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DroneBuilds
Jerome

emuflight [TOPIC UNIQUE] EmuFlight

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Salut tout le monde,

Je n'ai pas encore vu de topic dédié, donc je me permets d'en lancer un.

EmuFlight est un nouveau firmware pour nos FC, c'est un fork de Betaflight (3.5). Il intègre pas mal de petites nouveautés dont les 2 plus intéressantes (mais il y en a d'autres) :

  • Le filtrage IMUF qui avait fait le succès des cartes Helio, mais qui a été adapté pour s'appliquer à pratiquement toutes les FC
  • Un système de "geofancing", que ne propose pas BF, utile pour certifier des quads et fournir certainement prestations dans un cadre plus légal en France

Une liste complète est dispo sur le wiki : https://github.com/emuflight/EmuFlight-Butter-Varient/wiki/What-makes-EmuFlight-different%3F

A noter qu'il y a des français qui bossent dessus.

Depuis environ 2 semaines, on en entend pas mal parler sur les différents groupes, donc forcément, j'étais intrigué, je l'ai foutu sur 3 quads (5") avec des config différentes pour voir ce que ça donnait :

  • Une Kakute F7 + des ESCs BLHeli_32 (une partie de la vidéo avec des hélices un peu tordues/coupées)
  • Une stack de Tyro99 (donc Matek F4 + ESCs BLHeli_S)
  • Une stack GEPRC Stable Pro F7 avec son double gyro de l'enfer ultra sensible et qui en m'a jamais 100% convaincu sous BF 4.0

J'ai tout laissé en stock, le filtrage, les PIDs, les fréquences des boucles Gyro et PIDs.

A noter que pour l'utilisation du "Feathered PIDs" , il faut désactiver le Feed Forward (c'est en tout cas ce qui est recommandé), donc faites gaffe quand vous rechargé votre DIFF de BF. Par habitude, j'avais aussi passé le RC Smoothing sur "Filtre", mais comme j'avais une alerte lors de l'armement, je suis repassé sur "Interpolation".

Voici une petite compilation des premiers vols bien crados (niveau pilotage) sur ces 3 configs :

Ce que l'on ne voit pas sur la vidéo, c'est la température des moteurs en fin de session : ils sont à peine tièdes !

Mon feeling de noob, avec différents quads, sans aucun tuning : ils volent tous mieux que sous BF 4 (avec peu de tuning). Les moteurs sont nettement moins chauds, le propwash existe encore un peu sur certaines manœuvres, mais ça reste très léger. Bref, sans se galérer, on a une qualité de vol semblable à du BF 4 + RPM filter, la chaleur des moteurs en moins, et la compatibilité avec les ESCs BLHeli_S en plus (même si un firmware payant existerait pour ces derniers).

Donc chapeau aux devs, pour une première version, c'est impressionnant. Et comme c'est basé sur BF 3.5, on ne se retrouve pas sur une firmware dépouillé de ses fonctionnalités, ici on a tout : OSD, alertes, LEDs, GPS etc., tout comme sur BF 3.5. J'ai hâte de voir la suite, notamment ce genre de promesses :
image.png.43ba4491df1398c13820306ec7e34cee.png

En tout cas, pour les gars comme moi, qui ne sont pas des experts en tuning ou même les débutants, je trouve que ce firmware permet d'avoir un quad qui vole plutôt pas mal, sans se faire de noeuds au cerveau. Le tuning des PIDs, d'après les différents commentaires semble aussi assez simple, contrairement à BF4, où l'on ne sait même plus s'il faut les toucher 😉 

Niveau "stick feel", par défaut c'est pas ce à quoi je suis habitué, le quad est un peu trop "relâché" ("loose"), sous BF 4.0 je jouais sur le iterm_relax_cutoff et le feedforward pour avoir une sensation plus lockée, là, comme ces 2 fonctions sont désactivées par défaut, je ne sais pas encore sur quoi je peux jouer.

J'aimerais tellement pouvoir avoir un feeling proche de ce que j'ai sur FalcoX, si qqun a des pistes, je suis preneur, en attendant que Dom Lee nous explique comment il s'y est pris pour reproduire le feeling FalcoX sur BF 😉 

J'ai aussi laissé la boucle PIDs à 2kHz, à voir si la monter à 8 kHz apporte qque chose.

Pour le moment, je n'ai fais mes tests que sur des 5", je suis curieux de voir ce que ça donne sur des 3".

Si vous avez des retours, des conseils, des astuces, des expériences à partager sur EmuFlight, faites-vous plaisir 🙂 

  • J'aime 4
  • Merci ! 1

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Encore un superbe topic, très bien étayé, merci @Jerome 💪

Perso y'a qu'avec FalcoX que j'ai réussi à avoir ce feeling proche de Kiss qu'on pourrait qualifier de "connecté", avec des réglages bien plus chiants... Mais je me fais tout de même vachement plaisir avec l'Emax Buzz en BF 4.0 avec les réglages par défaut du constructeur ! Je viens d'ailleurs de recevoir une FC neuve pour le réparer (après avoir changé les ESCs déjà...). Je pense y mettre EmuFlight du coup 🙂 

  • J'aime 2

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Merci @Motard Geek 🙂 

il y a 12 minutes, Motard Geek a dit :

Perso y'a qu'avec FalcoX que j'ai réussi à avoir ce feeling proche de Kiss qu'on pourrait qualifier de "connecté", avec des réglages bien plus chiants... 

Va vraiment falloir que je teste KISS un de ces jours ! 🙂 Il était pas question d'une FC FETtech avec un OSD intégré ? Ca pourrait m'aider à craquer 😉 

il y a 18 minutes, Motard Geek a dit :

Je pense y mettre EmuFlight du coup 🙂 

Super, j'ai hâte de voir plus de retours ! Je vais essayer de prendre des infos sur leur discord, notamment concernant les possibilités d'ajustement de ce feeling.

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Youtube WE are FPV

Emu est vraiment top !! 

Je l'ai sur tout mes quads et c'est un bonheur, surtout pour les tiny et toothpick ou tu as des sensations de fous. 

Si tu veux un quad plus lockers il faut jouer avec les W (perso en 16) et le Q (et 4500 voir 6000) ainsi que le emu boost/boost limite. 

Viens sur le discord si tu as besoin de plus d'infos 😉

Tellement plus simple dans les réglages et smooth que bf ! 

En tout cas je suis conquis. 

Vivement les innovations ! 

  • Merci ! 1

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il y a une heure, Tinouleffe a dit :

Si tu veux un quad plus lockers il faut jouer avec les W (perso en 16) et le Q (et 4500 voir 6000) ainsi que le emu boost/boost limite. 

Viens sur le discord si tu as besoin de plus d'infos 😉

Ah yes, merci, c'est exactement ce que je cherchais ! 👍 Je repasserai sur le discord pour prendre un peu plus d'info sur la stratégie de tuning et pour cette question de RC Smoothing 🙂 

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A suivre effectivement !
se baser sur BF est malin, comme les Helio, ça fonctionnait bien. Le coup du moins locké/connecté comme dit Motard Geek, c'est ce qui m'avait fait revenir à Kiss après Helio. Et c'est ce qui me fait rester sous FalcoX.

Pour du setup long Range c'est une superbe idée ce firmware.

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De mémoire c'est un mixe de IMU et Unified Filtering. C'était une technique de filtrage du gyro sous Helio dont le code a été libéré à l'occasion de l'arrêt du projet. Il a donc été repris par l'équipe d'EmuFlight (entre autres surement).

  • Merci ! 1

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Je suis actuellement aussi en plein test de ému 😜

je suis assez satisfait de retrouver on va dire une version basique et fonctionnelle de bêta sans toutes les fioritures ajouté depuis le 4.0 qui l'on rendu assez compliqué à tune sans Blackbox 😢

Ceci étant dit la ou je suis un peux surpris c'est que j'ai volé sous hélio un moment et de mémoire l'imuf était possible car deux processeurs dont un lié à la boucle pid si je ne dis pas de bêtise j'ai un peu de mal à comprendre comment cela peux du coup être possible sur toutes les fc 🤔

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il y a une heure, doll$ a dit :

les fioritures ajouté depuis le 4.0

la 4.1 va dans le bon sens

globalement je trouve dommage d'avoir autant de fragmentation dans un si petit domaine...

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Il y a 3 heures, quazardous a dit :

la 4.1 va dans le bon sens

globalement je trouve dommage d'avoir autant de fragmentation dans un si petit domaine...

Bin en réalité ému à surtout pour but d'ajouter le geofencing afin de pouvoir homologuer la machine voilà pourquoi j'ai flashé ma machine

Et je rentre tout juste d'une pid session c'est frenchement un réel bonheur même des hélices bien abîmé provoque peux de prop wash ça vole vraiment à merveille je suis séduit les p sont un peu bas il ne faut pas hésiter à les grimper sur les 3 axes 

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il y a 15 minutes, doll$ a dit :

Et je rentre tout juste d'une pid session c'est frenchement un réel bonheur même des hélices bien abîmé provoque peux de prop wash ça vole vraiment à merveille je suis séduit les p sont un peu bas il ne faut pas hésiter à les grimper sur les 3 axes 

Tu es monté de combien pour avoir un ordre d'idée ? Et est-ce que tu as touché aux Q/W ainsi qu'aux EmuBoost et Boost Limit comme le suggérait @Tinouleffe ?

Je n'ai pas encore pris le temps d'écumer le discord, donc si y a des tips de tuning, je suis preneur avant de retourner tester ça j'espère le w/e prochain 😉 

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il y a 37 minutes, Motard Geek a dit :

Le TPA comme Kiss et FalcoX c'est bien plus efficace qu'un coefficient global 🙂 

et c'est comment ?

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Il y a 8 heures, Jerome a dit :

TPA in EmuFlight has been split into p, i and d. TPA as well has changed so that instead of TPA being the amount that your pids are cut it is instead the percentage your pids will be at full throttle.

Comme l'a cité @Jerome, un coefficient par gain 🙂 

Sur BF quand tu mets du TPA, ça va tout atténuer : P, I et D. Perso je ne joue que sur les P et D (de sorte à ce que les valeurs soient hautes à bas régime et plus raisonnables à full throttle) avec des valeurs différentes qui plus est. C'est plus pratique et précis que BF quoi.

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Il y a 8 heures, Jerome a dit :

In EmuFlight the TPA works completely differently than in BetaFlight. TPA in EmuFlight has been split into p, i and d.

enfin ok c'est mieux mais de la à dire que c'est complètement différent 😛

C'est assez facilement mergeable dans BF si quelqu'un le veut vraiment.

Je pense que chez BF ils ont passé beaucoup de temps dernièrement à faire du boulot de fond sur le code avec la nouvelle gestion de targets unifiés ou encore le VTX table. Pour moi c'est une preuve de maturité dans un projet quand on passe du temps à faire des trucs chiants mais nécessaires pour la communauté (et qui se voit même pas en vol). Et puis ils ont pondu 2 itérations de RPM filter...

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Citation

Welcome to the wiki for the greatest flight controller software available for both racing and freestyle drones.

https://github.com/emuflight/EmuFlight-Butter-Varient/wiki

Un peu d'humilité c'est bien aussi 😛 surtout pour un fork

il y a 15 minutes, Motard Geek a dit :

Perso j'ai rien contre BF, je ne fais que des constats par rapport à mon propre usage 🙂 

je disais pas pour toi

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il y a 21 minutes, quazardous a dit :

enfin ok c'est mieux mais de la à dire que c'est complètement différent 😛

Il y a les différentes valeurs pour chaque gain, mais le rôle de chaque valeur est différent également. Dans BF le TPA représentait le pourcentage à soustraire, dans Emu il représente le pourcentage à conserver. Je pense que c'est pour ça qu'ils disent que c'est complètement différent, et effectivement, si on a pas cette différence en tête, ça peut vite devenir compliqué 😉 

il y a 16 minutes, quazardous a dit :

Un peu d'humilité c'est bien aussi 😛 surtout pour un fork

On sait bien que chaque firmware est le meilleur de tous 🤣

Jusqu'à il y a quelques jours, 90% de mes quads étaient sous BF. J'aime beaucoup BF pour sa richesse, son ouverture et ça vole pas mal du tout sur un build correct. Mais le jour où j'ai décollé avec FalcoX, j'ai pris une vraie claque (j'ai qques reproches, mais pas sur les sensations de vol). Pour obtenir un résultat comparable avec BF 4.0, faut être un expert du tuning, de la blackbox, comprendre très précisémment à quoi sert chaque chose. Dom Lee s'est livré à cet exercice, il est très bon dans ce domaine et il a galéré. Il est d'ailleurs parti d'un BF3.5 et non d'une 4.0. Perso, je suis totalement incapable d'atteindre ce niveau de réglage, donc toute alternative, surtout si elle est Open Source et efficace m'intéresse 🙂 L'arrivée des presets dans EmuFlight est à suivre de près 🙂 

Je ne manquerai pas de tester BF 4.1 également, le plus important c'est que ça vole bien avec un minimum d'effort, si c'est Open Source, c'est mieux 🙂 

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