Hello,

Bon, même si mon quad principal sous BF a rôti, on ne se laisse pas abattre !  Je me suis fait une petite session davantage orientée "stick feel" que tuning PIDs/filtres auxquels je n'ai que peu touchés, en me basant sur les conseils recueillis ici ou sur le discord Emu. Je suis sur une config de secours assez bas de gamme : stack Tyro99 + SourceOne + Emax Eco Series.

Je vous partage la petite note que je m'étais faite pour la session, à tester après chaque changement, ne pas en faire plusieurs d'un coup, toujours vérifier que les moteurs ne sont pas trop chauds, surtout si vous touchez aux filtres. Le but était d'avoir un feeling plus locké, plus proche de ce que j'ai sous FalcoX ou sur BF avec le feedforward et un iterm_relax_cutoff à 15 :

- Tester le changement de type pour le RC Smooting :
Attention : si vous êtes en Crossfire, il vaut sans doute mieux rester en Interpolation (cf. les petites notes quand on passe la souris sur les bulles d'aide)
Choisir filtre sur RPYT (au lieu de Interpolation en Auto)
Passer en manuel
Choisir le filtre PT1 pour la race, BIQUAD pour du freestyle plus smooth
Input Cutoff Freq : 50
Derivative Cutoff Freq : 100

==> OK pour moi

- Tester changement freq boucles gyro et PIDs (au lieu de 8kHz/2kHz) :
passage à 8kHz/8kHz
puis 16kHz/16kHz

==> Je suis passé en 8K/8k, je n'ai pas noté de changement majeur, je reviendrai peut-être en 8K/2K

- Essayer de diminuer les filtres IMU-F
Toujours vérifier la température des moteurs à chaque changement
Tester en montant le Q à 4500 voir 6000 (au lieu de 3000) (plus on augmente la confiance au gyro, moins ça filtre)
Tester en baissant le W jusqu'à 16 (au lieu de 32) (plus on diminue la fenêtre d'analyse, moins ça filtre)

==> Je n'ai pas touché aux filtres pour le moment, je suis toujours en stocks

- PIDs
A ce moment, faire un petit tour sur les PIDs en cas de comportement non satisfaisant (propwash, quad mou...)
Monter le I de chaque axe de 10-20 (au lieu de 65)  

==> Je suis monté de 10 sur les I, pour le reste, c'est stock.

- Autres réglages à tester :
Monter TPA sur le I à 175 (1.75 dans le GUI, au lieu de 1.25)
Monter Idecay à 7 (au lieu de 4) (effet semblable au iterm_relax)

==> OK pour moi

- EmuBoost
Monter EmuBoost à 165 (au lieu de 15)
Monter EmuBoost limit à 30 (au lieu de 20)

==> OK pour moi

Je suis plutôt content du résultat en terme de feeling. Il reste un chouilla de propwash dans des cas extrêmes, mais c'est assez anecdotique, ça attendra une autre fois  

Des petits extraits de la session :