Dysfonctionnements à fond de pitch ou roll et mauvaise remise à plat en Angle

[FootX61]

Hello tout le monde

Après plusieurs jours de galère et 2 bons crashs, me voilà ici...

J'en rêvais depuis longtemps: je me suis monté un AK47 (Stack Mamba F722 avec ESC F50 , Velox 2306 v2 en 1950kv, Vista, R9...).

Il vole correctement tant que je ne tente pas un loop ou un tonneau. Mais si je tente ces manœuvres, le quad réagit violemment à fond de stick, comme si j'avais des rates démesurées... Je me suis également aperçu qu'après quelques minutes de vol, si j'active le mode Angle, le quad se remet mal à plat et file en roll sur la droite.

J'ai changé le FW ESC, FC, laissé les paramètres BF par défaut, modifié le câblage du condo. Rien à faire 

Niveau montage, mes câbles moteur sont coincés entre la frame et le bas des ESC (c'est plutôt serré). Le condo est positionné à l'avant, sur un pad VCC. J'ai un blindage monté en usine sur le haut des ESC: il est proche d'un composant de l'ESC, et d'un composant de la FC (j'ai ajouté un isolant). Entre les cartes, je n'ai que des câbles pour les leds des bras. Au-dessus de la FC, j'ai dégagé autant que possible les composants.

J'ai mis en pièce jointe une photo du montage ainsi que 2 vidéos illustrant mes 2 soucis.

Quelqu'un aurait-il une piste? Pb plutôt ESC ou FC?

Merci à ceux qui sont arrivés jusqu'ici

 

Modifié (le) Septembre 16, 2021 par FootX61

[Glloq]

Je ne sais pas trop comment t'aider, mais voler avec un quad qui a des soucis (ou pas) sur une bande de gazon entourée de deux routes menant à un rond-point fréquenté par des autobus et des voitures me semble chercher les problèmes et les gros!

[FootX61]

Il y a peu de passage mais tu as tout à fait raison 

[Oliviem]

Bonsoir,

Tout d'abord, bravo, ton montage est clean .

Alors comme cela il est difficile de juger. Si tu as des rush de ta blackbox, cela pourrait aider (screen au moment de ton problème).

Tu as quelques vibrations. As tu beaucoup modifié les filtres ou les PIDs ?

Cela ressemble beaucoup à un gros overshoot (au ralentie, vidéo 1), si tu n'as pas corrigé la trajectoire entre temps. Essaie provisoirement de diminuer tes P (pitch et roll).

Recalibre aussi ton gyro au cas où.

Sinon je sais pas si c'est possible mais c'est peut-être un ralentissement de ta carte (curieux pour une F7)  ??? quel est le pourcentage d'utilisation de ton processeur.

[FootX61]

il y a 39 minutes, Oliviem a dit :

Bonsoir,

Tout d'abord, bravo, ton montage est clean .

Alors comme cela il est difficile de juger. Si tu as des rush de ta blackbox, cela pourrait aider (screen au moment de ton problème).

Tu as quelques vibrations. As tu beaucoup modifié les filtres ou les PIDs ?

Cela ressemble beaucoup à un gros overshoot (au ralentie, vidéo 1), si tu n'as pas corrigé la trajectoire entre temps. Essaie provisoirement de diminuer tes P (pitch et roll).

Recalibre aussi ton gyro au cas où.

Sinon je sais pas si c'est possible mais c'est peut-être un ralentissement de ta carte (curieux pour une F7)  ??? quel est le pourcentage d'utilisation de ton processeur.

Merci @Oliviem 

Je ne ressens pas spécifiquement de vibrations (un peu de prop wash mais normal je pense vus les tests que j'effectue). Tu as raison, je vais jeter un oeil à la Blackbox.

Je suis en full stock question filtres et PID (idem avec le RPM Filter et de légères modifs PID). Je vais suivre ton conseil et essayer de diminuer mes P.

Pour le Gyro, je l'ai déjà recalibré plusieurs fois. J'ai par contre zappé la calibration des moteurs mais rien d'anormal en test sous BF.

Enfin, pour l'utilisation du contrôleur, j'ai (au repos) 44% en moyenne avec des max à 65-70%. Ca me parait un peu élevé mais je n'ai pas de base de comparaison...

Edit: je suis à 56% en moyenne et 78%max sur une F4, donc plutôt cohérent.

Modifié (le) Septembre 16, 2021 par FootX61

[Oliviem]

il y a 41 minutes, FootX61 a dit :

Merci @Oliviem 

Je ne ressens pas spécifiquement de vibrations (un peu de prop wash mais normal je pense vus les tests que j'effectue). Tu as raison, je vais jeter un oeil à la Blackbox.

Je suis en full stock question filtres et PID (idem avec le RPM Filter et de légères modifs PID). Je vais suivre ton conseil et essayer de diminuer mes P.

Pour le Gyro, je l'ai déjà recalibré plusieurs fois. J'ai par contre zappé la calibration des moteurs mais rien d'anormal en test sous BF.

Enfin, pour l'utilisation du contrôleur, j'ai (au repos) 44% en moyenne avec des max à 65-70%. Ca me parait un peu élevé mais je n'ai pas de base de comparaison...

Edit: je suis à 56% en moyenne et 78%max sur une F4, donc plutôt cohérent.

Alors il est vraie que nos processeur ne doivent pas monter trop haut en utilisation. Le taux d'erreur élevées peut créer de ralentissement de carte (quelque crash pour ma part au début avec une F4 de KAKUTE utilisé à 70%). Alors les fc ont vu évoluer leur fiabilité depuis, mais pourquoi pas faire un test avec le GPS, télémetrie, ... , tout de non essentiel désactivé. Pour éliminer cette possibilité.

Modifié (le) Septembre 16, 2021 par Oliviem

[FootX61]

J'ai déjà désactivé le GPS mais tu as raison, je vais regarder pour désactiver d'autres process.

Bon, je pensais avancer mais le mystère s'épaissit...

 

J'ai effectué ces modifs:

ESC: Rampup Power à 12% + Demag Compensation à High

FC: désactivation télémétrie, Led et dynamic filter + Fréquence de boucle PID à 4 kHz + Balance PD à 0,9 (comme tu me l'as préconisé @Oliviem)

Résultat: plus de souci, du moins sur mon vol de 2-3mins !

 

Nouvelles modifications:

ESC: Rampup Power à 50% + Demag Compensation à Low

Résultat: toujours aucun souci

 

Nouvelles modifications:

FC: activation dynamic filter + Balance PD à 1

Résultat: Le quad montre les même symptômes que précédemment à fond de stick

 

Nouvelle modification:

FC: Fréquence de boucle PID à 4 kH

Résultat: pas d'amélioration et le pb de remise à plat en Angle réapparait

 

J'ai ensuite effectué plusieurs essais en jouant avec les différents paramètres de la FC. Rien à faire... Retour à la case départ