semble plus efficace (avant j’étais à 5, désormais 4 suffit amplement).

Je n'ai jamais eu besoin d'y toucher, mais apparemment maintenant, en plus de booster les I, ça booste les P, ce que ça aurait tjrs dû faire 🙂 

Il y a 3 heures, Feisar a dit :

Tout pouvoir gérer via les sliders et indépendamment c’est vraiment cool (mais ca commence à devenir un vrai tableau de boing 747 je trouve, surtout pour les novices j’imagine que ça va leur faire bien peur). Après quand on s’y connait c’est clairement top.

Il commence à y en avoir pas mal, mais je trouve que c'est plus simple que sans le curseur des I, en plus ils sont dans le bon ordre, donc tout reste assez logique. Un débutant face à un tableau de chiffres sera complètement perdu. Et même avec un peu d'expérience, je tune mieux avec les sliders. Sans eux, on ne maintient pas la balance entre les P et les D, c'est quand même pas très rigoureux et bcp de tâtonnement 😉 

Je me suis pas penché sur le RC Smoothing, j'y touche plus depuis un moment, mais j'ai testé et même constat que toi, ça n'enregistre rien côté IHM, mais je pense que via le CLI ca marche tjrs, en tout cas c'était le cas pour le dynamique notch.

Il y a 3 heures, Feisar a dit :

Je n’ai pas testé encore le remappage moteur (j’avais juste migré mes valeurs du CLI de BF 4.2.9) mais ça semble prometteur.

Testé ce soir et c'est nickel ! Encore mieux, ils ont aussi ajouté le changement de sens des moteurs 🙂 

Il y a 3 heures, Feisar a dit :

J’ai voulu tenter de désactiver le RPM filter pour voir ce que ça donne (avec un minimum de réglage) et lorsque j’ai armé seul deux moteurs tournaient, du coup j’ai pas cherché à creuser mais j’imagine qu’il y a des réglages en supplément du bidirectionnel à désactiver. Si tu a une idée @Jerome à ce sujet?

J'ai changé la FC d'un quad ce soir, j'ai testé avec et sans RPM filter, je n'ai rien changé de plus que l'activation du DShot bi-directionnel, normalement ça fait tout, tout seul (même la modif du filtrage). Ca marchait dans les 2 cas. Est-ce que tu as bien tout débranché après avoir fait la modif avant de retester ?

Il y a 3 heures, Dujack a dit :

@Jerome, tu as quitté emuflight pour retourner sous betaflight? 
Emu volait mieux que betaflight, les dernières évolutions de beta ont rééquilibré la donne voir inversé?

Ouep, ca fait quelques mois que je suis repassé essentiellement sous BF. Les sliders sont vraiment géniaux, je tune bien mieux et plus vite que sous Emu, et on a le RPM filter. Cette 4.3 vient enfoncer le clou. J'ai toujours du plaisir à voler sous Emu, KISS et Falco, mais le configurateur, le tune, les nouveautés me poussent vers BF. Je reviendrai ptetre vers Emu quand ils l'auront rebasé sur BF 4.3, en attendant BF a repris une longueur d'avance. Mais on peut tjrs trouver des trucs sympa concernant le stick feel sous Emu qui ne sont pas sous BF comme les rates dynamiques (que je n'utilise pas).

Modifié (le) par Jerome
  • J'aime 2
Lien vers le commentaire
Partager sur d’autres sites

Il y a 7 heures, Jerome a dit :

Je me suis toujours tâté à l'activer : j'aime bien sentir la lipo pour savoir où j'en suis, et je me dis tjrs (peut-être à tort) que ça attaque les lipos cette fonction, vu que quand elle faiblit, ça tire plus fort pour maintenir le feeling. Si qqun a des retours à ce sujet je suis preneur 🙂 

En gros cette fonction permets effectivement de garder la sensation d'un voltage stable tout le long du vol, c'est appréciable surtout si les batteries sont un peu vieillottes, ca permets de compenser un peu. Avant sur BF 4.2.9 lorsque je mettais un roll ou flip pitch violent à 360° quand j'étais à 3.7V, j'avais droit à un rouge direct, là désormais plus de rouge, l'info reste bien blanche. Après effectivement beaucoup de pilotes préfèrent la sensation des batteries full chargées pour s'exprimer à fond d'entrée, et ca c'est sur qu'on s'évite malheureusement ce petit (mais rapide) plaisir 😉 

Mark semble aimer cette fonction que sur des woops en priorité, mais ne suggère pas de metre ceci sur des 5" et + a priori selon ses presets.

 

Il y a 7 heures, Jerome a dit :

Je me suis pas penché sur le RC Smoothing, j'y touche plus depuis un moment, mais j'ai testé et même constat que toi, ça n'enregistre rien côté IHM, mais je pense que via le CLI ca marche tjrs, en tout cas c'était le cas pour le dynamique notch.

J'ai l'impression qu'en fait ils n'ont pas implémenté le moindre RC smoothing dans la partie receiver car dans un full dump stock je ne vois pas de mot "derivative" par exemple, ce qui expliquerait que finalement ce n'est juste pas implémenté encore coté firmware 👌 (et non le configurator comme je disait avant)

Peut-être à l'occasion si tu peux en parler avec Mark s'il a des infos à ce sujet ? lui qui aime bien parler RC smoothing de temps en temps? 🙂 

Il y a 7 heures, Jerome a dit :

J'ai changé la FC d'un quad ce soir, j'ai testé avec et sans RPM filter, je n'ai rien changé de plus que l'activation du DShot bi-directionnel, normalement ça fait tout, tout seul (même la modif du filtrage). Ca marchait dans les 2 cas. Est-ce que tu as bien tout débranché après avoir fait la modif avant de retester ?

Alors verdict de la chose je viens de refaire un test à l'instant et malgré le fait que le bidir soit bien désactivé, il reste à entrer manuellement ceci pour que les 4 moteurs (dans mon cas) tournent à nouveau : 

  1. set dshot_burst = ON (je miserait beaucoup cette commande finalement, qui était sur OFF avant pour laisser place au RPM filter)
  2. set scheduler_optimize_rate = AUTO (c'était sur ON de mon coté mais dans le doute mieux vaut remettre sa valeur stock en AUTO, du moins le temps d'un test temporaire sans rpm filter)

Je ferais un test sans rpm filter pour voir avec les valeurs suivantes (mode précoce ON 😅) :

betaflight-configurator_nQIFb2HOvj.png.7da54763f932c8431eccea58778ab73f.png

Je te tiens au jus de la diff avec le rpm filter 😉 

  • J'aime 1
Lien vers le commentaire
Partager sur d’autres sites

Il y a 2 heures, Feisar a dit :

En gros cette fonction permets effectivement de garder la sensation d'un voltage stable tout le long du vol, c'est appréciable surtout si les batteries sont un peu vieillottes, ca permets de compenser un peu.

Oui, mais justement, je ne pense pas que ça soit gratuit. Il te donne l'impression que ça sag moins, mais en réalité il tire toujours autant de courant. Du coup c'est plus confort, mais tu bourrines plus et donc tu tapes plus fort dans la lipo. Sur des Tiny c'est pas grave, les 1S c'est du consommable, mais sur des lipos à 40€, je le sens moins. En tout cas c'est l'interprétation que j'en fait, pour ça que je me demandais si qqun avait plus de détail sur le fonctionnement de cette option 🙂 

Il y a 2 heures, Feisar a dit :

Peut-être à l'occasion si tu peux en parler avec Mark s'il a des infos à ce sujet ? lui qui aime bien parler RC smoothing de temps en temps? 🙂 

Je suis pas en lien direct avec lui, les infos sur la config du filtre dynamique, je les avais eues en lui posant la question sous l'une de ses vidéos 😛 

Vraiment bizarre cette histoire de RPM filter 😕 T'es sur quelle target ? T'as constaté la même chose sur tes 2 quads ?

Il y a 2 heures, Feisar a dit :

Je te tiens au jus de la diff avec le rpm filter 😉 

Normalement ça reste mieux avec le RPM filter, y a pas de raison. Si mon quad sans RPM vole mieux, ça vient surtout de la frame différente je pense. J'ai hâte de me faire un Apex avec du matos haut de gamme pour voir ce que ça donne 🙂 

  • J'aime 1
Lien vers le commentaire
Partager sur d’autres sites

Ptite question, est ce que cette version du configurateur retrouve ses petits au niveau des slides, si on connecte un jouet en 4.2? J'imagine que non?

Lien vers le commentaire
Partager sur d’autres sites

il y a 20 minutes, nochamo a dit :

Ptite question, est ce que cette version du configurateur retrouve ses petits au niveau des slides, si on connecte un jouet en 4.2? J'imagine que non?

Il me semble que ça fonctionne mais il peut y avoir des soucis de configurations lors de l'enregistrement (il n'y en aura plus sur la version finale, heureusement 😉)

  • J'aime 1
Lien vers le commentaire
Partager sur d’autres sites

il y a une heure, nochamo a dit :

Ptite question, est ce que cette version du configurateur retrouve ses petits au niveau des slides, si on connecte un jouet en 4.2? J'imagine que non?

Je n'utilise plus que cette nouvelle version sur tous mes quads, même avec ceux en 4.2 et je n'ai pas eu de souci. Après on est pas à l'abri d'un bug effectivement, mais j'ai flashé et configuré des quads entiers en 4.2 avec sans prbl 🙂 

  • Merci ! 1
Lien vers le commentaire
Partager sur d’autres sites

du coup @Jerome j'avais oublié de te tenir informé mais j'ai préféré arreter hier avec la 4.3, car beaucoup de soucis au niveau du RC smoothing (tout simplement inexistant en fait), j'avais de gros escaliers niveau blackbox sur les RC commands ce qui ne me plaisait guère, et résultait d'horribles bouncebacks par moment et chauffe moteur notamment lorsque j'étais à 96 en LQ en moyenne. J'ai préféré revenir du coup sur BF 4.2.9 qui elle n'a aucun souci de rc smoothing.

ApplicationFrameHost_bpgFSBipCD.thumb.png.8b27f1201b5bef606e4f8d7165e53511.png

En tout cas la 4.3 semble prometteur, je garderais un bon souvenir quand même mais j'attendrais la verson finale (ou au moins qui corrige ces soucis de rc smoothing) pour y revenir 😉

Lien vers le commentaire
Partager sur d’autres sites

Posté(e) (modifié)

⚠️ Attention, l'interpolation du Feedforward a récemment été renommée dans le firmware, mais le Configurateur est buggé ⚠️

Initialement nommée "ff_interpolate_sp" est devenu feedforward_averaging

Avant : 

# get ff_interpolate_sp
ff_interpolate_sp = AVERAGED_2
profile 0
Allowed values: OFF, ON, AVERAGED_2, AVERAGED_3, AVERAGED_4
Default value: ON

Maintenant :

# get feedforward_averaging
feedforward_averaging = 2_POINT
profile 0
Allowed values: OFF, 2_POINT, 3_POINT, 4_POINT
Default value: OFF

Si vous configurez cette valeur via le CLI, pas de prbl.

Par contre, le configurateur est buggé et est décalé d'une valeur ! :

  • OFF = 2_POINT
  • Average_2 = 3_POINT
  • Average_3 = 4_POINT
  • Average_4 = RIEN => ca part en full quand on arme 😱 Heureusement, je n'avais pas d'hélices (toujours tester un armement sans hélices après une modif importante ou une mise à jour de firmware).

Ca ne pose donc réellement prbl que dans le cas où l'on veut faire la moyenne sur 4 frames.

En attendant le correctif (je pense qu'il vont retirer l'option "Pas de moyenne" de la liste), je recommande de faire la config via le CLI, même s'il reste possible de le faire via le configurateur en décalant d'une valeur. Quoiqu'il en soit, vérifiez bien ce qui est réellement enregistré en faisant un "DIFF". SI vous avez cette erreur, ça sent le moisi ^^
 image.png.4d36c6851fda5db5f56fb4b661c5f2a4.png

Modifié (le) par Jerome
  • Triste... 1
  • Wow 1
  • Merci ! 1
Lien vers le commentaire
Partager sur d’autres sites

Ça me semble étrange que les moteurs s'emballent juste à cause d'un souci d'interpolation. Tu est sûr de ne rien avoir touché d'autre ? (Motor idle par exemple ?)

En tout cas ça confirme donc ce que je disais, il y a bien un souci d'interpolation avec BF 4.3 pour le moment 🙏 et l'interpolation c'est finalement beaucoup plus important que ce qu'on l'imagine 👌

  • +1 1
Lien vers le commentaire
Partager sur d’autres sites

il y a 1 minute, Feisar a dit :

Ça me semble étrange que les moteurs s'emballent juste à cause d'un souci d'interpolation. Tu est sûr de ne rien avoir touché d'autre ? (Motor idle par exemple ?)

Sûr et certain, j'ai reproduis 3 fois: qd on choisi la 4eme valeur, la vraie valeur assignée dans le firmware est nulle, ce qui est censé être impossible et fait bugger le firmware

  • Triste... 1
Lien vers le commentaire
Partager sur d’autres sites

Super merci mais c'est quand même grave une usine à gaz l'histoire, les preset EMU prés-digérés sont pour moi providentiels, une fois appliqués-essayés (avec moi derrière la taranis s'entend) ben ça vole sans défaut vraiment rédhibitoire, pouvoir affiner les rubriques 5 chiffres derrière la virgule n'est pas une nécessité que réclame mon niveau de plouc amélioré

  • J'aime 1
  • +1 3
Lien vers le commentaire
Partager sur d’autres sites

Il y a 3 heures, naviluminor a dit :

Super merci mais c'est quand même grave une usine à gaz l'histoire, les preset EMU prés-digérés sont pour moi providentiels, une fois appliqués-essayés (avec moi derrière la taranis s'entend) ben ça vole sans défaut vraiment rédhibitoire, pouvoir affiner les rubriques 5 chiffres derrière la virgule n'est pas une nécessité que réclame mon niveau de plouc amélioré

J'etais exactement de cet avis il y a encore quelques semaines, mais depuis le tuto de jerome sur betaflight 4.2 et le tune via slider, je trouves ca assez simple, et si on part des presets uav tech, ca revient a peu pres aux presets emu, mais avec le confort des sliders, et c'est assez confortable (rien qu'en visualisant les slides, on peu presque memoriser un tuning, chose impossible sans les slides).

  • +1 1
Lien vers le commentaire
Partager sur d’autres sites

Créer un compte ou se connecter pour commenter

Vous devez être membre afin de pouvoir déposer un commentaire

Créer un compte

Créez un compte sur notre communauté. C’est facile !

Créer un nouveau compte

Se connecter

Vous avez déjà un compte ? Connectez-vous ici.

Connectez-vous maintenant
×
×
  • Créer...