Merci beaucoup @Oliviem et @Attafr pour vos conseils. Après de nombreux essais de paramétrage de la télécommande et sous Betaflight, il s'avère que c'était ... le sens des moteurs. @Attafr tu avais raison depuis le début mais je pensais qu'ils tournaient dans le bon sens alors qu'il étaient TOUS inversés.
Pour info, je me suis aidé de cette page wiki sur Betaflight pour tout revérifier pas à pas comme indiqué :
https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/Multirotor-Spazzing-Out%3F
J'ai coché la case pour inverser le sens de tous les moteurs et là, miracle çà marche !
Merci encore pour vos conseils 🙂