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DroneBuilds

Quelqu'un sait comment de drone dji fpv fait pour rester aussi stable?


Mayar

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Hello,

j'ai pour projet de construire mon prore drone, pour le fun.
j'aimerais être capable de switcher en accro et "vraiment assité a la DJI"

j'ai eu l'occasion de tester un DJI FPV et a 20m d'altitude le drone etait capable de rester en place et était vraiment stable.
Apres quelque recherche beaucoup disent qu'il utilise le GPS pour conserver son altitude, mais j'en doute, il y a 15 ans je jouais avec des GPS et la position donnée par le gps variait quand meme de plus ou moins un metre a chaque nouvelle mesure.
Et si je me rappelle bien ce n'etait pas la faute du récepteur GPS mais le fait que les appareil civil on access a un signal degradé ne permettant pas un positionnement ultra précis.

pour ce qui est des capteur a ultrason il ne devrais pas etre capable de mesurer une distance aussi élevée.

j'ai vu quelqu'un qui utilisait un capteur a pression athmospherique tres precis, mais ne connaissant pas grand chose au mouvement des masse d'air ça me semble bancale, on ne pourrais pas avoir une poche d'air de pression differente qui arrive d'un coup sur le drone et donc lui fasse croire qu'il a changer d'altitude?

merci.

Modifié (le) par Mayar
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Le GPS est un système de positionnement par satellite en 2D pas en 3D donc a ma connaissance il n'indique pas l'altitude.
Le principe est une triangulation basée le positionnement horaire de 3 satellites, le récepteur GPS se positionne grâce à la comparaison de l'heure d'envois des satellites avec l'heure qu'il est ... etc blablabla stations au sol blablabla satellite de synchronisation ...etc

Un baromètre permet de tenir l'altitude entre autre, après ta question doit être largement documentée sur le web vue la popularité des drones DJI.

Mais bon si tu veux te monter un drone aussi performant que le DJI tu devrais étudier les choses de manière plus approfondie que le simple fait de poser une question sur un forum... Et peut être commencer par maitriser le montage d'un drone basique, ce qui est loin d'être simple.

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apparemment tu a raison pour le GPS, j'avais le souvenir que lorsqu'on avait un certain nombre visible de gps (plus que 3) on pouvait aussi calculer notre élévation, probablement un faux souvenir, ça date de quand j'etait en bts electronique il y a plus de 10 ans.

Et oui on utilise bien la pression de l'air pour connaitre l'altitude, c'est fou je pensais pas que c’était aussi précis.

Ba pour l'electronique c'est plutôt "simple", 4 moteurs, de l’électronique de puissance pour alimenter les moteurs, de l'electronique de controle, et un recepteur/emmeteur.
Je compte pas utiliser de carte grand publique, je vais tout faire jusqu'au code du micro-controlleur.
Je fais faire ça par increment, au debut juste un prototype non commandable capable de se stabiliser a 1m puis avancer de plus en plus.

Bien évidemment ça me prendra plusieurs années.

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  • 3 weeks later...

Il y a bien moyen de connaître l'altitude avec le GPS.

C'est la méthode utilisée par Betaflight lorsqu'il n'y a pas de capteur ultrason et/ou  barométrique.

Sur mon Croc Baby par exemple, l'altitude s'affiche bien dans l'OSD alors qu'il n'y a pas de baro.

la mise à jour de l'altitude n'est pas très rapide ni précise mais c'est mieux que rien, surtout pour le RTH.

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Il y a 2 heures, SEBCBIEN a dit :

Il y a bien moyen de connaître l'altitude avec le GPS.

Ben oui et non.

Tu connaitras l’altitude du point terrestre mais si tu montes à la verticale par exemple ce seront les memes coordonnées gps que tu recevras et donc la meme altitude que celle du sol.

C’est le baromètre qui te donnera l’altitude….

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Youtube WE are FPV

Non, non, mon croc baby n'a pas de baromètre et le gps rescue fonctionne, l'altitude également dans l'osd.

Je vais pas mettre une de me vidéo mais dans celle ci, vers les 16:00 on voit bien l'altitude qui varie.

Si on accroche beaucoup de satellites, la précision devient acceptable 

Plus d'infos techniques en anglais :

A 3 satellite fix gives your position on the face of the earth at sea level, whether or not you are at sea level.

A 4 satellite fix gives your altitude.

Usually - these days - you can ‘see’ 6 or more satellites above the horizon, so precise fixes are easy to get. In the early days of GPS things were far slower and less accurate.

It’s a bit difficult to explain this so you’ll have to stick with it if you want the full monty.

OK: draw a circle on a piece of paper. This is what a 1 satellite position line looks like. The satellite tells you exactly what distance away from it you are at a precise time point, and this could be anywhere on a line of equal distance from that satellite. This is a circle, in practice: if you have a point in the air 11,000 miles up and you plot various points on the earth’s surface that are exactly the same distance from the satellite at a given time, then those points will form a circle. Draw the circle, hold an object above the centre of the circle, then move the object to the side and see what happens - the circle must be re-drawn the same distance to the side that you moved your airborne object.

Now draw two circles on a piece of paper, that overlap. The circles touch at two points. This is what a 2 satellite fix looks like: there is a satellite above the centre of each circle, and at exactly the same moment in time, each position line was correct. You could be at either of the two points where the circles intersect.

All the satellites contain a highly accurate atomic clock, and tell the GPS receiver at exactly what time they transmitted a certain signal. Two signals from two sats at exactly the same time give two simultaneous position lines - two circles.

Now draw a third circle, that runs through one of the intersection points only. These are your 3 satellite’s position lines, and you can now see you have a fix: a point on the earth’s surface where you must be either at, or below, or above.

This is the 3 point fix. If you’re on a boat then it is also a good fix in the three dimensions x-y-z (north, east, up/down) because you are at sea level and can’t be anywhere else such as sunk on the ocean floor 1,000 feet down, or flying 20,000 feet up (hopefully).

Now, if we can see 4 satellites, one of them can be used to get an altitude cut on the single point fix of the previous 3 satellites: in the third or z dimension - up or down. You now have a good 3 point fix for location and another 1 position line cut in three dimensions that tells you your height. In a boat that will give you a height of zero, in a plane it gives you altitude. It is not a reliable gauge of altitude, a calibrated altimeter is better.

Modifié (le) par SEBCBIEN
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Le 15/07/2022 at 13:53, Dujack a dit :

C’est le baromètre qui te donnera l’altitude….

Et d'ailleurs comment ça marche?
Sur un avion de ligne il reçoit la pression météo / altitude en temps réel pour comparer. Le baromètre mesure la pression de l'air, mais comme les masses d'air sont en perpétuel changement de température la pression change et doit donc être indiquée par altitude pour dire si le baromètre mesure telle pression ça dit que l'on est à telle altitude.

C'est un sujet qui a causé des crashs aériens, notamment lorsque les sondes sont obstruées par de l'adhésif lors du métayage de l'avion et oubliés avant le décollage. 
Le pilote ne sait plus rien, pas de vitesse pas d'altitude = ça finit très mal.
Mais tout ça sur un drone c'est beaucoup non?

Le système DJI doit être assez complexe, il doit surement prendre un point zéro au décollage et mixer entre baromètre et une sonde de distance au sol. Ca vaudrait le coup d'aller voir du coté de la robotique, les gars qui créent des drones autonomes ont besoin de ces outils. 

@SEBCBIEN comme conclus dans ta description en anglais le GPS n'est pas précis, un altimètre c'est plus précis, un drone ne vole qu'à quelque centaines de mètres -> une erreur = au tapis

@Mayartoujours sur le pont?

Modifié (le) par RichRider
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@RIchrider j'ai recu un module GPS et des capteur de pression atmospherique de precision, des moteurs et autre mais la je n'ai pas le temps^^

Techniquement on peu avoir une tres bonne precision avec le GPS, mais pour les civil le signal est degradé ce qui cause un incertitude de precision asser elevé.
Donc je n'avais pas revé on peu bien obtenir l'altitude avec le gps si on a plus de 3 satellite.
peut etre qu'un moyennage de l'altitude reçu permettrais de garder une elevation, a tester.

apres si on veut rester a la meme hauteur on peu rajouter un accellerometre et compenser les variation sur l'axe Z.

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Salut @RichRider @Mayar 🙂

Si vous regardez sur a vidéo du Crocodile Baby 4, vous pouvez voir que c'est assez réactif et plus que suffisant pour du RTH par exemple (RTH a la Betafligh ...)

Pour le fonctionnement du baromètre, j'imagine que c'est un baro simple qui envoie la pression/différence de pression quand le Quad monte ou descend.

Il est mis a zero a l'armement et connait ainsi le niveau du sol au décollage, un peu comme les systèmes de sécurité CYPRES en parachute, on les "mets a zero" avant de monter dans l'avion comme ça ils connaissent la pression au sol, pas besoin de connection internet ni de météo.

Les deux ensembles, GPS et barro sont ss doute utilisés par betaflight pour "moyenner".

Je pense que Inav gère beaucoup mieux l'altitude que Betaflight, j'ai vu une demo ou le quad était très stable, un peu comme un DJI.

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Il y a 5 heures, SEBCBIEN a dit :

plus que suffisant pour du RTH

Je ne sais pas pourquoi j'ai gardé en tête le besoin que le drone soit programmable comme ceux utilisés pour faire des animations... alors qu'en fait c'est juste le RTH.
Donc un peu à coté de la plaque.

Cependant ça reste un sujet complexe, on a pu lire ici quelque histoires de DJI et de GPS qui ont mal terminées.
Après pour réussir à avoir le stop en vol comme le DJI fpv, ou les diverse options de fail safe comme la montée a telle hauteur ou non, le reste en place ou RTH etc... ça commence à entrer dans ce qui fait que DJI est le leader. C'est de l'électronique conçue et programmée pour ces spécificités, difficile à obtenir autrement, ou juste pour imiter de loin.

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