Saccades suite à un crash

[JUJU6768]

Hello,

Je me permet d'ouvrir un sujet car j'ai chercher sur le forum et sur le net, je n'ai pas trouvé de situation similaire.

Je rencontre un soucis depuis un crash.

Je ressent de légères saccades, très subtil durant le vol et lorsque j'ouvre mes logs il y a des cassures à des fréquences aléatoires.

A vide sans hélices, lorsque j'arme le quad je les entends et lorsque j'utilise l'onglet moteur de Betaflight, c'est lisse.

J'ai peut d'expérience, mais la différence entre ces deux modes de fonctionnement et que l'un est asservis à la boucle gyro et l'autre non, mais je ne sais pas dire si a vide les petites saccades que j'entends sont des petites corrections du gyro qui serais donc normales ou mes fameuses saccades...

De plus que j'étais entrain de tenter de le tuner avant le crash, je jouais avec les paramètres du PID, aurais je pu cassé quelque chose en mettant un paramètre un peut trop extrême ?

Je dispose d'une FC de rechange et j'ai commander un ESC neuf, histoire d'avoir du spare et pour pouvoir faire des essais.

Je pensais changer la FC, puis si aucune amélioration l'ESC.

La stack est une Speedybee f405 avec un ESC 4 en 1 60A.

j'ai joint une capture des courbes ou les cassures sont visibles, elles sont présente du début à la fin du log.

Avez vous déjà rencontrer ce problème ? ou au moins déjà eu des courbes présentant ces cassures ?

[Maximore]

1. Différence entre test moteurs et vol armé

Onglet "Moteurs" de Betaflight : envoie une commande directe aux moteurs → pas de boucle PID active

Quad armé (même à vide) : gyro actif, PID actif → les moteurs réagissent aux variations détectées

Donc, si les "saccades" apparaissent uniquement quad armé, ça peut venir :

soit d’un problème dans la boucle PID (tuning extrême ?)

soit de capteurs (gyro corrompu ou mal soudé)

soit d’un ESC qui répond mal à des consignes rapides

2. Les logs montrent des cassures

Cassures dans les courbes = interruptions ou irrégularités → plusieurs causes possibles :

Problème gyro : après crash, il peut être endommagé. Une puce gyro HS envoie des signaux irréguliers → ça se voit direct dans les logs.

Problème ESC  : après un crash, un ESC partiellement cramé peut créer des micro-coupures de signal moteur → saccades visibles et cassures dans les logs moteurs (mais pas forcément dans les courbes gyro).

Mauvais contact dans les soudures, pads ou nappe ESC/FC : vibration + crash = faux contact possible

À faire étape par étape:

Check visuel

Inspecte la FC, surtout autour du gyro (puce généralement marquée “ICM42688”, “MPU6000”, etc.)

Vérifie si la nappe entre FC et ESC est bien fixée

Vérifie les soudures moteurs côté ESC

Test à vide (sans hélices, quad bien fixé !)

Active les graphes dans Betaflight avec le gyro et la sortie PID → si tu vois les “cassures” au sol, c’est sûrement le gyro

Compare avec tes anciens logs (avant crash), tu verras si c’est nouveau

Essaye avec un nouveau dump PID stock

Si tu as mis un D trop haut ou un I très bas, ça peut causer des oscillations ou des micro-bonds → remets les PIDs de base de Betaflight pour ta frame

Swap FC

Si les symptômes persistent à vide avec PID stock, change d’abord la FC. Si c’est un problème gyro, ça devrait régler le souci.

Swap ESC (si toujours rien)

Si tu vois toujours des cassures après FC neuve, alors c’est l’ESC. C’est un bon plan de l’avoir commandé.

En résumé, soit:

- Tu penses bien, le comportement “armé” implique PID/gyro, donc c’est là que ça se passe.

- Tu n’as probablement rien “cassé” avec le tuning, sauf si tu as mis des valeurs totalement extrêmes (genre D > 100).

- Le plus probable vu les symptômes : gyro corrompu ou ESC abîmé

[JUJU6768]

  Le 06/04/2025 at 11:22, Maximore a dit :

1. Différence entre test moteurs et vol armé

Onglet "Moteurs" de Betaflight : envoie une commande directe aux moteurs → pas de boucle PID active

Quad armé (même à vide) : gyro actif, PID actif → les moteurs réagissent aux variations détectées

Donc, si les "saccades" apparaissent uniquement quad armé, ça peut venir :

soit d’un problème dans la boucle PID (tuning extrême ?)

soit de capteurs (gyro corrompu ou mal soudé)

soit d’un ESC qui répond mal à des consignes rapides

2. Les logs montrent des cassures

Cassures dans les courbes = interruptions ou irrégularités → plusieurs causes possibles :

Problème gyro : après crash, il peut être endommagé. Une puce gyro HS envoie des signaux irréguliers → ça se voit direct dans les logs.

Problème ESC  : après un crash, un ESC partiellement cramé peut créer des micro-coupures de signal moteur → saccades visibles et cassures dans les logs moteurs (mais pas forcément dans les courbes gyro).

Mauvais contact dans les soudures, pads ou nappe ESC/FC : vibration + crash = faux contact possible

À faire étape par étape:

Check visuel

Inspecte la FC, surtout autour du gyro (puce généralement marquée “ICM42688”, “MPU6000”, etc.)

Vérifie si la nappe entre FC et ESC est bien fixée

Vérifie les soudures moteurs côté ESC

Test à vide (sans hélices, quad bien fixé !)

Active les graphes dans Betaflight avec le gyro et la sortie PID → si tu vois les “cassures” au sol, c’est sûrement le gyro

Compare avec tes anciens logs (avant crash), tu verras si c’est nouveau

Essaye avec un nouveau dump PID stock

Si tu as mis un D trop haut ou un I très bas, ça peut causer des oscillations ou des micro-bonds → remets les PIDs de base de Betaflight pour ta frame

Swap FC

Si les symptômes persistent à vide avec PID stock, change d’abord la FC. Si c’est un problème gyro, ça devrait régler le souci.

Swap ESC (si toujours rien)

Si tu vois toujours des cassures après FC neuve, alors c’est l’ESC. C’est un bon plan de l’avoir commandé.

En résumé, soit:

- Tu penses bien, le comportement “armé” implique PID/gyro, donc c’est là que ça se passe.

- Tu n’as probablement rien “cassé” avec le tuning, sauf si tu as mis des valeurs totalement extrêmes (genre D > 100).

- Le plus probable vu les symptômes : gyro corrompu ou ESC abîmé

Dérouler  

Merci pour ta réponse rapide,

je dispose d'une nappe FC/ESC neuve je vais les interchangé pour voir si cela change quelque chose.

je tenterais d'analyser les graphs dans betaflight, tu veut dire dans l'onglet moteur ? 

j'ai comparer mes anciens log avec les nouveaux, les cassures sont bien apparus après ce crash, la première chose que j'ai faite c'est revenir au PID stock, cela n'a rien changé.

Ce que j'ai fait est un peut con mais j'essayais de sentir les différences entre chaque terme et j'avais mis le D a fond pour voir, c'était une expérience qui visais a développé mon ressentis, car j'avais beaucoup de mal a sentir la différence lorsque je bougeait les sliders petit à petit et pour le coup j'ai bien entendu les oscillations , surtout au bas des gaz.

Après le changement de la nappe , je changerais la FC, je croise les doigts 

Je donnerais des nouvelles lorsque j'aurais pu faire le tour.

 

[Maximore]

je tenterais d'analyser les graphs dans betaflight, tu veut dire dans l'onglet moteur ? 

- oui

c'est bête, mais si tu as joué avec les D, check tes moteurs. J'en ai déjà cramés comme ça . les D faut vraiment y allé petit ajustement par petit ajustement jusqu'à trouver le point de bascule.

passes bien le doigt/outil sur tes puces de la FC pour être sur qu'elles sont encore bien soudées. De ce que je lis, c'est possible qu'il y en ait une ou deux de cassée si le crash était violant. mon strap, par exemple, avait arraché un connecteur VTX durant un crash...

aussi, avec du protocole SBUS, j'avais des pertes de signales qui coupaient mes moteurs une fraction de seconde de temps en temps sans savoir pourquoi mais ça me surprendrait que ça fasse la même chose avec du protocole ELRS. A voir comment est monté ton quad.

[JUJU6768]

  Le 06/04/2025 at 12:17, Maximore a dit :

je tenterais d'analyser les graphs dans betaflight, tu veut dire dans l'onglet moteur ? 

- oui

c'est bête, mais si tu as joué avec les D, check tes moteurs. J'en ai déjà cramés comme ça . les D faut vraiment y allé petit ajustement par petit ajustement jusqu'à trouver le point de bascule.

passes bien le doigt/outil sur tes puces de la FC pour être sur qu'elles sont encore bien soudées. De ce que je lis, c'est possible qu'il y en ait une ou deux de cassée si le crash était violant. mon strap, par exemple, avait arraché un connecteur VTX durant un crash...

aussi, avec du protocole SBUS, j'avais des pertes de signales qui coupaient mes moteurs une fraction de seconde de temps en temps sans savoir pourquoi mais ça me surprendrait que ça fasse la même chose avec du protocole ELRS. A voir comment est monté ton quad.

Dérouler  

Ca m'apprendra, de plus que les avertissement sont claire dans l'interface de Betaflight, mais malgré toutes mes tentatives précédentes de tuner mon quad je n'arrivais a rien et j'était saouler, j'ai donc agis sans réfléchir.

le crash, c'est une simple marche arrière dans un arbre, c'était moyennement violent, mais les moteurs ont forcé le temp que je désarme sans compté la chute qui à suivi.

c'étais la conclusion d'une bonne journée .. 

Le principale c'est d'apprendre de ces erreurs, alors on va avancé 

J'ai refait deux tests:

- Dans l'onglet moteur, ils tournent sans saccade et les RPM affiché sont cohérent, le signal du gyro est bien plat sans cassure.

- Via la radio, quad armé, toujours ces petites saccades,  le log lui présente les mêmes cassures.

Je n'ai pas d'outils et de matériel sous la main pour aller plus loin, j'essaierais la suite dès que possible.

 

 

[Motard Geek]

Les D faut pas aller trop trop haut non plus mais avant de cramer quand même faut avoir abusé ^^ 

T'as vachement de bruit à basses fréquences, c'est un 5" ?

[JUJU6768]

  Le 06/04/2025 at 19:39, Motard Geek a dit :

Les D faut pas aller trop trop haut non plus mais avant de cramer quand même faut avoir abusé ^^ 

T'as vachement de bruit à basses fréquences, c'est un 5" ?

Dérouler  

Oui, c'est une frame Mistral AK47, avec des moteurs de 1950kv et des hélices de 5*43.

En fait je n'arrivais pas à sentir la différence lorsque j'augmentais petit a petit le Damping alors j'ai voulu voir ce que ça faisait quand il y en avait trop, histoire de savoir quoi chercher, donc j'ai fait un petit vol avec la valeur au max. 

Pour le bruit, Il se peut que j'ai aussi mal fait les filtres, j'ai beau me gaver de ressources, j'ai encor du mal avec cette étape. 

[Maximore]

perso avec les Dmax sur mon quad, je peux pas les monter au dessus de 16 avec 0 en Dérive après ca commence à osciller... le PIDstock le met d'office entre 40 - 46 du coup premier vol -> cramé. J'ai vraiment été surpris de devoir descendre les I et les Dmax aussi bas après analyse de mes blackbox. Les I qui sont de base à 145, j'ai du les descendre à 45... mon tuning actuel est vraiment stable avec du répondant. 

perso sur tous mes qwads je fais hyper gaffe avec le PID stock parce que c'est pas 100% safe... mieux vaux descendre les valeurs au début et de monter step by step. Avec une lipo c'est réglé de toute façon.

Modifié (le) Avril 7 par Maximore

[JUJU6768]

Hello,

Je viens donner quelques nouvelles, La nappe entre la FC et les ESC pose problème, dès que je la touche, soit le quad redémarre, soit certains ESC ne sont même plus détectés dans ESC Configurator.

A mon avis, comme j'ai acheté la stack d'occasion, elle a probablement été souvent branchée et débranchée, ce qui a dû créer du jeu au niveau des connexions.

J'ai réussi à améliorer un peu la fiabilité en appuyant légèrement sur les connecteurs pour les resserrer, mais ce n’est pas une solution durable et je n’ai pas confiance.
Pour corriger le problème, j’ai commandé un lot de connecteurs et je vais refaire une nappe neuve.

Suite à ca, les cassures apparaissait toujours dans les log.

J'ai changer la FC, alors c'était une Speedybee F405  et j'avais en remplacement une Speedybee F7 , j'ai donc profité des connecteurs pour refaire mon câblage et démonter le quad au passage pour le révisé un peut.

Plus de cassures dans les Logs, c'etait bien la FC qui était en cause.

j'ai remis tous les paramètres de PID / filtres en stock et j'ai passé une lipo pour le testé et je pense avoir d'autres soucis, parce que c'est dégueulasse, des oscillations du Prop Wash ( sans le chercher ), l'horizon de travers ( pourtant j'ai calibrer l'accéléromètre).

lorsque j'ouvre le log il y à énormément de bruit à basse fréquence.

je ne sais pas trop par ou commencer pour le débugger, auriez vous des suggestions ? 

[Motard Geek]

Si le gyro n'est pas dead y'a clairement un problème hardware à mon avis là 

[JUJU6768]

  Le 10/04/2025 at 19:37, Motard Geek a dit :

Si le gyro n'est pas dead y'a clairement un problème hardware à mon avis là 

Dérouler  

Oui la FC est neuve, donc le gyro ne devrais pas être mort. 

Je n'avais pas ça avant, j'ai des fils qui passe entre la FC et l'esc, est ils possible que ça vienne de la ? 

Mes moteurs ne sont pas neufs aussi.. 

Mais avant ce crash je n'avais pas ces problèmes. 

 

[Motard Geek]

T'as peut-être abimé un moteur, teste les 1 à 1 dans Betaflight Configurator pour voir si y'en a pas un qui affole le gyro.

[JUJU6768]

  Le 10/04/2025 at 19:48, Motard Geek a dit :

T'as peut-être abimé un moteur, teste les 1 à 1 dans Betaflight Configurator pour voir si y'en a pas un qui affole le gyro.

Dérouler  

Je l'ai fait cette aprem, a vide sans hélices (sans faire gaffe à la courbe du gyro par contre)

Le son était propre, rien ne m'a choquer. 

Je vais refaire l'essai demain en restant bien attentif à la courbe du gyro.