[TOPIC UNIQUE] TBS Mojito

[Joelamoule]

Si ton centrage est bon avec cette 6s 1300 mah pas de soucis, bien vérifier le mouvement des gouvernes et mettre des paramètres de base d'automlaunch, perso j'ai jamais eu de soucis avec l'autolaunch, hormis sur des gouvernes pas dans le bon sens... Mais rien a voir avec ça en fait 

[imotep33]

Perso, y'a que la funjet que je n'ai pas dépucelé en manuel. par ce que je savais que ça pouvait faire des vrilles au démarrage... et même en semi automatique ça a failli partir en cacahuete.
Sur un truc comme ca, c'est pas con de faire le premier décollage à vue et en manuel avec un copain qui la lance. une fois en l'air tu active le mode horizon ou angle et tu verras rapidement si ça fonctionne. au moins ca permet de trimer propre en manuel et de rentrer les valeur dans INAV pour que tout sois a peu pres équilibré.
Par contre, pour le lanceur, pensez à faire gaffe à l'hélice. vu que c'est un pusher il faut garder en tete de bien dégager la main.

[ReDnAxE]

Salut, bon désolé du temps énorme que ca a pris avant de tenter un vol... Bon ben crash direct, j'aurais du écouter @imotep33, l'autolaunch n'a pas fonctionné (du moins j'ai pas la raison du crash).
L'aile a pas vrillée et je pense que je l'ai lancé suffisamment fort. Mais clairement elle a montrée aucun signe qu'elle voulait cabrer ; elle a fait une courbe régulière vers le sol (pour moi les ailerons sont bien cablés à l'endroit d'après mes tests avec ma RC). Le CG était ok aussi.
La conf me semble bonne. J'ai la blackbox pour comprendre ce qui s'est passé je vais creuser ca.
La bonne nouvelle c'est que quasi rien n'a pété ; les choses se sont juste débranchés en série... c'est déjà une bonne chose.

La vidéo (filmée un peu tard... j'étais pressé de la lancer) : 

J'ai vraiment une question sur vos ailes : pour vos tests sans hélices, en mode angle quand vous bougez le nez de votre aile, les ailerons bougent significativement ? Ou bien c'est très léger ? Car moi c'est vraiment très léger, et je me dis que ca a un lien (j'avais cru comprendre que c'était "normal" mais j'ai vraiment un doute encore + maintenant).

En tout cas j'imagine que ca devait être la même chose en l'air, que ca n'a quasi pas bougé. Et pour info j'étais en mode "horizon", mais ca je pense qu'on s'en fou quand le mode autolaunch est activé au début.

Modifié (le) Juin 17 par ReDnAxE

[Joelamoule]

Les mouvements sont plus léger en mode angle ou horizon.

Il y a en effet clairement un soucis elle pique direct du nez.

 

Tu as bien checker toutes les commandes? 

[ReDnAxE]

Oui,
voici la vidéo ou je teste 3 modes : horizon, puis manuel, puis accro :

 

 

 

 

Puis la vidéo (qui selon moi serait la raison du problème) ou je montre le faible débattement des ailerons en mode horizon sans toucher aux commandes :

Vous confirmez que normalement le débattement doit être plus efficace pour que l'avion reste droit ?

[Joelamoule]

Non cela paraît normal à ce niveau 

Pourrait faire une vidéo des mouvements pitch bas et haut ?

Et tes réglages inav d'autolaunch

[ReDnAxE]

J'ai fais la même vidéo pour le pitch (en horizon, puis manuel, puis accro (on voit que accro est très faible aussi)

 

 

Pour la conf j'essaye d'extraire les éléments liés à l'autolaunch :

feature FW_LAUNCH

set nav_fw_launch_velocity = 150
set nav_fw_launch_accel = 1500
set nav_fw_launch_max_angle = 180
set nav_fw_launch_motor_delay = 200
set nav_fw_launch_spinup_time = 300
set nav_fw_launch_timeout = 10000
set nav_fw_launch_max_altitude = 5000
set nav_fw_launch_climb_angle = 20


set nav_fw_launch_thr = 1800

 

 

Voici la conf complète si jamais

 

# diff all 

# version
# INAV/TBS_LUCID_FC 8.0.1 Mar 28 2025 / 09:55:59 (ae47bcba) 
# GCC-13.2.1 20231009

# start the command batch
batch start

# reset configuration to default settings
defaults noreboot

# resources

# Timer overrides
timer_output_mode 2 SERVOS
timer_output_mode 3 MOTORS

# Outputs [servo]
servo 1 1000 2000 1420 120
servo 2 1000 2000 1500 -120
servo 3 1000 1880 1500 100
servo 4 1120 2000 1500 -100

# safehome

# Fixed Wing Approach

# geozone

# geozone vertices

# features
feature -TX_PROF_SEL
feature GPS
feature PWM_OUTPUT_ENABLE
feature FW_LAUNCH
feature FW_AUTOTRIM

# beeper
beeper -ON_USB

# blackbox
blackbox -NAV_ACC
blackbox NAV_POS
blackbox NAV_PID
blackbox MAG
blackbox ACC
blackbox ATTI
blackbox RC_DATA
blackbox RC_COMMAND
blackbox MOTORS
blackbox -GYRO_RAW
blackbox -PEAKS_R
blackbox -PEAKS_P
blackbox -PEAKS_Y
blackbox SERVOS

# Receiver: Channel map

# Ports
serial 0 0 115200 115200 0 115200
serial 2 33554432 115200 115200 0 115200
serial 6 2 115200 115200 0 115200

# LEDs

# LED color

# LED mode_color

# Modes [aux]
aux 0 0 0 1700 2100
aux 1 2 3 900 1225
aux 2 12 3 1300 1600
aux 3 10 1 1775 2100
aux 4 21 2 1700 2100
aux 5 13 6 1125 1250
aux 6 47 0 1525 2100

# Adjustments [adjrange]

# Receiver rxrange

# temp_sensor

# Mission Control Waypoints [wp]
#wp 0 invalid

# OSD [osd_layout]
osd_layout 0 0 23 0 H
osd_layout 0 1 0 7 V
osd_layout 0 2 0 0 V
osd_layout 0 3 8 6 V
osd_layout 0 4 8 6 V
osd_layout 0 6 24 13 H
osd_layout 0 7 8 17 V
osd_layout 0 8 3 0 H
osd_layout 0 9 0 10 V
osd_layout 0 11 0 8 V
osd_layout 0 12 0 9 V
osd_layout 0 13 23 1 V
osd_layout 0 14 49 0 V
osd_layout 0 15 30 0 V
osd_layout 0 22 25 0 V
osd_layout 0 23 13 0 V
osd_layout 0 26 31 1 V
osd_layout 0 28 41 15 V
osd_layout 0 30 12 15 V
osd_layout 0 32 0 6 V
osd_layout 0 40 6 4 V
osd_layout 0 86 24 5 H
osd_layout 0 87 41 5 H
osd_layout 0 109 41 12 V
osd_layout 0 110 41 11 V
osd_layout 0 111 42 13 V
osd_layout 0 112 41 10 V
osd_layout 0 125 22 2 H
osd_layout 0 142 33 0 H
osd_layout 1 11 18 7 V

# Programming: logic

# Programming: global variables

# Programming: PID controllers

# OSD: custom elements

# master
set gyro_main_lpf_hz = 25
set dynamic_gyro_notch_q = 250
set dynamic_gyro_notch_min_hz = 30
set gyro_zero_x = 3
set gyro_zero_y = -10
set gyro_zero_z = 6
set ins_gravity_cmss =  980.068
set gyro_adaptive_filter_min_hz = 20
set acc_hardware = ICM42605
set acczero_x = -2
set acczero_z = 22
set accgain_x = 4083
set accgain_y = 4094
set accgain_z = 4090
set align_mag = CW270FLIP
set mag_hardware = NONE
set align_mag_pitch = 1800
set baro_hardware = BMP388
set pitot_hardware = VIRTUAL
set blackbox_rate_denom = 2
set motor_pwm_protocol = DSHOT300
set failsafe_procedure = RTH
set align_board_roll = 4
set align_board_yaw = 1800
set current_meter_scale = 250
set servo_pwm_rate = 100
set small_angle = 180
set applied_defaults = 1
set gps_sbas_mode = AUTO
set gps_ublox_use_galileo = ON
set airmode_type = STICK_CENTER_ONCE
set inav_w_z_baro_p =  0.350
set nav_wp_radius = 1000
set nav_wp_enforce_altitude = 1000
set nav_wp_max_safe_distance = 250
set nav_fw_wp_tracking_accuracy = 6
set nav_fw_wp_turn_smoothing = ON-CUT
set nav_fw_soaring_motor_stop = ON
set nav_rth_allow_landing = FS_ONLY
set nav_rth_altitude = 15000
set nav_fw_bank_angle = 45
set nav_fw_climb_angle = 30
set nav_fw_dive_angle = 35
set fw_loiter_direction = LEFT
set nav_fw_control_smoothness = 5
set nav_fw_launch_velocity = 150
set nav_fw_launch_accel = 1500
set nav_fw_launch_max_angle = 180
set nav_fw_launch_motor_delay = 200
set nav_fw_launch_spinup_time = 300
set nav_fw_launch_timeout = 10000
set nav_fw_launch_max_altitude = 5000
set nav_fw_launch_climb_angle = 20
set nav_fw_allow_manual_thr_increase = ON
set osd_video_system = DJI_NATIVE
set osd_crsf_lq_format = TYPE2
set name = TBS MOJITO
set pinio_box1 = 47

# control_profile
control_profile 1

set fw_p_pitch = 4
set fw_i_pitch = 6
set fw_d_pitch = 5
set fw_ff_pitch = 45
set fw_p_roll = 15
set fw_i_roll = 3
set fw_d_roll = 7
set fw_ff_roll = 93
set fw_p_yaw = 7
set fw_i_yaw = 0
set fw_ff_yaw = 100
set fw_p_level = 10
set max_angle_inclination_rll = 350
set max_angle_inclination_pit = 350
set dterm_lpf_hz = 10
set fw_turn_assist_pitch_gain =  0.300
set heading_hold_rate_limit = 45
set nav_fw_pos_z_p = 15
set nav_fw_pos_xy_p = 70
set d_boost_min =  1.000
set d_boost_max =  1.000
set fw_level_pitch_trim =  1.996
set rc_expo = 40
set rc_yaw_expo = 30
set roll_rate = 13
set pitch_rate = 10
set yaw_rate = 3

# control_profile
control_profile 2

set fw_p_pitch = 15
set fw_i_pitch = 5
set fw_d_pitch = 5
set fw_ff_pitch = 70
set fw_p_roll = 15
set fw_i_roll = 3
set fw_d_roll = 7
set fw_p_yaw = 20
set fw_i_yaw = 0
set fw_ff_yaw = 100
set max_angle_inclination_rll = 550
set dterm_lpf_hz = 10
set fw_turn_assist_pitch_gain =  0.300
set nav_fw_pos_z_p = 35
set nav_fw_pos_xy_p = 70
set d_boost_min =  1.000
set d_boost_max =  1.000
set rc_expo = 30
set rc_yaw_expo = 30
set roll_rate = 18
set pitch_rate = 9
set yaw_rate = 3

# control_profile
control_profile 3

set fw_p_pitch = 15
set fw_i_pitch = 5
set fw_d_pitch = 5
set fw_ff_pitch = 70
set fw_p_roll = 15
set fw_i_roll = 3
set fw_d_roll = 7
set fw_p_yaw = 20
set fw_i_yaw = 0
set fw_ff_yaw = 100
set max_angle_inclination_rll = 550
set dterm_lpf_hz = 10
set fw_turn_assist_pitch_gain =  0.300
set nav_fw_pos_z_p = 35
set nav_fw_pos_xy_p = 70
set d_boost_min =  1.000
set d_boost_max =  1.000
set rc_expo = 30
set rc_yaw_expo = 30
set roll_rate = 18
set pitch_rate = 9
set yaw_rate = 3

# mixer_profile
mixer_profile 1

set platform_type = AIRPLANE
set model_preview_type = 8

# Mixer: motor mixer

mmix reset

mmix 0  1.000  0.000  0.000  0.000
mmix 1  1.000  0.000  0.000  0.000

# Mixer: servo mixer
smix reset

smix 0 1 0 50 0 -1
smix 1 1 1 50 0 -1
smix 2 2 0 -50 0 -1
smix 3 2 1 50 0 -1
smix 4 3 15 100 100 -1
smix 5 4 15 100 100 -1

# mixer_profile
mixer_profile 2


# Mixer: motor mixer

# Mixer: servo mixer

# battery_profile
battery_profile 1

set bat_cells = 8
set vbat_cell_detect_voltage = 420
set vbat_min_cell_voltage = 260
set vbat_warning_cell_voltage = 320
set throttle_idle =  5.000
set nav_fw_cruise_thr = 1300
set nav_fw_launch_thr = 1800

# battery_profile
battery_profile 2

set throttle_idle =  5.000

# battery_profile
battery_profile 3

set throttle_idle =  5.000

# restore original profile selection
control_profile 1
mixer_profile 1
battery_profile 1

# save configuration
save

# 

 

[imotep33]

de ce que je comprend, quand tu lance l'aile, le moteur pousse et elle prend de la vitesse? a vue de nez j'ai pas l'impression qu'elle décroche. J'ai tendance à penser que c'est pas un probleme de vitesse.

TBS donne des débattement en mm sur les elevons? est-ce que tu as le débattement qu'ils ont donné?
Même question pour le reflex?

Si toutefois, il n'y a rien d'écrit sur les débattements, déja je trouve pas ça normal... c'est la base. toutes les marques de modélisme donnent des valeurs de débattement...
Mais j'ai effectivement l'impression que ça manque de débattement sur les modes pas manuels. J'ai tendance à penser que les élevons doivent être relevé de base de 1-2mm pour donner du réflex comme souvent sur les aile. et qu'il faut au moins une 10aine de mm de débattement en plus vers le haut pour avoir un contrôle correct. donc ce qui apparaît en mode manuel a l'air OK.

L'ideal si tu te sent, c'est de lancer en manuel et de mettre un mode assisté une fois bien en l'air.

si tu veux absolument continuer en mode assisté, il y a plusieurs points à gratter pour augmenter les débattements:

- dans le profil 1, si c'est celui que tu utilise, j'ai l'impression que les valeurs ne sont pas d'origine. les PIDFF du Pitch me semblent assez pas.
sauf si c'est voulu, je te conseil d'essayer de remettre les PID par défaut de Inav pour commencer.
Ca vaut peut etre le coup de l'incliner à la verticale pour voir ce que disent le gouvernes. par ce que ca réagit en dynamique normalement.

set fw_p_pitch = 4
set fw_i_pitch = 6
set fw_d_pitch = 5
set fw_ff_pitch = 45
set fw_p_roll = 15
set fw_i_roll = 3
set fw_d_roll = 7
set fw_ff_roll = 93
set fw_p_yaw = 7
set fw_i_yaw = 0
set fw_ff_yaw = 100
set fw_p_level = 10

- En suite, si ça ne change rien. peut etre qu'il faut augmenter le FF pour augmenter les débattements de gouvernes. pareil, fait le même test en inclinant l'avion pour voir ce que ça dit quand il se démerde et que c'est pas toi qui touche les manches.

Dans les autres pannes possible, il peut y avoir l'angle de piqueur du moteur. si il pousse pas bien droit, ca peut faire piquer du nez. mais ca y'a que en volant que tu peux vraiment faire la différence. si quand tu coupe les gaz il releve le nez, ca peut etre ca.

Pour finir, j’imagine que t'as lancé par dessus ta tête. Perso je ne comprendrai jamais pourquoi vous faites ca. Y'a un youtubeur qui l'a fait un jours et tout le monde fait pareil. je trouve ca hyper dangereux pour le lanceur, et dangereux également pour l'avion qui est en complète autonomie le temps que tu attrapes la télécommande et que éventuellement tu fasses une connerie en l'attrapant.
Franchement avec un peu d'habitude, un lancé bien droit en tenant l'aile par le coté avec le nez bien en l'air c'est suffisamment efficace et t'as déja la rado en main pour corriger en cas de problème.

D'ailleurs, si tu épluches la blackbox, regarde vite fait si t'etais bien en mode autolauch au moment du crash. des fois un mouvement parasite du stick ca fait sortir du mode autolaunch. Si jamais ca t'as coupé l'autolaunch ca peut etre normal ce comportement.

 

Allé, courage pour le prochain lancé. ca va etre double dose de stress

 

[ReDnAxE]

Merci pour cette mine de pistes @imotep33 !
TBS fournit une doc mais jamais ne parle de reflex ni de mm de débattements conseillés.

Ils partagent juste une conf que j'ai appliqué (inav 7, mon aile étant sur inav 8 ) qui modifient les PIDFF team-blacksheep.com/media/files/tbs-mojito-inav-cli.txt. J'ai donc suivi leurs précos.

Après concernant le reflex, si j'ai bien compris l'intérêt de l'autolevel c'est justement d'ajuster le trim en palier ; donc une fois cette calibration faite (en vol), j'imagine que la valeur de fw_level_pitch_trim appliquera du reflex si nécessaire, j'ai bon ?

Ok je vais faire des tests à la verticale, et je vais jouer un peu avec les PIDFF.

Pour le lancé, ça me paraissait plus efficace (cf d'autres vidéos d'autres TBS Mojitos). J'ai vu pas mal de vidéos d'ailes lancées qui partent dans tous les sens. Mais effectivement, c'est peut-être plus dangereux (et la RC est hors de portée à ce moment là). Je vais y réfléchir.

C'est ca, 2x plus de stress pour le prochain lancé xD Pour le coup mon o4 pro ayant survécu miraculeusement, pour la prochaine j'utiliserai mon o4 lite car j'aurais peut-être pas autant de chance!

[imotep33]

faut faire gaffe avec inav 8. y'a beaucoup de choses qui changent avec cette nouvelle version. notamment sur les PID... 
J'ai l'impression que souvent c'est la migration de inav 7 à Inav 8 qui pose probleme. les mecs qui configurent en partant de inav 8 directement on l'air d'avoir moins d'emmerdes.
Si le diff est prévu pour inav 7, j'ai tendance à te dire de rester en inav7. ca fonctionne quand meme si tu utilise le protocol avatarHD pour l'osd. il manque peut etre quelques fonctions, mais moi j'ai pas vu la différence sur un osd un peu light.

[ReDnAxE]

Hello,
La motivation m'est revenue et j'ai creusé la conf.
Je viens de trouver 2 paramètres qui à mon avis doivent contribuer à mes crash :
1 : 
Je suis passé de 10 à 30, rien à voir concernant les mouvements automatiques des ailerons en angle/horizon. En gros j'avais beau modifier les PIDs, ca n'avait pas d'impact pour le mode angle/horizon en auto launch

2 : 
Si on souhaite un throttle à 1900uS à gauche pour l'auto launch, et qu'à droite dans le max throttle de navigation on reste sur du 1700uS.. et ben ca dépassera pas les 1700uS.

Voilà qui me redonne de l'espoir 

Modifié (le) Octobre 24 par ReDnAxE