Ced_51

Ah nan mais je suis d'accord avec toi, je me suis peut-être mal exprimé. On est sur la même ligne 😎

Bah pas plus perplexe que ça finalement... Quand tu vois la Lumpid, même s'ils ont fait quelques concessions... Tu vois le prix affiché d'une FC faite en France, avec le "peu" d'investissement qu'ils ont mis en place... Et quand on voit les différents build passés ici et là, où des FC qui coûtent un rein et un bras ne sont pas mieux conçues électroniquement par des mecs qui "devraient" connaitre les spécificités électroniques à appliquer... Grâce à votre review là et de la faute de @Jerome, j'ai pris deux FC + deux ESC JHEMCU direct. Pour foutre dans un arbre, ou des murs, c'est amplement suffisant pour ma part.

Si tu veux joindre un log pour qu'on regarde à ça... Si tu connais la méthode Basement PID Tuning avec PTB, mets ton log où tu as cherché le point optimal pour le slider Master Multiplier (en mode Angle, le FF n'est pas activé), FFT_FREQ et 2kHz. De ce que je vois sur ton axe Pitch, tu n'as pas assez de data (N=91... tu devrais être N=200). Je pense que ton log actuel ne doit pas être suffisamment long. Pareil pour ton Roll. Le wobble process doit être constant pendant au moins 20sec pour être sûr d'avoir un maximum de données pour l'algorithme pour le Step Response. Mais ouai, c'est clairement mieux côté bruit électronique sur ta FC. Ton gyro n'est plus perturbé là.

Salut! Je viens de regarder tes deux logs, je te confirme que ta FC a bien un problème de bruit électronique. 24 ou 48kHz, ça ne change absolument rien au résultat, tu as toujours ce bruit. Une chose important à garder à l'esprit, tu dois tuner ton quad en fonction de la fréquence PWM de tes ESC. Si tu changes de réglage PWM, tu dois retuner ton quad, car cela impacte ta balance P/D, puis les gains PID optimaux. En dernier recours, as-tu moyen de souder un petit condo 35V entre les pad VBat et le GND de ta FC? Si ça ne change rien au résultat, la meilleure solution sera de remplacer la FC. Concernant l'augmentation du slider PI, j'aurais baisser le D gain à la place. Pourquoi: En modifiant le PI, tu changes le ratio P/D mais aussi tu montes tes I et dans ton cas présent, ça n'est pas nécessaire. De plus, comme tu as du bruit électronique, ton gyro étant impacté, ça s'amplifie sur le DTerm... Et donc en baissant le D gain (qui agit sur le DTerm), tu réduits un peu le bruit sur le DTerm. Une solution aussi qui pourrait être testée après tout ça (faut être méthodique, un paramètre à la fois pour comprendre les impacts), serait de changer la valeur du TPA (défaut 0.65 à 1350). Tu pourrais essayer de passer celui-ci à 0.7 mais à 1200. Certes, ça ne règlera pas ton problème de bruit électronique (la cause de ton soucis initial), mais ça impactera moins le résultat final. De mon point de vue, c'est mettre un patch sur le problème de base... Pour le FF, tu peux le mettre à 0.5 voir le monter à 0.8 maxi. Là, on voit bien sur le Trace de tes moteurs que plus tu montes dans les RPM, plus leurs signaux sont dégueulasses. Pour la latence entre ton Roll vs Pitch, utilise plutôt le XCorr Latency à la place de SR Latency. Perso, quand je vois 16ms de latence sans FF sur un 7", tu devrais être dans les 20ms à peu près. Le FF fera le reste après. Egalement, on voit un peu d'overshoot sur ton Pitch (causé par le PI monté, les I influent aussi sur l'analyse du Step Response Tool. Si tu remets ton PI comme avant, mais que tu baisses ton D gain un chouille, ça permettra de faire exactement la même chose sur ta latence, mais avec moins de bruit sur le DTerm. Une dernière astuce sur PTB: Utilise le bouton "Save Fig" qui est disponible sur tous les écrans, ça te créera une image complète dans le dossier où sont situés tes logs (qui montrera toutes les valeurs également), à la place de l'outil capture d'écran de Windows. Pour exemple, j'ai un pote qui s'est fait un HaloRC HORUS 7, (F100 1300kv), en 24kHz sur ses ESC BLHeli32 (32.7), voici le résultat des quelques full pour voir le bruit électronique: Regarde les Traces moteurs et compare ça aux tiens. Là, sur le Spectrum, tu vois aussi les différences. La zone verte que j'ai entouré, est dû au montage de sa BlackMagic Micro G2, plus une batterie qui peut être améliorée sur sa fixation. Autrement, c'est très clean.

Tu n'as pas appliqué le preset RCLink ELRS 250Hz "Freestyle HD" car les valeurs ne correspondent pas dans ton log. Le "Cinematic" c'est beaucoup trop mou. Le Freestyle HD sera parfait pour faire de belles lignes. De ce que je vois de ton log, tu as du joli bruit électronique (mauvaise conception de la FC, mauvais filtrage du rail alimentation gyro): Sous BBE: Les zones vertes sont typiques de bruit électronique --> Ce n'est pas filtrable par BF. C'est un "problème hardware". Ton gyro le récupère, il n'est pas filtré et ce n'est pas possible. Ca sera amplifié sur le D-Term, on le voit très nettement d'ailleurs. Cela va te limiter sur ton tune. Quelle est la fréquence PWM de tes ESC? 24 ou 48? As-tu besoin de stabiliser ton rush O3? Si tu es en 24, essaie en 48 kHz pour voir si ça peut atténuer cela... Si toujours présent, tu peux tenter de souder un condo 35v (un petit 220 ou 470µF est largement suffisant, tant que c'est du 35V car 6s) sur le pad Vbat/Vcc - GND directement sur ta FC. Cela pourrait aider à nettoyer l'alimentation de ta FC, pour moins impacter ton gyro, qui lui, là, n'aime pas ça. Tant que la partie filtrage ne sera pas plus clean que ça, tu n'auras pas de miracle plus que ça. On peut par contre, baisser la fréquence de filtrage du filtre Dynamique Notch à 450, car il ne semble pas qu'il y ait de résonances de frames à nettoyer plus haut. Et tu peux filtrer un peu moins sur le gyro, comme montré ci-dessous: Je pense aussi que ta batterie est montée un poil trop en arrière, on le voit assez bien sur les traces des harmoniques de tes moteurs (moteurs avants et arrières décalés). Lis bien mes commentaires, et donne nous les infos concernant la fréquence PWM actuelle de tes ESC. Aussi, tu utilises un F722 (F7 du pauvre, aussi performant qu'un F405) + BF4.5 RPM + un GPS: Recommandation BF --> DSHOT300 (donc boucle PID automatiquement configurée à 4kHz), comme je te l'avais suggéré dans mon tout premier post, c'est super important. Le code du RTH avec le GPS consommant beaucoup de ressource, tu surcharges ton CPU en DSHOT600 avec la boucle PID à 8kHz. Les valeurs de départ, que j'ai donnée, sont une "base" pour une fréquence ESC en 48kHz... pour info. Bref, c'est un détail ça, ça se changera si besoin.

Dans PTB, sous le bouton Markup, peux-tu sélectionner Xcorr Latency à la la place de SR Latency? Moyen que tu puisses partager le log où tu as utilisé mes conseils stp?

Salut! Comme les autres, Règle le logging rate à 2k, qui à te mettre en debug_mode FFT_FREQ (pour voir où joue ton Filtre Notch Dynamique sur PTB). Si tu veux stabiliser tes rushs d'O4, tu devras sûrement passer en 48kHz fixe sur la fréquence PWM de tes ESC. Par contre, le fait de basculer en 48kHz, tu vas perdre en autorité / couple... Faudra pousser les gains plus haut pour récuperer ça. Si RTH d'activé --> DSHOT300 ce qui basculera ta boucle PID à 4kHz. Sur un 7", en général (car gros moteurs, grosses hélices, bas KV), le bruit moteur arrive plus bas: Filtrage: --> Gyro Slider : 1.0 mais laisse désactivé le LPF1 et garde le LPF2 d'activé (car le filtre RPM + Gyro Static LPF2 500Hz + le Dynamic Notch Filter feront le boulot sur la zone 250-500). --> DTerm Slider : 1.0 pour l'instant... --> RPM Filter MinHz 70 --> CLI : set rpm_filter_fade_range_hz = 30, entrer puis save ensuite --> Dynamic Notch Filter: N=2, Q=400, MinHz 80, MaxHz 600 PID: --> D gain: 1.4 --> PI gain: 1.0 --> FF gain: 0.8 --> D max: 0 --> I gain: 0.6 --> Pitch D gain: 1.2 -->Pitch PI gain: 1.2 --> Master Mutliplier: 1.4 I-Term Relax Cut off: 7 Remets ton Antigravity à 8 par défaut pour commencer... (18, c'est beaucoup trop en plus). Applique bien le preset RCLink adapté à ton protocole radio + packet rate, avec l'option "Freestyle HD" (les options Cinematic et UltraSmooth Cinematic apportent beaucoup trop de latence induite par le RC Smoothing appliqué). Pars déjà sur cette "base", fais un log en 2k et fais nous un retour.

Bonjour à tous, Cédric, un marnais, 45 balais (l'âge, c'est dans la tête... enfin presque). Passionné de drone FPV, depuis 2018, où j'ai commencé à analogique et suivi les évolutions dans ce hobby (DJI Vista, O3 (mes deux Jeno 5.1 + un KL en cours de migration Vista -> O3) et maintenant deux O4 Lite pour des titis). Malheureusement pour le compte en banque, l'historique des machines volantes ne s'arrêtent pas là, mais quand on est piqué par cette passion à la c..., y a les achats compulsifs aussi 🤣 J'essaie un peu de me calmer depuis un moment et rationaliser ce que je fais voler. Je pratique un peu l'openfield (le SBang, c'est pas pour moi par contre lol), les terrains avec forêts, obstacles, du bando 🤩, très très très peu de LR (par chez nous, c'est pas super intéressant, faut bouger). J'ai testé un peu la race, entre potes, c'est cool aussi, ça entraine la précision à mort. Excellent pour s'améliorer. On est tout un petit groupe de "gogoles" dans les environs à envoyer nos morceaux de carbone ici et là, dans la bonne humeur et sans prise de tête! L'entraide, le partage, la communication, c'est la clé. J'aime approfondir mes connaissances sur toute la partie technique de cette discipline, montage, tuning (PTB & BBE), etc... Au plaisir de vous lire. Bonne journée à tous.