Drone à ascension constante et rapide...

[Charlie Echo]

Bonjour,

J'ai un problème avec un drone qui semble monter sans s'arrêter, de façon hyper rapide et incontrôlable.  Ma question : où est mon erreur ???

J'ai bidouillé un Quad pour transporter une charge utile de 2 kg, avec :

•  des moteurs d'un Hexo+ que j'avais en stock (j'ai très peu de caractéristiques sur ces moteurs) https://hexoplus.com/fr/
• un cadre...
• un stack SpeedyBee F405 V4 tout neuf
• un récepteur FrSky Archer Plus RS tout neuf

J'ai mis INAV, parce que ça me semble plus adapté que Betaflight (je veux réaliser du pilotage par GPS).

En premier test, j'ai mis 4 kg sous mon drone, et j'ai lancé la machine pour voir si elle les soulevait.
J'arme, les moteurs tournent doucement ; je monte un tout petit peu les gaz, et les moteurs accélèrent peu à peu, tout seuls, et finalement, le drone bouge. Dès que le drone bouge, le FC accélère tout seul vivement les moteurs, comme si il se disait "c'est bon, je mets la gomme".
Le poids étant un peu trop lourd, le drone a déplacé les 4 kg sans vraiment décoller.

 

Deuxième test, j'ai enlevé le poids et j'ai mis le drone dehors : le but était de le faire décoller et de voir si il était pilotable.

J'arme, les moteurs tournent doucement. Je pousse un tout petit peu les gaz : les moteurs accélèrent un peu, puis un peu plus, et le drone décolle, et il met la gomme (un peu comme avant) ; mais en 1 ou 2 secondes, le drone se retrouve à 40 mètres (vraiment), verticalement.
Je coupe les gaz, mais le drone continue apparemment à monter, toujours verticalement.

Je désarme, et le drone tombe (et reste dans un arbre, à 20 mètres...)

Donc : quelle est mon erreur ???

Peut-on spécifier une vitesse maxi des moteurs ? Est-ce un signe que le baromètre était HS ?

Merci pour vos idées !

[Sunsha73]

Salut Charlie,

Je connais pas Inav, mais j'ai eu le même problème avec Ardupilot.

Il y a un paramètre pour déterminer la vitesse de rotation minimum des moteurs en vol (MOT_SPIN_MIN). Si ce paramètre est trop haut, le drone continue de monter même avec la gaz à 0. 

Peut-être voir de ce côté là sur Inav ?  

 

Modifié (le) Mai 6 par Sunsha73

[Charlie Echo]

Bonne idée ; mais ça n'est pas strictement ça.
On peut régler la vitesse "à l'armement", et j'ai mis 5%. Ensuite, quand je monte la vitesse doucement, ça va un peu plus vite, et encore plus vite... Mais le drone tolère de tourner à 6%, 7%, ...

Je me dis que, peut-être, quand il décolle, la manette est tellement faible (style 1100 -entre 1000 et 2000-) que je ne peux pas redescendre.

Si on enlève les paramètre non-pertinents, ceux qui parlent de motor ou de launch sont les suivants :

Ceux-ci, par défaut, je suppose que c'est standard :

• set motor_pwm_rate = 16000    (mais c'est 480 dans Betaflight...)
• set motor_pwm_protocol = DSHOT300
• set motor_poles = 14

Ceux-ci pourraient expliquer un comportement ; par exemple, 3 secondes pour décoller et ensuite se poser des questions ? (mais ça signifie que, si on a un toit, on va forcément le cogner...) :

• set nav_overrides_motor_stop = ALL_NAV
• set nav_fw_soaring_motor_stop = OFF
• set nav_fw_launch_motor_delay = 500
• set nav_fw_launch_spinup_time = 100
• set nav_fw_launch_end_time = 3000
• set nav_fw_launch_velocity = 300
• set nav_fw_launch_motor_delay = 500
• set nav_fw_launch_accel = 1863
• set nav_fw_launch_max_angle = 45
• set nav_fw_launch_detect_time = 40
• set nav_fw_launch_idle_motor_delay = 0

(Ce sont des paramètres par défaut, donc je n'ai pas touché...)

[spid99]

Ce serait pas dû à "l'auto launch" fait pour décoller en aile ? @Joelamoule ?

[Joelamoule]

Pourrait tu faire des screenshots des onglets inav stp, vérifié aussi que tes endpoints soit bon sur ta radio.

L'autolaunch en quad sur inav je ne sais pas comment ça fonctionne mais c'est peut être possible oui

[Charlie Echo]

Je pourrai faire des screenshots... quand j'aurai reconstruit un drone... Parce que mon premier bébé est resté coincé dans son arbre
(mes bêtises me coûtent 100 balles, heureusement qu'il était minimaliste, sans GPS etc...)

[Sunsha73]

Quitte a recommencer, tu devrais peut-être regarder du côté d'Ardupilot pour ce genre de drone de 'livraison'.
C'est vraiment fait pour ça.

Voilà un exemple de 'livraison de bière' en mode autonome avec la fonction Payload Place.  https://gopro.com/v/wb5DOKp2PNnBl
C'était un test. Avec les derniers réglages la bière reste debout 

[Charlie Echo]

Yep, j'ai choisi INav parce que ça semblait populaire et très similaire à Betaflight, et qu'on peut apparemment définir des missions.
Pour Ardupilot, je n'ai pas vraiment creusé, mais en effet, ça peut couvrir mes besoins...

Ca n'est pas vraiment pour de la livraison. J'ai besoin que le drone conserve une direction constante (qu'il bouge "en crabe") et ça semblait faisable sous INav.
Bref, je vais creuser...

[Charlie Echo]

Après 2 semaines d'attentes de mes livraisons, je ré-ouvre ce vieux sujet, avec des Screenshots de la config de mon nouveau drone.

Quelle est mon erreur ???
Merci pour vos éclairages !

En complément d'info :

 -dans la configuration, j'ai   feature -FW_LAUNCH   (donc Autolaunch = off ???)

- quand je recommence un test sans hélices, j'ai ceci :

• quand j'arme, les moteurs se mettent à 5% (par réglage)
• quand je bouge un peu les gaz, les moteurs se mettent à une vitesse plus rapide (style 1500 sur l'échelle qui va de 1000 à 2000), quelle que soit ma commande. Quand je bouge la puissance doucement, la vitesse des moteurs reste à 1500.
• quand je dépasse la commande de 1500, les moteurs accélèrent et quand je réduis, ils redescendent, mais leur "minimum" semble être 1500. Impossible de mes mettre plus bas...

En vidéo, ça donne ça :

 

[Charlie Echo]

[Je me réponds mais c'est pour aider la postérité...]
Erreur principale : j'ai activé le mode Angle dès le décollage (le bouton était activé avec le pré-arm). Comme je veux un drone stable, je trouvais ça plutôt bien. Mais manifestement, lors du décollage, le mode Angle m'empêche de réduire les gaz.
Donc le mode Angle sera optionnel.

Ca fait que je contrôle mieux les moteurs au décollage.

Ensuite, (avec des tests sans hélices, en écoutant les moteurs), j'ai l'impression que le drone "retient" la vitesse des moteurs lors du décollage, donc ça devient des vitesses minimales, et il semble impossible de redescendre en-dessous, sauf en mettant les gaz à 0, ce qui ralentit les moteurs au minimum (5%) d'un coup.
Je crains de devoir tester dehors, maintenant, pour en avoir le cœur net...