Rebond, dépassement, overshoot sur le yaw avec incidence sur le pitch et roll

[Chrystofe45]

Voilà le montage, les moteurs sont enlevés car je les ai utilisé sur une autre frame...

 

Ah oui, pour le dynamic idle, le chiffre indiqué sert aussi au ralenti moteur après l'armement ?

Si oui, je ne peux pas le mettre trop haut au risque que le quad cherche à décoller ou il y a une sécurité ?

En tout cas, merci de vos interventions, ça m'a permis de mieux comprendre certaines choses

 

Chris

Modifié (le) Janvier 9, 2023 par Chrystofe45

[LAM_FPV]

Il y a 12 heures, Chrystofe45 a dit :

Ah oui, pour le dynamic idle, le chiffre indiqué sert aussi au ralenti moteur après l'armement ?

Si oui, je ne peux pas le mettre trop haut au risque que le quad cherche à décoller ou il y a une sécurité ?

En tout cas, merci de vos interventions, ça m'a permis de mieux comprendre certaines choses

Oui le dynamic IDLE lorsqu'il est saisi remplace la valeur de gaz mini que l'on mettait au niveau des moteurs.

Je ne pense pas qu'il y ait une "sécurité" mais par contre je pense que tu va fortement sentir le changement de comportement en vol avant que ton quad ne décolle tout seul ! Comme avec tout dans betaflight, procède petit à petit 5 par 5 voir 10 par 10 grand maxi.

Si tu veux pousser, tout est expliqué ici : https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/Tuning-Dynamic-Idle 

 

 

[Chrystofe45]

Salut,

Que de la pluie aujourd'hui pas eu moyen de faire le moindre essai.

Chris.

[Chrystofe45]

Salut,

Voilà quelques news, j'ai changé de frame et je n'ai plus les petits décrochages que j'avais (comme une desync d'un moteur (AV droit)) bon il y a toujours ces fameux coup de gaz (qui je pense sont normal) mais le quad monte droit.

Néanmoins, j'ai une question sur le filtre passe bas D term1, il est dynamique avec une fréquence de coupure min à 75Hz et une maxi à 150Hz.

Ça veut dire qu'entre 75 et 150 c'est filtré ou filtré avant 75 et après 150, je n'arrive pas à comprendre comment il fonctionne ? car j'ai un pic à 148Hz donc je me pose la question de savoir si je le laisse comme ça 75-150 comme ça mon pic est dedans ou si il faut le descendre à 71-142 par exemple comme ça mon pic est au dessus ?

Je suppose que pour le filtre gyro passe bas1 c'est le même principe car j'ai un pic à 224Hz donc je peux le passer à 200-400Hz par exemple ?

Ou alors je les laisse par défaut ces 2 filtres et je mets le filtre sélectif dynamique à 148Hz en fréquence min et 224Hz en fréquence max ?

Désolé pour le pavé, mais j'aimerai comprendre...

Chris

[Chrystofe45]

Il y a 7 heures, Chrystofe45 a dit :

Ça veut dire qu'entre 75 et 150 c'est filtré ou filtré avant 75 et après 150, je n'arrive pas à comprendre comment il fonctionne ? car j'ai un pic à 148Hz donc je me pose la question de savoir si je le laisse comme ça 75-150 comme ça mon pic est dedans ou si il faut le descendre à 71-142 par exemple comme ça mon pic est au dessus ?

Je suppose que pour le filtre gyro passe bas1 c'est le même principe car j'ai un pic à 224Hz donc je peux le passer à 200-400Hz par exemple ?

Ou alors je les laisse par défaut ces 2 filtres et je mets le filtre sélectif dynamique à 148Hz en fréquence min et 224Hz en fréquence max ?

J'ai continué mes tests et j'ai mis des hélices neuves au cas ou. Le pic est situé à 151Hz maintenant:

 

Mais quand je prend uniquement un partie très bruitée (visible avec le gyro scaled) j'obtiens quelque chose de propre:

 

Les 2 screens sont sur le roll voilà la BB, en appliquant ce qui vient du wiki: (Les données spectrales sont cumulatives, ce qui signifie que plus la durée d'un journal est longue, plus le bruit dans l'affichage spectral sera élevé. Cela rend impossible la comparaison du bruit de deux journaux s'ils sont de durées différentes. Par conséquent, vous devez comparer des spectres de même longueur - disons 30 secondes sur chaque journal, sinon cela n'a aucune signification. Pour ce faire, utilisez les touches "I" et "O" pour marquer le début et la fin de l'analyse).

J'obtiens ceci:

 

 

C'est moins important que la 1ère, mais du coup comment l'interpréter et qu'est-ce qui serait judicieux de faire ?

 

Chris

 

btfl_001.bbl

[Chrystofe45]

Salut,

De nouvelles news et une découverte (j'aime bien expérimenter) que vous connaissez peut être:

Disabling the OpenTx/EdgeTx ADC Filter

Voici en français:

Lorsque le filtre ADC est actif, Betaflight ne reçoit pas la position la plus récente du gimabl avec chaque nouveau paquet RC.

Au lieu de cela, le Rx fournit à plusieurs reprises les mêmes données, jusqu'à ce qu'une estimation lissée à moyenne mobile de la position du cardan ait augmenté d'environ 1 % de la résolution complète du manche.

Betaflight a besoin d'une représentation non retardée, lisse et continue de la course du manche pour donner au système PID une valeur de consigne cible lisse.

Notre RC Smoothing est basé sur l'hypothèse que chaque paquet est unique et que chacun est une nouvelle représentation de la position la plus récente du cardan. L'avance est calculée à partir de la différence de position d'un paquet à l'autre et repose absolument sur des mises à jour fluides et régulières de la position mesurée du cardan.

Lorsqu'il est actif avec le firmware Betaflight, le filtre ADC provoque : retard (à partir de la moyenne mobile) impacts transitoires soutenus pas de consigne pics et bruit dans l'anticipation, avec une précision d'anticipation réduite pics dans les signaux de commande du moteur pouvant provoquer des secousses notables dans la vidéo HD C'est pourquoi, chaque fois qu'un utilisateur OpenTx ou EdgeTx utilise Betaflight, le filtre ADC OpenTx/EdgeTx DOIT être désactivé, pour un contrôle de vol précis et fluide.

L'utilisateur n'a qu'à trouver la case à cocher Filtre ADC dans l'onglet Matériel des paramètres globaux de sa radio et s'assurer qu'elle n'est pas cochée.

Par exemple, avec le modèle Frsky Taranis X9D+ pré 2019 : Allumez votre radio. Maintenez Menu pour accéder aux paramètres globaux. Cliquez 5 fois sur le bouton Page pour accéder à la page 6 (MATÉRIEL). Faites défiler vers le bas et sélectionnez Filtre ADC. Cliquez sur Entrée pour désactiver le filtre ADC car il est activé par défaut.

Cliquez sur Quitter (deux fois) pour revenir à l'écran de démarrage.

Pour montrer la différence sur le bruit, voici la dernière BB du quad après aboir un peu poussé le

 

Et là sans le filtre ADC:

 

On peut noter une différence significative. Bon je ne suis pas un freestyler pur mais alors absolument pas donc je ne saurais dire si il y aura une différence perceptible dans le vol, néanmoins j'ai ressenti une petite différence sur l'action des sticks comme si j'avais un peu augmenté les rates ou diminué l'expo.

Chris

[Jerome]

C'est une traduction Goggle ça nan ? Faut s'accrocher  Mais oui, c'est fortement recommandé de désactiver le filtre ADC depuis un moment dans les tuning notes (et affiché en gros Warning dans tous les presets Radios).

Par contre, tu ne verras pas ou peu d'impact sur la BB au niveau du Gyro_scaled (qui ne concerne que les mesures du gyro comme son nom l'indique  ) et encore moins sur la vue "analyzer". Si tu veux constater l'effet, il faudra plutôt regarder les courbes de setpoint (et leur potentiel impact sur le FF). Mark Spatz en parlait dans cette vidéo:

 

[Chrystofe45]

il y a 14 minutes, Jerome a dit :

C'est une traduction Goggle ça nan ?

Salut, oui, oui, Google translate... je suis une quiche en anglais...

 

il y a 14 minutes, Jerome a dit :

Par contre, tu ne verras pas ou peu d'impact sur la BB au niveau du Gyro_scaled

Pourtant j'ai bien une différence notable, avec le filtre j'ai un pic sur le roll à 207 hz et sans le filtre toujours présent mais moins important et à 141 Hz Donc qu'est-ce qui fait cette différence puisque rien d'autre n'a été changé ?

Bien la vidéo, mais pas compris un mot, bon j'ai au moins vu les images.

Chris

[Jerome]

Il y a 5 heures, Chrystofe45 a dit :

Pourtant j'ai bien une différence notable, avec le filtre j'ai un pic sur le roll à 207 hz et sans le filtre toujours présent mais moins important et à 141 Hz Donc qu'est-ce qui fait cette différence puisque rien d'autre n'a été changé ?

Non, aucune différence significative à mon avis. La première BB fait une minute de plus, donc c'est pas étonnant qu'elle paraisse plus noisy. Les différences qu'on voit peuvent largement s'expliquer par des différences dans le vol (durée, type de mouvements, support de décollage/atterrissage etc.). Les filtre ADC ne génère pas de bruit.

Mais ca reste important de le désactiver pour avoir plus de précision/réactivité (et le contrôleur de vol filtrera lui même les signaux radio en entrée).

[Chrystofe45]

Salut,

Ok c'est compris

Sinon, comment fais tu pour étudier ta BB, tu utilises la totalité du vol donc le 4 à 5 min ou tu fais comme c'est conseillé dans BF tu prends que 30s ?

Car effectivement comme tu le dis j'ai bien constaté une différence de bruit en fonction de la totalité du vol ou 30s de vol pourtant en prenant là ou c'est le plus bruité avec des fulls.(photo bb au dessus)

Chris

[Jerome]

Il y a 3 heures, Chrystofe45 a dit :

Sinon, comment fais tu pour étudier ta BB, tu utilises la totalité du vol donc le 4 à 5 min ou tu fais comme c'est conseillé dans BF tu prends que 30s ?

Je fais exactement comme je l'explique dans ce tuto  

 

[Chrystofe45]

Je l'ai revisionnée (elles sont dans mes favoris) et donc en fait tu fais un vol d'1 à 2 min puis tu visionnes ta BB.

Ne vous trépanez pas la tête avec la blackbox..., bah justement, je crois que ça va finir comme ça...

Plus sérieusement, en fait tes 2 vidéos sont très bien, ça m'a permis de comprendre plusieurs choses, mais malgré tout des questions subsistent.

Par ex, sur mon cinéwhoop 3", j'ai un D à 1.6 et le P à 1.2 et sur le roll en ligne droite le gyro me donne ça:

 

Ca veut dire trop de P ou pas assez ?, j'ai l'impression qu'il y en a trop car je l'ai baissé un peu et j'ai l'impression que "l'oscillation" si je puis dire est moins importante.

Là c'est la même BB mais sur des coups de roll:

 

 

Donc si j'en déduis ce que tu explique dans la vidéo, vu que j'ai un dépassement de consigne et un dépassement au retour ça veut bien dire trop de P pourtant à 1.2 ?

En passant le P à 1.1 j'ai ça:

 

 

Et ça en ligne droite:

 

 

Les oscillation sont moins importantes sur le gyro, donc je vais dans le bon sens ? C'est surtout sur ça que je me pose la question, est-ce que ça manque de P ou il en a trop, j'ai même visionné mainte et mainte fois les vidéos de Dom qui a fait une vidéo sur le P, une sur D puis une sur le I.

Est-ce que le P par défaut peu être suffisant et qu'il n'est pas besoin de l'augmenter par exemple ?

Chris

[Jerome]

il y a 46 minutes, Chrystofe45 a dit :

donc en fait tu fais un vol d'1 à 2 min puis tu visionnes ta BB.

Même plutôt 30 à 45s je dirais  Flip, roll, pompage des gaz, tests de prowash, chute du quad les gaz à 0 sur le côté ou sur le dos.

il y a 49 minutes, Chrystofe45 a dit :

Par ex, sur mon cinéwhoop 3", j'ai un D à 1.6 et le P à 1.2 et sur le roll en ligne droite le gyro me donne ça:

Ca veut dire trop de P ou pas assez ?, j'ai l'impression qu'il y en a trop car je l'ai baissé un peu et j'ai l'impression que "l'oscillation" si je puis dire est moins importante.

Ni l'un ni l'autre pour le moment. Là on voit que ton signal gyro (filtré) est déjà très peu stable. On voit que ton setpoint lui est nickel, donc ces oscillations ne viennent pas du signal radio mais du quad. Le point de départ ça sera de regarder la tête du signal non filtré (gyro scaled) pour soit identifier la cause des vibrations, soit appliquer un filtrage plus efficace. Idéalement, mieux vaut faire ça en PID stocks, là tes D à 1.6 peuvent peut-être amplifier les vibrations.

il y a 57 minutes, Chrystofe45 a dit :

Donc si j'en déduis ce que tu explique dans la vidéo, vu que j'ai un dépassement de consigne et un dépassement au retour ça veut bien dire trop de P pourtant à 1.2 ?

Sur le principe, ta déduction est bonne, mais tant que tu auras trop de bruit, tu ne pourras pas régler précisément tes PIDs car tu auras forcément du rebond, et tes D censés amortir vont peut-être empirer les choses.

il y a une heure, Chrystofe45 a dit :

Les oscillation sont moins importantes sur le gyro, donc je vais dans le bon sens ? C'est surtout sur ça que je me pose la question, est-ce que ça manque de P ou il en a trop, j'ai même visionné mainte et mainte fois les vidéos de Dom qui a fait une vidéo sur le P, une sur D puis une sur le I.

Il y a très peu de chances que tes oscillations viennent de tes PIDs. Ca pourrait être des MTO (mid throttle oscillations), mais c'est pas le plus probable. C'est pour ça qu'il faut commencer en PIDs stocks pour éliminer les PIDs de l'équation. Première étape : analyser et régler ton filtrage. Ensuite seulement tu pourras t'intéresser aux PIDs et commencer à les pousser.

il y a une heure, Chrystofe45 a dit :

Est-ce que le P par défaut peu être suffisant et qu'il n'est pas besoin de l'augmenter par exemple ?

Oui, ça peut, tous les quads sont différents et les cinewhoop volent souvent comme des casseroles  Certains, comme le Foxeer que @Motard Geek a testé ce week-end se débrouillent bien, mais souvent c'est pas la folie.

[Chrystofe45]

il y a 16 minutes, Jerome a dit :

Le point de départ ça sera de regarder la tête du signal non filtré (gyro scaled)

C'est vrai qu'il n'est pas très jolie:

Avant filtrage:

Ce pic n'est pas beau

 

Et après filtrage:

 

 

 

Je vais faire ce que tu dis, demain je vais refaire un petit vol en PID stock pour voir la différence. Pour le filtrage, mon problème c'est que je ne sais pas vraiment par quoi commencer, c'est à dire quel filtre mettre en fonction de la situation, en fin du moins je ne sais pas si mon approche est la bonne.

Après le quad vol bien c'est pas le souci, mais sur la vidéo HD ça se voit un peu, ça fait comme un walking effect mais sur le roll, et j'en ai un peu aussi sur le P.

En tout cas merci de m'aider à y voir plus clair.

Chris

 

[Chrystofe45]

Salut,

Essai aujourd'hui avec les PID stock, voilà la BB.

Roll avant filtrage:

 

Et après filtrage:

Je suppose que c'est pas génial ?

Chris

btfl_001.bbl

[Jerome]

C'est "marrant", chez toi aussi l'affichage de la BB est un peu différent, on avait eu ça sur un autre topic y a pas longtemps. Ceux qui ne voyait pas les mêmes résultats que moi avaient besoin de tronquer le tout début et la fin du vol pour voir la même chose. Touche "i" pour définir le point d'entrée et "o" pour déclarer le point de sortie, ça permet de ne pas tenir comptes des secousses du décollage et de l'atterrissage.

En tout cas chez moi, ta machine est plutôt très propre :

T'as un peu du bruit mais qui arrive à des fréquences très hautes, rien de méchant. Les autres axes sont encore plus propres.

Niveau filtrage, tu dois pouvoir pousser les 2 curseurs de filtrage à 1.4 et couper le filtre sur le Yaw. Si ca reste au même niveau, alors passe au réglage des PIDs.

[Chrystofe45]

Salut,

Oui c'était sur la page précédente de ce topic.

Bon déjà ça me rassure car pour moi c'était pas terrible. Et oui je prend la totalité du vol et en ne prenant pas le décollage et atterrissage je trouve comme toi.

En fait mon approche aurait été de mettre le cut off LPF (PT1) à 200 pour filtre le pic à 311Hz.

Je suis partis dans le mauvais sens car sur tous mes quads j'ai mis le pic de bruit au centre du LPF (PT1).

Dis moi si je me trompe, moi en fait je pensais qu'il fallait filtrer en suivant les filtres sur BF dans l'ordre de haut en Bas:

 

Alors que sur le diagramme:

 

On a un ordre des gyros différents et je pense que c'est là mon problème...

Ça veut dire que le rpm filter travaille en 1er, coupe à 100Hz et il nettoie en grande partie le tout ? (pour faire simple) et après ça passe dans le dynamic Notch et ainsi de suite ?

Chris

 

[Blazing33]

Cette histoire de YAW JUMP a t'elle été résolue, j'ai le même phénomène sur un rekon 6, plus le YAW s’arrête brutalement plus le jump l'est aussi, ça semble proportionnel à une dérivée.