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DroneBuilds
quazardous

PIDs en 6S et propwash

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HELP,

j'ai suivi le tuning guide 4.0

j'ai passé mes ESC en bidirectionnal dshot (grosse amélioration au passage)

 

mais j'ai toujours des oscillations

 

là je teste l'augmentation du D et D min...

 

mais j'aimerias bien votre retour sur le tuning 6S des PIDs car déjà le guide dit de tout baisser à la base mais moi j'avais n truc qui marchait pas trop mal sans avoir baissé. Bref j'aimerais bien savoir ce que vous faites en 6S

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Salut,

J'ai une config en 6S.

Si tu change de config tu dois effectivement tout baisser pour refaire tes PIDs.

Je suppose que tu connais déjà la manière de procéder donc je ne m'étendrai pas là dessus.

DMin est une nouveauté de BF 4 je crois, c'est un peu semblable à la fonction antigravity qui modifie le i en fonction du pilotage.

Mais c'est un peu plus pointu à régler.

Ce qui a le plus amélioré le comportement est de passer en dshot 600 au lieu de dshot1200 et de mettre à jour le soft de mes ESC.

Trouver le DMin n'est pas très difficile car lorsque tu vas trop haut tu as des vibrations.

Ce qui est plus dur à régler c'est le gain et l'avance du DMin.

J'ai trouvé que peu de gain pouvait être compensé par un peu plus d'avance.

Trop de gain fera rapidement apparaître des vibrations.

 

Pour le reste (mais c'est mes réglages , je ne suis pas sûr que ça te convienne) TPA à 0,5 et déclenchement à1650.

 

Quels que soient tes réglages tu auras toujours un peu de propwash.

Je crois que tu en auras plus en 6S qu'en 4S car tu as plus de couple en 6S.

Un peu comme une voiture avec un moteur plus puissant patine plus facilement à l'accélération.

 

J'espère t'avoir aidé.

 

Bonne journée

 

Lionel

  • Merci ! 1

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Il y a 7 heures, Lioneldg a dit :

Salut,

J'ai une config en 6S.

Si tu change de config tu dois effectivement tout baisser pour refaire tes PIDs.

Je suppose que tu connais déjà la manière de procéder donc je ne m'étendrai pas là dessus.

DMin est une nouveauté de BF 4 je crois, c'est un peu semblable à la fonction antigravity qui modifie le i en fonction du pilotage.

Mais c'est un peu plus pointu à régler.

Ce qui a le plus amélioré le comportement est de passer en dshot 600 au lieu de dshot1200 et de mettre à jour le soft de mes ESC.

Trouver le DMin n'est pas très difficile car lorsque tu vas trop haut tu as des vibrations.

Ce qui est plus dur à régler c'est le gain et l'avance du DMin.

J'ai trouvé que peu de gain pouvait être compensé par un peu plus d'avance.

Trop de gain fera rapidement apparaître des vibrations.

 

Pour le reste (mais c'est mes réglages , je ne suis pas sûr que ça te convienne) TPA à 0,5 et déclenchement à1650.

 

Quels que soient tes réglages tu auras toujours un peu de propwash.

Je crois que tu en auras plus en 6S qu'en 4S car tu as plus de couple en 6S.

Un peu comme une voiture avec un moteur plus puissant patine plus facilement à l'accélération.

 

J'espère t'avoir aidé.

 

Bonne journée

 

Lionel

Du coup ça donne quoi tes P, I et D ?

Le dshot je suis en 300 je vais tester le 600. La boucle je suis en 4K / 4K je vais voir si 8K / 8K ça passe (avec le dshot bidirectionnel faut monter doucement).

Coter filtre t'as fait quoi ?

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Il y a 7 heures, Lioneldg a dit :

suppose que tu connais déjà la manière de procéder donc je ne m'étendrai pas là dessus.

J'ai regardé tellement de vidéo et lu tellement de truc que ça me déprime lol

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Pour la boucle PID ça dépend de ton processeur.

J'ai un F7 donc en 8K/8K ça passe sans problème.

Idem pour l'augmentation du DShot, il faut voir si ça charge pas trop ton processeur (je ne saurait pas te donner de valeurs max).

En premier j'ai réglé mes filtres (avec des PID stock de betaflight).

Si tu as besoin de filtrer d'avantage tu entends que ton quad fait un bruit comme un roulement grippé,  pas fluide du tout et les moteurs chauffent beaucoup.

Je fais ça en stationnaire quelques secondes, en enregistrant mon vol dans la blackbox.

Ensuite j'analyse avec blackbox explorer pour voir quelle est la gamme de fréquence à filtrer.

J'ai mis en place les dynamic filters en biquad car en PT1 les filtres n'étaient pas suffisants.

Cela permet d'avoir des filtres évolutifs et c'est beaucoup plus simple et rapide à mettre en place.

Plutôt que de te donner tout mes réglages, je te transmet ma dernière sauvegarde betaflight pour que tu puisse y jeter  un œil.


Pour la procédure de réglage des PID après avoir mis en place les filtre :

Les meilleure vidéos que j'ai trouvé sont cette série de 4 vidéos.

C'est en anglais mais si tu parles un peu anglais tu peux comprendre avec les sous titres.

 

Je commence les réglages sans MinD, sans antigravity, avec les TPA à 0,25 et le seuil TPA à 1650

Je laisse le yaw stock betaflight pour l'instant.

Je baisse le D roll et pitch à 0

Je place le I roll et pitch à 40

Je place le P roll et pitch à 35.

 

1) J'augmente le P jusqu'à avoir des oscillations qui ne se calment pas lorsque je fait des petits aller retour en accélération modérée.

!!!pas de tonneau ou looping car c'est deedroll assuré!!!

Le propwash ne compte pas, c'est normal d'en avoir à ce moment là.

Je baisse le P jusqu'à ce que mon quad soit bien "rigide" mais sans vibrations ou oscillations.

Mon P est réglé!

2) Je place le D roll et pitch à 10.

Je teste tonneau et looping avec arrêt net.

J'augmente les D jusqu'à avoir des arrêts nets.

Je connais mes D maintenant. Je l'écris quelque part.

Je baisse mes D à 7.

Je teste des accélérations max en augmentant les D pour savoir à partir de quelle valeur de D j'ai des vibrations en accélérant au max.(Je m'aide de la black box)

Je règle mon TPA en même temps pour calmer les vibrations à plein régime car il est possible de ne pas arriver à calmer les vibrations sans augmenter le TPA

Mon TPA et mes D roll et pitch me permettent à présent d'accélérer à fond sans vibrations.

 

3) Les D roll et pitch trouvé, je vais les passer à Dmin Roll et pitch.

Je remet en D roll et pitch les D que j'avais écrit auparavant lors des arrêts nets boucles et tonneaux.

 

4) Il reste de gain et l'avance du minD à régler.

Je met 20 de gain et 30 d'avance.

Si ça vibre je baisse le gain.

Mes arrêts sont moins net donc j'augmente l'avance.

C'est un peu au jugé là...

 

5) J'active l'antigravity avec un ratio de 2,2 et je monte haut pour me laisser tomber à l'envers.

Ca permet de voir si il y a une dérive sur un axe et augmenter le I de cet axe.

Je teste le propwash en faisant des aller retours très vif et bien accélérés pour déclencher l'antigravity et voir si cela ne crée pas une secousse lors du déclenchement.

Si il y a une secousse gênante baisser le ratio de l'antigravity.

 

6) Je met des gros coup de yaw et augmente le P du yaw tant que les arrêts ne sont pas nets.

 

NB: Damien Gans dit que le ratio de P entre les axe est: Roll 1, Pitch 1,5 et Yaw 2,5

C'est assez près de mes ratios.

 

Je crois que j'ai fait le tour là.

Dis moi si il te manque un truc.

BTFL_backup_LIONEL_D_20190825_092346.json

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Youtube WE are FPV
il y a une heure, quazardous a dit :

Réponse qui mérite d'être épinglée @Motard Geek

C'est fait 🙂

Il y a 2 heures, Lioneldg a dit :

6) Je met des gros coup de yaw et augmente le P du yaw tant que les arrêts ne sont pas nets.

Arf, j'aurais dit qu'augmenter les P augmenterait les rebonds 🤔

  • Merci ! 1

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il y a 5 minutes, Motard Geek a dit :

Arf, j'aurais dit qu'augmenter les P augmenterait les rebonds 🤔

Normalement c'est le D qui amortit le rebond mais sur le yaw beaucoup ne mettent pas de D (D=0).

(Je pense que cette spécificité vient du fait que le yaw ne fonctionne pas de la même manière que roll et pitch.)

Sur tous les axes c'est le P qui fait la vivacité du quad et des arrêts.

Le D vient juste retirer le léger rebond en fin d’arrêt de rotation car il prévoit le mouvement contrairement au P.

Il vient donc corriger l'erreur du P en fin de rotation.

Par contre, si tu augmentes trop le P du yaw, tu auras des vibrations ou des rebonds.

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Il y a 4 heures, Lioneldg a dit :

NB: Damien Gans dit que le ratio de P entre les axe est: Roll 1, Pitch 1,5 et Yaw 2,5

C'est assez près de mes ratios.

Dans cette interview il y dit aussi une chose qui m'a fait sourire.. 

A la question : avec quoi volent les top gun pratiquant la course ? (Coréens entre autre) il répond que quasi tous sont en P.I.D stock !!!!!!! (voir pour certain : BF 3.2 tel quel)

Comment interprétez vous ça ? moi qui avais déjà tendance à penser que pour 95% des utilisateurs ces histoires de P.I.D étaient de la couille..   

Incriminer les P.I.D lorsqu'on fait de la merde me semble un bien arrangeant raccourci 🤨

Edited by naviluminor
  • +1 1

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Cette partie de l'interview m'avait un peu surpris.

J'ai du mal à imaginer des racers qui n'auraient pas besoin de plus de précision que les PIDs stock.

Je crois que c'est possible de courrir en PIDs stock mais que ça demande beaucoup de contrôle sur les sticks pour corriger les écarts de pilotages due au manque de précision de la machine.
Bref je ne comprends vraiment pas l'intérêt mais peut être que quelque chose m'échappe...

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Il y a 9 heures, naviluminor a dit :

A la question : avec quoi volent les top gun pratiquant la course ? (Coréens entre autre) il répond que quasi tous sont en P.I.D stock !!!!!!! (voir pour certain : BF 3.2 tel quel)

Je crois que BLS a déjà fait une démo stock 🙂

Il y a 9 heures, naviluminor a dit :

Comment interprétez vous ça ? moi qui avais déjà tendance à penser que pour 95% des utilisateurs ces histoires de P.I.D étaient de la couille..   

Je suis loin d'être un pro mais je sens la différence au bout des sticks entre une machine réglée et une pas réglée 🙂 

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il y a 19 minutes, Motard Geek a dit :

Je suis loin d'être un pro mais je sens la différence au bout des sticks entre une machine réglée et une pas réglée 🙂 

Oui admettons mais tu n'est plus Mr tout le monde depuis le temps, tu crois vraiment que c'est une préoccupation que doit avoir un 1/2 moyen en mal de talent ? (moi entre autre)

Ce que que je trouve cocasse c'est de voir voler des pinces (encore pire que moi) se branler avec les P.I.D..  l'analogie avec la course moto est très proche je t'assure, ils se trompent de guerre ces gens là

Edited by naviluminor

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il y a une heure, naviluminor a dit :

Oui admettons mais tu n'est plus Mr tout le monde depuis le temps, tu crois vraiment que c'est une préoccupation que doit avoir un 1/2 moyen en mal de talent ? (moi entre autre)

Ce que que je trouve cocasse c'est de voir voler des pinces (encore pire que moi) se branler avec les P.I.D..  l'analogie avec la course moto est très proche je t'assure, ils se trompent de guerre ces gens là

en même temps mieux comprendre sa machine permet aussi de détecter des choses dans son pilotage. C'est un processus itératif et protéiforme comme tout processus d'apprentissage (j'adore les expressions qui veulent rien dire ;p).

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j'essaye d'analyser mon bruit brute gyro avec le debug gyro_scaled

 

j'aimerais votre avis sur les graph de bruit

 

ROLL

roll.thumb.png.d2dbf52b6f45b5fe646b4b11faac501f.png

 

PITCH

 

pitch.thumb.png.83a5a0ff88107c9c5ecf88e8a463bd62.png

 

YAW

 

yaw.thumb.png.42a432cb44d85a6ece0c5afa257e8952.png

 

je trouve que mon ROLL est pas très beau non ?

PS: l'échelle verticale c'est quoi exactement ??

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Tu as le p ou le d du pitch qui est un peu trop bas.

Normalement c'est le p mais tu peux le vérifier en affichant le même graphique pour p pitch, d pitch, p Roll et d Roll.

 

Ton quad est réglé moins sensible sur l'axe du pitch que sur celui du Roll.

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J'avais pas vu que tu n'as pas zoomé ton graphique.

Tu devrais peut être baisser un peu le p du Roll et ne pas toucher au pitch.

Tu devras refaire les d du Roll aussi.

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il y a 7 minutes, Lioneldg a dit :

J'avais pas vu que tu n'as pas zoomé ton graphique.

Tu devrais peut être baisser un peu le p du Roll et ne pas toucher au pitch.

Tu devras refaire les d du Roll aussi.

mais c'est le gyro brut avant les PIDs si je comprends bien donc changer les PIDs ne modifiera pas la tête du graph.

j'ai modifié le système de softmount des moteurs et je vais refaire une session

je suis en PIDs stock avant optimisation

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Ok.

Alors je vois pas de soucis.

Le Roll est l'axe qui possède le moins d'inertie sur le quad, c'est donc celui qui va être le plus sensible.

Ensuite vient le Roll, puis le yaw.

C'est pour ça que le ratio de P sur les axes est Roll 1, Pitch 1,5, Yaw 2,5.

On constate sur tes graphiques que ton Roll est plus sensible que ton pitch, lui même plus sensible que ton yaw.

Normal.

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On voit rien.

Il faut que tu zoomes à fond avec le curseur vertical en haut à droite.

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Pour répondre à ta question, oui changer les PIDs va modifier le graph.

Tu l'as constaté toi même.

Si tu montes trop les PIDs tu vas avoir de vibrations au graph et inversement.

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il y a 13 minutes, Lioneldg a dit :

Pour répondre à ta question, oui changer les PIDs va modifier le graph.

Tu l'as constaté toi même.

Si tu montes trop les PIDs tu vas avoir de vibrations au graph et inversement.

Déjà merci de prendre du temps pour m'expliquer. Le prend pas mal si je suis têtu, j'essaye de suivre entre ce que le gars dit dans la vidéo et ce que tu le dit.

Le graph dont je parle est le bruit du signal gyro_scaled

https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/Debug-Modes

Le graph des courbes de vol est bien sûr impacté par le comportement des PIDs mais pas le bruit brut du gyro (en tout cas pas directement). Si ?

Le gars vérifie ce graph de bruit pour vérifier si un kwad est mécanique et électriquement sain avant de tuner plus les PIDs.

Edited by quazardous

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