Consommation Betaflight < > Ardupilot

[Sunsha73]

Bonjour,

J'ai construits 2 drones 3.5' parfaitement identiques. Moteurs 2203.5 1850kv, ESC Tekko 32, FC Holybro Kakute H7 mini, VTX Speedybee Ultra, TX BetaFPV Super D, GPS M10
J'utilise sur les 2 des lipos Tattu R-Line 6S 1050mah V1.0 et les capteurs de tension sont correctement calibrés.

La seule différence entre ces 2 machines est que celle de gauche fonctionne sous Ardupilot et celle de droite sous Betaflight, dernière version pour les 2 firmwares. 

J'ai fait mes plusieurs vol, promenade tranquille en mode stabilisé (Horizon dans BetaFlight et Stabilized dans Ardupilot), sur un petit spot dont j'ai l'habitude et le même jour, donc avec des conditions météo similaires. 
Au niveau du pilotage, je suis pas un assez bon pilote pour voir une énorme différence. Je dirais qu'Ardupilot est peut-être un peu plus stable et Betaflight un peu plus réactif. Mais c'est vraiment pas flagrant à mon niveau.

Par contre ce qui me surprend, c'est la consommation de la lipo !
Ces drones ne sont certes par optimisés pour l'économie d'énergie (8 pales, GoPro sur le dos, etc....), mais je fais facilement plus de 5 minutes avec Ardupilot alors que je fais à peine la moitié avec Betaflight. Je pose en général à 3.6V par cellules.

Une idée de ce qui peut faire une telle différence ? Et surtout, comment optimiser la consommation sous BetaFlight ?

Modifié (le) Septembre 16, 2024 par Sunsha73

[Motard Geek]

Je n'ai jamais utilisé Ardupilot, mais j'imagine que la boucle PID et le protocole moteurs y sont un peu pour quelque chose 

[Sunsha73]

Bien vu !
Je viens d'en discuter avec.... ChatGPT  
Le protocole moteur est en Dshot600 sur les 2 machines. Mais pour la fréquence de la boucle PID, je suis à 8khz sur Betaflight et 400hz sur Ardupilot....

Je vais essayer de baisser un peu (beaucoup?) sur Betaflight pour voir ce que ça change. Mais la différence est quand même énorme en terme de temps de vol, c'est presque du simple au double...

[Motard Geek]

J'ai dû mal à croire que ça vienne à 100% de la boucle PID qui est extrêmement basse...

[Sunsha73]

Oui, moi aussi.

Je peux aussi essayer d'inverser les firmwares des deux machines pour voir si le problème se déplace.

Les drones font 527 grammes avec lipo et GoPro (11 mini). hélices 8 pales, VTX à 1.6W
Qu'est qui te semble surprenant, les +5 minutes d'Ardupilot ou les ~2.5 minutes de BetaFlight sur une balade tranquille (60-70 km/h) en mode stabilisé ? 

Je constate la différence, mais j'ai pas assez d'expérience avec Betafilght pour savoir ce qui est 'normal'

[Motard Geek]

La différence d'autonomie entre les 2 setups.