Rebond, dépassement, overshoot sur le yaw avec incidence sur le pitch et roll

[Chrystofe45]

Salut à tous,

Après quelques jours de recherche, je suis tombé sur ce sujet:

 

Seulement il n'y a pas de réponse apporté sur les causes pouvant engendrer ce genre de problème.

J'ai un peu  le même phénomène sauf que c'est très significatif et visible et cela occasionne des mouvements sur le pitch et le roll et j'aimerai savoir qu'est ce qui peu occasionner cela et comment y remédier ou du moins le diminuer sensiblement.

Voici une copie écran montrant le phénomène et une copie écran des pid. merci,

 

Chris.

Modifié (le) Décembre 30, 2022 par Chrystofe45

[LAM_FPV]

Peux tu poster ta blackbox et nous donner ton setup ?

[Chrystofe45]

Salut, merci pour ton intérêt, alors la config c'est une stack mamba F722 MK3 mini (avec esc bl-heli S) les moteurs c'est des 2203.5 2800kv T-motor monté avec des hélices 4 pouces sur un cinéwhoop. Depuis les esc sont en blujay mais le phénomène est toujours présent.

J'ai une autre config et c'est pareil stack mamba F722 MK3 mini avec esc bl-héli 32 moteur mamba toka 2203.5 en 2650kv monté sur un 5 pouces genre evoque deadcat, mais on va rester sur la config du départ pour laquelle j'ai rédigé le 1er post.

Voici dernière black box.

Chris.

btfl_002.bbl

[LAM_FPV]

Pour commencer je t'invite à activer le BIDIRECTIONNEL DSHOT, car sans ça à mon avis ton rpm filter ne marche pas.

 Ensuite je t'invite à bien suivre le chapitre "pré config" et "vérification" de cette vidéo :

Ou de l'article sur le forum : 

 

Ca t'aurai permis de voir qu'il faut activer ton bidirectionnel Dshot par exemple.

Et ensuite à refaire un log en appliquant bien ces mouvements, des fulls. des mouvements sec etc... c'est ce qui permet de régler. Là on pourra t'aider !  Mais si tu suis le début du tuto à la lettre je suis sur que ça volera déjà beaucoup mieux ! 

 

 

[Jerome]

Oui, y a un truc bizarre dans ta config : le DSHot Bidir est désactivé, pourtant le RPM filter semble configuré, c'est bizarre. Et pourquoi tourner en DShot300 avec une boucle PID à 4K, alors qu'une F7 ira très bien en 8K et DShot600. Une contrainte des ESCs ?

Sinon y a rien de choquant à la Blackbox. Le roll est un peu bruyant, mais ça devrait pas mal s'améliorer une fois le dhshot bidir activé. Pense aussi à régler le Dynamic Idle, ça pourra ptetre un peu aider pour ton souci. Tu peux aussi tenter de réduire la PWM Frequency pour voir si ça arrange les choses (à 16 ou 24 khz).

[Chrystofe45]

Salut à tous, merci pour vos réponses.

La boucle pid est en 4K et dshot 300 sans rpm filter car c'est des esc bl-héli S et j'ai lu qu'il fallait éviter d'avoir des charges cpu trop importante.

Le rpm n'est pas activé car il ne marchait pas.

Et puis dans mes essais aucunes différences en 300 ou 600, et dans les différentes lectures il est indiqué que la charge cpu est inférieure en 300 qu'en 600 8K donc j'ai laissé en 300 en attendant de résoudre le problème. (inutile de se créer des problèmes)

Comme indiqué précédemment, je suis passé en blujay depuis et activé le rpm filter et toujours en d-shot 300 4K et le phénomène est toujours présent (tout comme en d-shot 600 d'ailleurs). Les vidéos ci-dessus, partie 1 et 2 ont été visionnées à maintes reprises et n'apportent pas de solution, néanmoins elles m'ont été très utiles pour le tuning des mes autres quads.

Plus j'augmente les P et D et plus c'est pire, voilà la blackbox en blujay.

Pour Jérôme, si tu parles du pwm frequency des esc, rien y fait, peut importe le réglage des esc, j'ai donc laissé les réglages recommandés par défaut.

Dans mes recherches et lectures je suis même tombé sur yaw_jump_prevention_limit, seulement je n'ai pas trouvé ce paramètre dans la fc.

Chris

btfl_001.bbl

Modifié (le) Janvier 8, 2023 par Chrystofe45

[Jerome]

Il y a 4 heures, Chrystofe45 a dit :

La boucle pid est en 4K et dshot 300 sans rpm filter car c'est des esc bl-héli S et j'ai lu qu'il fallait éviter d'avoir des charges cpu trop importante.

Aucun souci, surtout sans RPM filter. Et de toute façon, une F7 gère largement le 8K + RPM filter en Dshot 600, t'es tranquille de ce côté, à moins que tes ESCs remontent des erreurs 

T'as essayé avec le dynamic idle ?

Je vois tjrs pas de prbl majeur dans ta BB  

[Chrystofe45]

Ok, mais tu vois bien en début de blackbox sur des yaw un peu fort des mouvements brusques sur la courbe gyro du pitch et du roll ?

Ce qui est très audible et visible car le quad ne reste pas à plat.

Si le temps le permet demain, je vais essayer avec le dynamic idle.

 

Chris

[Jerome]

Mais tu ne pilotes pas un drone avec des à-coups sur le yaw. C'est un axe qui a très très peu d'autorité comparé au pitch et au roll. Le yaw agit uniquement par différentiel entre 2 paire d'hélices. Plus tu mettras un coup de yaw fort, et plus les moteurs vont devoir tourner vite et plus le quad va aussi monter. Et le faible niveau d'autorité ne permettra pas un arrêt propre et net, d'où les mouvements un peu dégueu.

Tu peux regarder cette vidéo de UAV Tech, mais il  n'y a pas de solution miracle  

 

[LAM_FPV]

Ses gyro après filtration ne sont pas foufou quand même non ? Même si le filtre des D assez agressif empêche les D de s'emballer à outrance... 

D/roll :

[Jerome]

Il y a 1 heure, LAM_FPV a dit :

Ses gyro après filtration ne sont pas foufou quand même non ? Même si le filtre des D assez agressif empêche les D de s'emballer à outrance... 

Ce n'est pas du tout ce que je vois dans la BB postée au-dessus  C'est noisy de base, mais c'est clean après filtrage.

[LAM_FPV]

Je vois comme toi, mais dans la deuxième BB c'est plus bruité... 

[Jerome]

il y a 5 minutes, LAM_FPV a dit :

Je vois comme toi, mais dans la deuxième BB c'est plus bruité... 

Ma dernière réponse portait sur la dernière BB. Sur la première, le Roll était plus bruyant, mais je n'avais pas non plus ce que tu affiches dans tes captures, c'est très bizarre. Du coup je capte pas trop, y a eu que 2 BB postées dans ce topic nan ? Je suis mal réveillé ? 

[Chrystofe45]

Salut, oui que 2 BB de postée.

J'ai essayé avec le dynamic idle et ça fait la même chose. Sinon effectivement je ne pilote pas en mettant des coups de yaw, mais si je veux avancer sur un objet et faire un reverse rapide donc du yaw rapide pour finir en marche arrière ça sera dégueu...

Par contre j'ai l'impression que le quad tombe plus vite avec le dynamic idle (à 30) qu'à 0

 

Chris

[LAM_FPV]

il y a une heure, Jerome a dit :

Ma dernière réponse portait sur la dernière BB. Sur la première, le Roll était plus bruyant, mais je n'avais pas non plus ce que tu affiches dans tes captures, c'est très bizarre. Du coup je capte pas trop, y a eu que 2 BB postées dans ce topic nan ? Je suis mal réveillé ? 

Sur le roll

Ce que je vois sur BTFL -001

 

Sur BTF-002

[Jerome]

Je comprends pas, on ne voit pas la même chose, en particulier le bruit que tu as au début de la BB 001, je ne l'ai pas du tout :

Dans le doute j'ai testé sur 2 PC différents, une fois avec la version installer et l'autre fois avec la version portable et je vois la même chose à chaque fois.

[LAM_FPV]

J'étais sur mon pc de boulot je vais tester chez moi ce soir je te dirai ça ! C'est surprenant ! 

[Chrystofe45]

Salut,

 

Là c'est la 1ère BB que j'ai posté en BL-Heli S sans rpm filter:

 

 

Et là, la 2ème en bluejay avec le rpm filter:

 

Sinon est-il normal d'avoir l'impression que le quad chute plus vite avec le dynamic idle ?

 

Chris

Modifié (le) Janvier 9, 2023 par Chrystofe45

[LAM_FPV]

AH !  Chris a comme moi !  @Jerome, Houston nous avons un problème ? 

 

il y a 30 minutes, Chrystofe45 a dit :

Sinon est-il normal d'avoir l'impression que le quad chute plus vite avec le dynamic idle ?

Le dyn idle a en effet une incidence sur "la retombé" du quad. 

En gros plus il va être élevé mieux il va lutter contre le propwash mais plus il va avoir tendance à rester en l'air ! Ca peu être dérangeant pour certains pilote.

Si tu a l'impression qu'il descend plus vite qu'avant remonte le jusqu'à que ça te semble convenable ça ne sera que mieux pour le propwash !

 

Par contre je ne sais pas ce qu'en pense @Jerome mais si ta 2eme BB est bonne (BTFL_001) tu a un problème "mécanique" sur ton quad à mon avis ! Vu la tronche des signaux de 0 à 100hz.

Tu peux mettre une photo de ton montage ? 

 

[Jerome]

il y a 2 minutes, LAM_FPV a dit :

AH !  Chris a comme moi !  @Jerome, Houston nous avons un problème ? 

Vous m'avez mis le doute et j'ai réussi à reproduire ce que vous avez... 

... en ré-installant l'ancienne version qui n'étais pas adaptée à la 4.3. Quand je réinstalle la dernière version à nouveau, je retrouve bien les résultats que j'avais.

il y a 9 minutes, LAM_FPV a dit :

Par contre je ne sais pas ce qu'en pense @Jerome mais si ta 2eme BB est bonne (BTFL_001) tu a un problème "mécanique" sur ton quad à mon avis ! Vu la tronche des signaux de 0 à 100hz.

Je ne vois pas ce prbl sur 3 installations différentes et sur différentes machines, du coup je peux rien dire de plus  

[LAM_FPV]

Pourtant Chris et moi sommes bien en 3.6.0 ! 

[spid99]

Perso ça donne plus proche de @Jerome Et pareil après filtrage c'est clean ..

[Jerome]

Cette Blackbox est possédée

[spid99]

On utilise le même "workspaces" et pas eux, à part ça ..Je vois pas

Vous êtes tous sous Windob ?

 

workspaces.zip

Modifié (le) Janvier 9, 2023 par spid99

[LAM_FPV]

Si j'enlève les quelques secondes à la fin comme ci-dessous :

Voila ce que j'ai : 

 

Pas de bug c'est juste l'atterrissage qui était pris dans le spectre ! Je préfère ça !