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DroneBuilds
Jerome

emuflight [TOPIC UNIQUE] EmuFlight

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Le 01/10/2019 at 01:32, Jerome a dit :

EmuFlightTuning.thumb.jpg.7ded088ecf80cace6efe4e83052590f0.jpg

Un petit mot sur le TPA qui fonctionne différemment que dans BF :

Une illustration de son fonctionnement :

EmuFlightTPA.png.6db2d7f20b1daeae2953ee8e55b26907.png

Et de manière générale, un petit mémo sur les PIDs extrait d'une vidéo de Dom Lee :
ReglagemPIDs.png.5a2fad6fa1267d0fc1ddf6cd700c6fd2.png

Une chose n'est pas bien claire pour moi, les consignes pour réduire les vibrations en full throttle sont l'opposé de betaflight:

J'ai toujours de légères vibrations en full throttle.

La solution préconisée si je suis le tableau d'Emuflight est d'augmenter le P et/ou augmenter le I et/ou augmenter le D alors que dans Betaflight on chercherai à réduire le P et/ou le D 🤨

J'ai donc suivi les conseils et tenté l'augmentation tour à tour de ces valeurs dans le TPA (puisque c'est en full throttle que se pose le problème).

La seule qui a été efficace est l'augmentation du TPA P (cela semble logique puisque d'après la black box j'avais un peu trop de D, donc le P vient équilibrer le D)

Si vous voulez bien m'expliquer ce serait sympa parce que là il n'y a rien de logique pour moi...

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Ca m'avait un peu interpellé aussi, je m'étais dis que :

  • "mouvement on axis during hard throttle" ne correspondait pas à des oscillations/vibrations, mais vraiment à un mouvement sur un axe, soit un manque de lock.
  • "High throttle/high pitched" correspond aux cas d'oscillations

Ca me paraissait plus logique, mais je ne garantis pas à 100% d'avoir raison 😉  

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Oui effectivement, c'est plus logique comme ça.

Merci Jerome  🙂

Je ne dois pas chercher du coté des I je suppose?

idecay et autres options relatives au I n'ont rien à voir avec les vibrations full throttle? Il servent juste au rebonds d’arrêts nets lors de mouvements rapides je crois.

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Ouep, j'aurais tendance à chercher ailleurs, je doute fortement que les I aient quoique ce soit à voir avec tes vibrations à full throttle. Si t'es coincé, tu peux poser la question sur le Discord, tu auras une réponse très vite 🙂 

edit : Tu as essayé de remonter un peu les filtres que tu avais réduits ?

Edited by Jerome

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Oui j'avais augmenté  Q à 4000 et là je suis redescendu à 3000.

J'ai relu ce que tu as écris au début du post et j'ai passé le TPA I à 175 au lieu de 125 et idecay à 7 au lieu de 4.

J'ai augmenté les I Roll, pitch, yaw de 15 pts donc à 80.

Ça n'a rien à voir avec mon problème mais j'aimerais bien essayer ces valeurs puisqu'elles sont conseillées.

Edited by Lioneldg

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Youtube WE are FPV

Les réglages qui m'avaient été conseillés étaient des pistes pour se rapprocher du feeling que j'avais sous FalcoX avec le preset "BlackBird". Notamment, une impression que le quad est sur des rails et qu'il faudrait presque "pousser" pour l'en faire sortir.

Les réglages recommandés sont vraiment sympa, surtout sur de grands espaces, c'est plus "smooth". Par contre, en bando, j'avais beaucoup aimé les réglages stocks où l'on fait plein de micro-corrections (à mon petit niveau en tout cas), c'est moins joli, mais plus précis/agile (mais je n'ai pas testé les nouveaux dans ces conditions).

  • +1 1

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Salut,
Une petite question :

Quand vous dites que vous n'avez plus de propwash, c'est plus du tout du tout ou il en reste un peu dans certains cas ?

Parce-que je n'ai plus de propwash sauf quand j'arrive à balle, que je fais demi-tour comme si je tirais un frein à main et que je reaccélére a fond dans mes turbomances.

Vous avez réussi à supprimer ce propwash là ?

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On peut toujours en produire, regarde la vidéo que j'ai posté ça te donnera une idée : on voit qu'il y en a un petit peu de temps en temps sur des gros coups de gaz bien placés. Mais y a moyen de les éviter juste avec le pilotage.

Après j'ai pas réduit les filtres ni monter les D, donc y a certainement moyen de faire encore mieux, mais à ce niveau c'est du détail 🙂 

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Je viens de regarder ta vidéo et c'est c'est exactement le même comportement.

Ça me rassure, je croyais être le seul à en avoir.

Du coup j'aurais passé des heures à tenter de supprimer tout le propwash 🤪

Merci de ton aide 👍

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Je partage avec vous un résumé des conseils de réglages fournis par le dev lors de la sortie des mises à jour:

" - Multishot n'est pas requis, vous pouvez utiliser dshot, mais multishot donnera un signal plus net et utilisera moins de charge de l'unité centrale. Quelque chose qui est essentiel pour atteindre 32k.

- Plus le Q est élevé, plus le gyroscope est fiable et le filtrage réduit.

- W est le nombre d'échantillons gyroscopiques que le filtre écoutera en même temps. Réduire ce nombre réduit les délais sur le filtre mais également son efficacité.

- I-Decay, remplace I-Term Relax

- Pour tirer le meilleur parti possible du micrologiciel, la version 32k est recommandée. Cela signifie qu'il est peu probable que vous puissiez exécuter 32k avec dshot. Cela peut toutefois être possible sur les contrôleurs de vol f7 si vous overclockez. Les contrôleurs de vol f4 doivent également être légèrement overclockés pour pouvoir fonctionner à 32k.

- Conservez biquad sur dterm, n'utilisez pas de prédiction directe et ne désactivez pas les pids beurrés"

 

Vous retrouverez ces infos en anglais sur la page github de téléchargement d'Emuflight.

 

Je suis passé en multishot et j'ai choisis biquad sur dterm, malheureusement ma F7 Iflight succex dual  ne veut toujours pas accepter 32khz sans bloquer l'armement avec le flag "load".

Du coup je suis repassé au DShot1200, car le Multishot ne présente qu'un seul intérêt par rapport au DShot1200, c'est de fonctionner en 32khz sur beaucoup de cartes.

Je testerai tout ça en plein air demain.

Pour l'instant j'ai fait un essai en stationnaire dans ... MON SALON (évidement 🤣).

Ni bruit bizarre, ni comportement parasite, ça chauffe pas et la lecture à la black-box me dit que tout va bien!

Je confirmerai ça demain.

Edited by Lioneldg

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Et hop ! 

20191011_195632.jpg

Plus qu'à trouver un instant ce week-end pour paramètrer et tester tout ça, en espérant que le Buzz vole bien après son bain qui m'a obligé à changer ESC et FC. Tout le reste semble OK... 

  • J'aime 3

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J'ai testé ce matin le filtre DTerm en Biquad.

Je trouve ça moins naturel que le PT1 et j'ai parfois de très légers soubresauts de la machine.

Il y avait beaucoup de vent donc je ne suis pas sur que ça aurait vraiment été mieux en PT1.

J'ai voulu changé le type de filtre via l'OSD mais je n'ai pas trouvé ce réglage.

Je viens de repasser en PT1.

Si j'ai le courage de sortir faire un essai avec ce "temps de chien" j'irais cet après-midi.

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J'ai configuré le bousin, ça a l'air OK.

Je me suis fait avoir avec les rates BF qui ne sont pas au format Emu (en CLI uniquement, j'ai recopié les valeurs dans le GUI et c'est bon).

C'est moi où on ne peut pas avoir la tension par cellule dans l'OSD ?

Faut maintenant que je relise tout le topic pour savoir quoi régler quand je serai sur le terrain 😄

Pour l'instant j'ai mis 8k/8k en DShot1200 et quelques réglages usuels (arming à 180°, un peu de deadband, etc.). J'ai remarqué que l'anti-gravity n'est pas activé par défaut 🤔

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Je suis en cours de reconfiguration... résurrection de mon SourceOne en cours avec la stack Mamba F7 😉

il y a 56 minutes, Motard Geek a dit :

Je me suis fait avoir avec les rates BF qui ne sont pas au format Emu (en CLI uniquement, j'ai recopié les valeurs dans le GUI et c'est bon).

Je n'ai pas eu ce problème (je partais d'un diff all de 4.0.6).

il y a 57 minutes, Motard Geek a dit :

C'est moi où on ne peut pas avoir la tension par cellule dans l'OSD ?

Si tu parles bien de "battery average celle voltage", ça s'affiche bien chez moi, c'est bizarre 😕 

il y a 59 minutes, Motard Geek a dit :

J'ai remarqué que l'anti-gravity n'est pas activé par défaut 🤔

Bien vu, je n'avais pas fait attention à ça, du coup j'ai toujours volé sans sur Emu. A tester du coup 🙂 

Bon test ! 🙂 

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il y a 26 minutes, Jerome a dit :

Je n'ai pas eu ce problème (je partais d'un diff all de 4.0.6).

Hum, en effet...

Sur Emu :

# rateprofile
rateprofile 0

set roll_rc_rate = 170
set pitch_rc_rate = 170
set yaw_rc_rate = 170
set roll_expo = 70
set pitch_expo = 70
set yaw_expo = 60

Sur BF 4.0.0 :

rateprofile 0

set roll_rc_rate = 175
set pitch_rc_rate = 175
set yaw_rc_rate = 175
set roll_expo = 75
set pitch_expo = 75
set yaw_expo = 65
set tpa_rate = 22

J'ai ajusté un peu pour me rapprocher des 1000°/s comme sur mes derniers builds.

Je pige pas pourquoi il m'avait mis de la merde du coup 🤔

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Finalement après comparaison Biquad est plutôt bien pour DTerm.

Je sais pas trop si c'est ici que je dois demander ça mais j'aimerai bien avoir votre aide pour un réglage.

J'ai parfois comme des top-radio, mon quad a un léger sursaut très vif mais presque imperceptible.

Ça se produit lorsque je ne touche pas au roll ou au pitch et souvent après une accélération à fond bien appuyée (il sursaute 1 à 3 fois dans les 5 secondes).

Ça le fait aussi parfois lorsque je laisse le quad dériver depuis quelques secondes sans corriger sa position.

Savez vous comment je pourrais corriger ça?

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Il y a 18 heures, Lioneldg a dit :

Finalement après comparaison Biquad est plutôt bien pour DTerm.

Je sais pas trop si c'est ici que je dois demander ça mais j'aimerai bien avoir votre aide pour un réglage.

J'ai parfois comme des top-radio, mon quad a un léger sursaut très vif mais presque imperceptible.

Ça se produit lorsque je ne touche pas au roll ou au pitch et souvent après une accélération à fond bien appuyée (il sursaute 1 à 3 fois dans les 5 secondes).

Ça le fait aussi parfois lorsque je laisse le quad dériver depuis quelques secondes sans corriger sa position.

Savez vous comment je pourrais corriger ça?

Finalement j'ai trouvé!

C'est des top-radios:

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Hum... Surprenant ce firmware ! Le Buzz a décollé et volé en stock sans souci (c'était pas le cas des confs 6S testé sous BF 4.0 et FalcoX) ! C'était même agréable à voler !!

Bon, on sent que ça reste pas mal filtré. C'est pas aussi vif et précis (snappy & sharp comme ils disent) que je le kiffe mais c'est une base vraiment smooth et agréable à voler 🙂 

La doc EmuFlight est plutôt bien fichue, tant dans le configurator (les tooltips sur les petits points d'interrogations) que dans leur synoptique.

Au sujet du synoptique, j'ai rien trouvé sur les filtres passe-bas... Ils ne disent que de jouer des valeurs Q, W et I-Term. J'ai légèrement monté le filtre 1 du gyro (+10) en laissant le filtre 2 coupé. J'ai rien touché sur le D-Term, y'a donc 2 filtres en PT1 avec les cut off par défaut. C'est surement là-dessus qu'il va falloir que je m'attarde pour retrouver le feeling que j'apprécie vraiment.

Sinon niveau Q je suis passé à 3900 et W à 28 sans que ça perturbe le comportement du kwad (en mal) 😛 J'ai assi mis l'EmuBoost à 25 (sans changer l'EmuBoost Limit à 20, ça fait chelou d'avoir une limite plus basse que la valeur définie non ?). J'ai aussi augmenté les P de 8 points sur le pitch et roll avec des D à +2 et les I de 10 sur les 3 axes sans avoir à toucher au TPA. A ce sujet, tout comme l'Anti-Gravity, la doc précise de commencer sans.

En suite j'ai volé, et bien kiffé quand même.

La prochaine fois je pense que je vais travailler un peu plus les filtres en essayant de me documenter entre temps. Mais je vais surtout passer mon kwad sous FalcoX en EmuFlight histoire de voir si c'est le firmware ou la carte et son gyro relou (à défaut d'incriminer mon build 😛) qui chie 😉 

  • J'aime 1

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Vu qu'on tâtonne tous, c'est cool d'avoir les expériences de chacun 🙂 

Il y a 3 heures, Motard Geek a dit :

J'ai assi mis l'EmuBoost à 25 (sans changer l'EmuBoost Limit à 20, ça fait chelou d'avoir une limite plus basse que la valeur définie non ?)

Le fonctionnement de l'EmuBoost n'est pas encore limpide pour moi, même si j'en comprends les effets. J'ai l'impression que le but est d'augmenter l'erreur par rapport à la consigne pour provoquer une correction plus "abrupte" par les P et les I. D'où ce feeling plus "sharp" quand on monte dans les valeurs. Dans le configurateur, ils parlent d'un pourcentage pour la limite (alors que ce n'est pas mentionné sur le wiki). Ca doit être pour ça qu'on peu avoir une limite plus basse que la valeur fixée. J'ai l'impression que le EmuBoost est un poids qui s'ajoute à l'erreur, alors que la limite est un pourcentage de l'erreur. D'ailleurs le range de ces 2 valeurs n'est pas le même :

emu_boost = 165
profile 0
Allowed range: 0 - 1000
Default value: 15

boost_limit = 30
profile 0
Allowed range: 0 - 250
Default value: 20

Je dis peut-être des bêtises, faut me corriger si c'est le cas 😉 

J'ai fortement baissé les filtres (Q à 6000 et W à 16) et effectivement, le feeling est plus "direct", sans noter de prbl particulier. Sur le conseil de @Lioneldg je suis passé en Biquad sur le low pass du dterm, c'est peut-être un chouilla mieux, mais difficile de dire la différence, je garde pour l'instant. Suite à la remarque de @Motard Geek, j'ai aussi activé l'antigravity, même si je n'avais pas identifié un piquage du nez sur les coups de throttle. En tout cas, son activation n'engendre pas de souci.

J'ai mis une petite vidéo de vol avec toute cette config dans ce drone (re)build :

 

Il y a 4 heures, Motard Geek a dit :

Mais je vais surtout passer mon kwad sous FalcoX en EmuFlight histoire de voir si c'est le firmware ou la carte et son gyro relou (à défaut d'incriminer mon build 😛) qui chie 😉 

Ça m'intéresse d'avoir ton retour sur l'expérience 🙂 

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