Probleme failsafe GPS Rescue

[mbla]

Bonjour

malgré des heures de tuto, mon failsafe en GPS Rescue ne fonctionne pas ! Quand je fais le test le drone fait n'importe quoi...monte en vrille, part à l'opposé...

Je suis en BF 4.1.6. Mon GPS BN220 upgradé avec GALILEO fonctionne parfaitement (plus de 20 GPS)

Mes paramètres GPS RESCUE? Vous voyez qu'est ce qui peut clocher ?

set gps_provider = UBLOX
set gps_sbas_mode = AUTO
set gps_auto_config = ON
set gps_auto_baud = OFF
set gps_ublox_use_galileo = ON
set gps_set_home_point_once = OFF
set gps_use_3d_speed = OFF
set gps_rescue_angle = 35
set gps_rescue_initial_alt = 25
set gps_rescue_descent_dist = 75
set gps_rescue_landing_alt = 5
set gps_rescue_landing_dist = 10
set gps_rescue_ground_speed = 1100
set gps_rescue_throttle_p = 150
set gps_rescue_throttle_i = 20
set gps_rescue_throttle_d = 50
set gps_rescue_velocity_p = 80
set gps_rescue_velocity_i = 20
set gps_rescue_velocity_d = 15
set gps_rescue_yaw_p = 40
set gps_rescue_throttle_min = 1100
set gps_rescue_throttle_max = 1600
set gps_rescue_ascend_rate = 500
set gps_rescue_descend_rate = 150
set gps_rescue_throttle_hover = 1280
set gps_rescue_sanity_checks = RESCUE_SANITY_FS_ONLY
set gps_rescue_min_sats = 6
set gps_rescue_min_dth = 100
set gps_rescue_allow_arming_without_fix = OFF
set gps_rescue_alt_mode = MAX_ALT
set gps_rescue_use_mag = ON

Modifié (le) Avril 21, 2021 par mbla

[CriTof]

Je pense que tout est bon. 

Mais peux tu nous en dire un peu plus sur tes tests GPS Rescue... Tu as testé les deux ? Via inter, le fameux RTH  ET le second, l'extinction de ta radio ? 

Tu as bien 100m de distance avant de lancer les procédures ... ???  Tu sais, la fameuse ligne du CLI : set gps_rescue_min_dth = 100  

Modifié (le) Avril 21, 2021 par CriTof

[mbla]

J'active le Failsafe via l'inter. Je n'ai pas encore mis le mode GPS Rescue sur un inter.

Quand je fais le test, je suis à plus  à environ 200m, à environ 20m de haut avec plus d'une 15aine de GPS...et malgré tout ça par en cacahuète !

Y a une moyen de savoir qu'elle position "home" il a enregistré ?

Est ce bien normal d'avoir le gps_set_home_point_once = OFF

[CriTof]

Il y a 1 heure, mbla a dit :

J'active le Failsafe via l'inter. Je n'ai pas encore mis le mode GPS Rescue sur un inter.

Deux modes totalement differents !

 

Il y a 1 heure, mbla a dit :

Quand je fais le test, je suis à plus  à environ 200m, à environ 20m de haut avec plus d'une 15aine de GPS...et malgré tout ça par en cacahuète !

Désolé, la pô compris... 

Il y a 1 heure, mbla a dit :

Y a une moyen de savoir qu'elle position "home" il a enregistré ?

Oui, dans l'OSD de tes lunettes, tu auras rajouté, (en plus du nombre de sats accrochés) la distance parcouru du point "Home"

Quand tu es prêt à décoller et que tu as obtenu le nombre de sats pour désarmer, 6 dans ton cas (set gps_rescue_min_sats = 6) tu verras alors apparaitre le chiffre ZERO (Metre) du parametre OSD" home"

C'est le plus important ! Car si tu décolles et que tu n'a pas encore cette valeur, au moment du RTH, il prendra une réference point ZERO captée en court de vol. Et là, comment te dire...  

Enfin, un cadeau : https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/GPS-rescue-mode

Modifié (le) Avril 21, 2021 par CriTof

[mbla]

Merci
Le wiki je le connais presque par cœur [emoji16]

[mbla]

Y a un truc que je suis pas sûr de comprendre dans la procédure de test du GitHub:

« We suggest the following procedure:
Fly in a straight line for at least 100 ...
As you keep flying in a straight line, the home arrow should adjust to point towards home.

VERY IMPORTANT: if your arrow does not point towards home, DO NOT activate GPS Rescue. Your quad will try to fly in the direction of the arrow if you do.

Activate GPS Rescue. »

Ça veut dire qu’il faut activer le GPS Rescue quand le drone est en direction du Home ???

Mais si on a un failsafe, on est pas forcément bien orienté !

[Reznor]

Nope ! ça veut dire que tu dois voler au moins 100 m voir plus afin que la position de départ (home) soit bien détectée par le GPS et donc la Flèche bien orientée dans cette direction Home (quelle que soit la position / direction de ton quad) et par conséquent que si la flèche ne pointe pas (après cette détection) dans la bonne direction tu ne devrais vraiment pas activer ton GPS rescue.

[CriTof]

Mes quelques tests effectués en vol, la flèche de l'OSD pointe vers toi ! Logique puisque cette dernière est faite pour te situer  géographiquement.(Point Home) 

Systématiquement à la mise en route du RTH ou extinction RC (Test perte de signal), le kwad fait 180° (Si tu tires evidement droit devant toi) et monte (set gps_rescue_initial_alt = ) direction de ton point de décollage 

Vérification obligatoire avant décollage de la distance qui doit être affichée zéro mètre. (Variable 1 possible) 

Modifié (le) Avril 22, 2021 par CriTof