PIDs en 6S et propwash

[Jerome]

il y a 25 minutes, quazardous a dit :

J'ai cherché les rondelles silicone mais pas trouvé. Si t'as un lien

Je les prends chez Banggood.

Pour les 5" : https://www.banggood.com/fr/4-PCS-22XX-Series-Motor-Silicone-Anti-vibration-Pad-in-for-RC-Drone-FPV-Racing-Drone-p-1153904.html?rmmds=myorder&ID=224&cur_warehouse=CN

Pour les 3" : https://www.banggood.com/fr/4PCS-Silicone-Anti-vibration-Motor-Pad-in-for-13XX-14XX-Series-Motor-Black-Red-p-1153905.html?rmmds=myorder&ID=224&cur_warehouse=CN

[Jerome]

Oups, tu parlais des rondelles (c'est du caoutchouc, jamais vu en silicone) :

https://www.banggood.com/fr/50pcs-Black-Rubber-O-Rings-Anti-Slip-Aluminum-Darts-Washers-p-1166154.html?rmmds=search&cur_warehouse=CN
https://www.banggood.com/fr/20-PCS-O-rings-Vibration-Isolation-Flight-Controller-Protection-Rubber-Band-Green-White-for-RC-Drone-p-1174651.html?rmmds=search&ID=521800&cur_warehouse=CN

Et au cas où, pour les gummies à la FlightOne :
https://www.banggood.com/fr/10-PCS-CLRacing-M3-Anti-vibration-Washer-Soft-Rubber-Damping-Ball-for-F3-F4-F7-Flight-Controller-RC-Drone-FPV-Racing-p-1415429.html?rmmds=myorder&ID=224&cur_warehouse=CN

Modifié (le) Septembre 6, 2019 par Jerome

[duch]

Il y a 4 heures, quazardous a dit :

Tu les prends où tes softmounts individuel ?

 

Merci Jérôme,

et tape ça dans recherche Aliex

Gasket Soft Motor Shock Absorber

ou m3 rubber damper ring

et ça Vibration Damping M3 Standoffs

il y a pas mal de choix...

 

Après pour le serrage, mes moteurs ne bougent pas, mais le plus important, hormis le frein filet (fort), c'est que les vis ne transmettent pas les vibrations au bras...

[Jerome]

il y a une heure, duch a dit :

Après pour le serrage, mes moteurs ne bougent pas, mais le plus important, hormis le frein filet (fort), c'est que les vis ne transmettent pas les vibrations au bras...

La fixation des moteurs devient clairement plus délicate mais ce découplage maximal est une bonne idée !  

[quazardous]

@duch même pas peur

Pour ceux qui veulent faire des trous dans du carbone avec les moyens du bord... Faites bien sûr des près trous. Et quand vous faites un trou ou agrandissez un trou, faites tourner la mèche à l'envers pendant quelques secondes pour limer le dessus du carbone... Ça évite de faire des éclisses pas très jolies...

[Jerome]

Et faire ça dans l'eau ou au moins mouiller les trous au préalable  (sans jeu de mots )

[duch]

Bien joué ! C'est propre ! 

[quazardous]

Test avec les nouveaux doubles softmount à trous... Epic fail lol. Du jello et plus de bruit. J'en déduis qu'il faut que je sert à minima beaucoup plus. To be continued...

[duch]

F..k ! tout le contraire, normal...

[quazardous]

Il y a 2 heures, duch a dit :

F..k ! tout le contraire, normal...

Le pb est à haut throttle. Ça doit entrer en vibration. J'ai mis des pad en TPU pour voir.

[Lioneldg]

Le 06/09/2019 at 11:34, Jerome a dit :

Merci pour vos réponses @Lioneldg et @quazardous. Je suis aussi tombé aussi sur cet article d'Oscar Liang :
https://oscarliang.com/soft-mounting-fc-motors/

Il semblerait qu'il n'y ait pas de réponse absolue... A la limite tester sur son setup pour voir ce qui semble fonctionner le mieux.

@Lioneldg, est-ce que je peux abuser un peu en te demandant de préciser un peu plus comment tu règles tes filtres ? Sachant que j'ai des quads avec Black box (que je n'ai jamais utilisé mais je vais bien devoir m'y mettre ) et d'autres sans. Comment décider quel filtre activer/couper, quelle fréquence mettre pour chaque filtre, commet se débrouiller quand on a pas de blackbox de dispo etc.

Hier Dom Lee a partagé une vidéo sur Facebook avec 4 vols en aveugle, sachant qu'il y a avait du Betaflight et du FalcoX. Tout le monde s'est vautré, c'est impressionnant de voir le résultat quand un quad est parfaitement tuné sous BF !

 

Voila, j'ai un peu de temps pour te répondre.

Je ne vais pas te décrire la méthode de réglages des filtres car cette description existe déjà dans de très bons articles.

Voici les liens qui m'ont appris les réglage des filtres.

Ensuite il faut pratiquer en réel pour les prendre en main.

Lien 1

Lien 2

Lien 3

 

N'hésites pas si tu as des questions ou si il y quelque chose que tu ne comprends pas.

 

Bonne soirée

[Jerome]

Merci pour ces liens, j'en avais déjà parcouru certains il y a quelques temps.

Pour être honnête, je me sens toujours très con en les lisant, je ne comprends rien, c'est désespérant 

J'exagère un peu, mais le résultat final est bien celui-ci. Je vais plutôt commencer par ce que je comprends :

• Pas de prbl avec les concepts de bruit, de fréquence etc.
• Pas de prbl non plus avec les types de filtres, je comprends à quoi servent un filtre passe-bas et un filtre Notch
• Je comprends aussi le principe des 2 algos (PT1 et Biquad)
• Je comprends toutes les explications "textuelles"

Par contr dès que ça passe à la pratique, c'est à dire à comment cela s'applique à nos quads et aux graphes, là je suis perdu. En fait y a 2 trucs qui m'échappent.

Le premier, doit être lié au fonctionnement du gyro. Il permet de connaître la position angulaire d'un système (notre quad) sur 3 axes. Des vibrations, comme celles des moteurs viennent polluer l'ensemble de ces relevés. Ce que je ne comprends pas c'est comment est fait cet "échantillonnage" par fréquence que l'on voit dans les graphes BB, comment est faite la distinction entre des variations de position dûes aux vibrations des moteurs (donc au dessus de 200 Hz) et celles sous les 90Hz ? C'est le logiciel de lecture des logs BB qui analyse la courbe générée par les différentes positions au cours du temps et qui identifie des phénomènes périodiques (comme une vibration de moteur) et qui en détermine la fréquence, soit une sorte de reverse engineering sur la courbe ? D'ailleurs si je comprends qu'on puisse identifier la fréquence d'un phénomène répétitif comme du propwash ou des vibrations moteur, je comprends moins comment est identifié quelque chose de normal lié purement aux rotations du quad demandées par le pilote.

Le 2nd truc qui m'échappe, ce sont les axes de ces graphes BB. Quand il s'agit de courbes, là ça va, en ordonnée on a des valeurs et l'abscisse représente le temps. Par contre quand je vois des graphes de répartition par fréquences comme celui-ci par exemple :

Là, rien ne va plus  En fond, je vois des courbes, mais par contre l'abscisse a pour légende des fréquences. Alors est-ce qu'il s'agit d'une répartition par fréquence d'un phénomène donné sur un intervalle de temps particulier (celui correspondant aux courbes visibles en arrière-plan), une sorte d’agrégat ? Et quel est ce phénomène donné, qu'est-ce qu'on a en ordonnée ? (on rejoint un peu le 1er point qui me perturbe).

Désolé pour le pavé, j'espère que mes questions sont à peu près claires, c'est pas simple d'expliquer pourquoi je ne comprends rien  Pourtant j'ai l'impression qu'il ne me manque pas grand-chose, mais y a un truc qui me bloque quand même  

Modifié (le) Septembre 7, 2019 par Jerome

[quazardous]

Il y a 2 heures, Jerome a dit :

-ce qu'on a en ordonnée ?

Je me pose la même question

[quazardous]

Petite question sur le looptime et le sampling gyro.

Là je suis en 8k/8k mais j'utilise le gyro icm20608, qui peut faire du 32k. j'ai mis ça dans trop y réfléchir pensant que le chipset plus puissant serait plus fiable même en 8k.

Fausse bonne idée ?

[Lioneldg]

Il y a 10 heures, Jerome a dit :

Merci pour ces liens, j'en avais déjà parcouru certains il y a quelques temps.

Pour être honnête, je me sens toujours très con en les lisant, je ne comprends rien, c'est désespérant 

J'exagère un peu, mais le résultat final est bien celui-ci. Je vais plutôt commencer par ce que je comprends :

• Pas de prbl avec les concepts de bruit, de fréquence etc.
• Pas de prbl non plus avec les types de filtres, je comprends à quoi servent un filtre passe-bas et un filtre Notch
• Je comprends aussi le principe des 2 algos (PT1 et Biquad)
• Je comprends toutes les explications "textuelles"

Par contr dès que ça passe à la pratique, c'est à dire à comment cela s'applique à nos quads et aux graphes, là je suis perdu. En fait y a 2 trucs qui m'échappent.

Le premier, doit être lié au fonctionnement du gyro. Il permet de connaître la position angulaire d'un système (notre quad) sur 3 axes. Des vibrations, comme celles des moteurs viennent polluer l'ensemble de ces relevés. Ce que je ne comprends pas c'est comment est fait cet "échantillonnage" par fréquence que l'on voit dans les graphes BB, comment est faite la distinction entre des variations de position dûes aux vibrations des moteurs (donc au dessus de 200 Hz) et celles sous les 90Hz ? C'est le logiciel de lecture des logs BB qui analyse la courbe générée par les différentes positions au cours du temps et qui identifie des phénomènes périodiques (comme une vibration de moteur) et qui en détermine la fréquence, soit une sorte de reverse engineering sur la courbe ? D'ailleurs si je comprends qu'on puisse identifier la fréquence d'un phénomène répétitif comme du propwash ou des vibrations moteur, je comprends moins comment est identifié quelque chose de normal lié purement aux rotations du quad demandées par le pilote.

Le 2nd truc qui m'échappe, ce sont les axes de ces graphes BB. Quand il s'agit de courbes, là ça va, en ordonnée on a des valeurs et l'abscisse représente le temps. Par contre quand je vois des graphes de répartition par fréquences comme celui-ci par exemple :

Là, rien ne va plus  En fond, je vois des courbes, mais par contre l'abscisse a pour légende des fréquences. Alors est-ce qu'il s'agit d'une répartition par fréquence d'un phénomène donné sur un intervalle de temps particulier (celui correspondant aux courbes visibles en arrière-plan), une sorte d’agrégat ? Et quel est ce phénomène donné, qu'est-ce qu'on a en ordonnée ? (on rejoint un peu le 1er point qui me perturbe).

Désolé pour le pavé, j'espère que mes questions sont à peu près claires, c'est pas simple d'expliquer pourquoi je ne comprends rien  Pourtant j'ai l'impression qu'il ne me manque pas grand-chose, mais y a un truc qui me bloque quand même  

C'est beaucoup plus simple que ce que tu penses.

L'axe horizontal donne la fréquence et l'axe vertical donne l'intensité du bruit.

Les unités de l'axe vertical n'ont aucune importance.

A partir de 80 Hz si il y a un pic de bruit tu dois le réduire avec un filtre passe bas.

Normalement si ton châssis est saint tes réglages devraient se borner à activer les Dynamic filter dans paramètres et les activer également dans filtres.

Le passe bas et le dterm.

En fonction de ton quad tu abaissera la fréquence de coupure (je suis à 80/400 pour le passe bas et 80/250 pour le dterm)

Ensuite tu chois tp1 ou biquad, ce qui corrige le mieux.

Si les filtres dynamiques ne résolvent pas le bruit, soit tu revois ton build, soit tu les desactives. Et tu mets des filtres notch, passe bas et dterm partout où il y en a besoin.

Nb: dterm, comme son nom l'indique,filtre les D.

C'est donc les graph des D qu'il faudra étudier pour ce filtre.

Et le passe-bas yaw, si tu n'est pas en dynamique, c'est uniquement pour le yaw.

Pour étudier les filtres je fais deux types de vols, des sollicitations amples sur les 3 axes et des gros coups de gaz.

Mais je décole seulement si il y a un bruit bien fluide de mes moteurs et si ils ne font pas d'accoups au sol.

Si ce n'est pas le cas je sais déjà qu'il faut ajouter des filtres avant de décoller.

Modifié (le) Septembre 8, 2019 par Lioneldg

[Lioneldg]

Il y a 8 heures, quazardous a dit :

Petite question sur le looptime et le sampling gyro.

Là je suis en 8k/8k mais j'utilise le gyro icm20608, qui peut faire du 32k. j'ai mis ça dans trop y réfléchir pensant que le chipset plus puissant serait plus fiable même en 8k.

Fausse bonne idée ?

Oui, fausse bonne idée.

32/32 donne beaucoup trop de bruit.

Celui-ci devra être filtré et fera perdre l'avantage du 32/32.

Des tests ont été fait et montrent que le meilleur rapport est 8/8 si ta FC le permet.

[quazardous]

@Lioneldg je suis en 8k/8k mais sur le gyro icm20602 au lieu du mpu6000.

 

EDIT: je vais tester sur les 2 on verra bien !

Modifié (le) Septembre 8, 2019 par quazardous

[quazardous]

test avec double TPU

j'ai du jello (en tout cas des vibrations visibles dans le FPV) à haut throttle

 

EDIT: c'est peut-être pas du jello mais juste vibration genre cisaillement horizontal (shake ?)

 

le bruit sur le roll scaled avec le mpu6000

 

le bruit avec le icm20602

ça m'a l'ai assez similaire

Modifié (le) Septembre 8, 2019 par quazardous

[Lioneldg]

il y a 37 minutes, quazardous a dit :

test avec double TPU

j'ai du jello (en tout cas des vibrations visibles dans le FPV) à haut throttle

 

EDIT: c'est peut-être pas du jello mais juste vibration genre cisaillement horizontal (shake ?)

 

le bruit sur le roll scaled avec le mpu6000

 

le bruit avec le icm20602

ça m'a l'ai assez similaire

Voir si c'est pas le D du Roll qui entre en vibration en haut régime.

Baisse ton D Roll pour tester sur les grosses accélérations.

Tu vas avoir du propwash, c'est normal.

Tu réglera ça après.

Si ça ne change rien remet ton D Roll comme avant et augmente la valeur de tpa progressivement jusqu'à un résultat satisfaisant.

[quazardous]

il y a 3 minutes, Lioneldg a dit :

Voir si c'est pas le D du Roll qui entre en vibration en haut régime.

Baisse ton D Roll pour tester sur les grosses accélérations.

Tu vas avoir du propwash, c'est normal.

Tu réglera ça après.

Si ça ne change rien remet ton D Roll comme avant et augmente la valeur de tpa progressivement jusqu'à un résultat satisfaisant.

ouais je vais avancer lol là je me focalise trop sur ce que je maîtrise pas

je viens de faire un teste moteur avec l'outil accel sur BF conf. j'ai 0.00 sur tous les axes et tous les moteurs !! c'est mieux que sans le double soft mounting (même si là il est serré à mort)

 

merci encore

[Jerome]

Il y a 5 heures, Lioneldg a dit :

C'est beaucoup plus simple que ce que tu penses.

L'axe horizontal donne la fréquence et l'axe vertical donne l'intensité du bruit.

Les unités de l'axe vertical n'ont aucune importance.

A partir de 80 Hz si il y a un pic de bruit tu dois le réduire avec un filtre passe bas.

Normalement si ton châssis est saint tes réglages devraient se borner à activer les Dynamic filter dans paramètres et les activer également dans filtres.

Le passe bas et le dterm.

En fonction de ton quad tu abaissera la fréquence de coupure (je suis à 80/400 pour le passe bas et 80/250 pour le dterm)

Ensuite tu chois tp1 ou biquad, ce qui corrige le mieux.

Si les filtres dynamiques ne résolvent pas le bruit, soit tu revois ton build, soit tu les desactives. Et tu mets des filtres notch, passe bas et dterm partout où il y en a besoin.

Nb: dterm, comme son nom l'indique,filtre les D.

C'est donc les graph des D qu'il faudra étudier pour ce filtre.

Et le passe-bas yaw, si tu n'est pas en dynamique, c'est uniquement pour le yaw.

Pour étudier les filtres je fais deux types de vols, des sollicitations amples sur les 3 axes et des gros coups de gaz.

Mais je décole seulement si il y a un bruit bien fluide de mes moteurs et si ils ne font pas d'accoups au sol.

Si ce n'est pas le cas je sais déjà qu'il faut ajouter des filtres avant de décoller.

Merci pour toutes ces précisions, je me fais probablement trop de noeuds au cerveau, je vais suivre tes conseils 

il y a une heure, quazardous a dit :

je viens de faire un teste moteur avec l'outil accel sur BF conf. j'ai 0.00 sur tous les axes et tous les moteurs !! c'est mieux que sans le double soft mounting (même si là il est serré à mort)

Merci ! Je ne savais même pas qu'on avait ça dans BF, c'est trop bien ! J'utilisais l'onglet "moteurs" juste pour vérifier le sens de rotation  Et ça tombe nickel, je viens de récupérer le quad de mon frère qui a des vibrations chelou, je suspecte un moteur, ça va être l'occasion de tester  

[quazardous]

comme j'ai pas trop eu le temps de voler et que les vaches se sont misent dans mon champ de test en face de chez moi (et en plus j'ai plus de VRX) je suis passé à BF 4.1 pour bidouiller.

le nouveau configurator permet de gérer ses PIDs avec juste des sliders. En gros on oublie les PIDs brutes et on se focalise sur des ratios. Je trouve ça bien plus facile à appréhender (même si j'avais fini par comprendre que les valeurs des PIDs en soient étaient pas si importantes mais que ct surtout les ratios qui comptaient).

L'intégration du RPM filter est simplifiée aussi et les filtres repassent en PT1 par défaut.

Donc je vais passer directe sur 4.1 je pense.

 

[Motard Geek]

Intéressant, je vais peut-être tester tout ça sur le CL1 que j'ai remonté la semaine dernière  

[quazardous]

il y a 7 minutes, Motard Geek a dit :

Intéressant, je vais peut-être tester tout ça sur le CL1 que j'ai remonté la semaine dernière  

mais que vois-je des ESC séparées

ça va enchaîné avec OpenTX 2.3 aussi...

tu sais pas si FrSky a dans les cartons une QX7 express ? (protocole ACCESS)

[Motard Geek]

il y a 5 minutes, quazardous a dit :

mais que vois-je des ESC séparées

Une vraie misère... Mais fallait laisser de la place au dessus de la FC pour mettre la RunCam Hybrid

il y a 5 minutes, quazardous a dit :

tu sais pas si FrSky a dans les cartons une QX7 express ? (protocole ACCESS)

Aucune idée non