Tu as fait combien de temps de simu ? (honnêtement au début c'est assez long), Pour commencer à aller droit de manière pas trop dégeu j'ai du y passer au moins 3-4h ^^
Sinon oui renseigne toi sur les rates, en fonction des paramètres que tu entres tu as la vitesse angulaire pour chaque rotation (pitch/yaw/roll), ca te donnera une idée de la vitesse à calibrer en fonction de ton aisance.
Bon par contre c'est un peu plus compliqué que ça hein ^^ regarde ce post il pourra t'aider à essayer et calibrer tes rates.