Octo 3" en perdition...

[Endernocide]

Salut la foule,

Il y avait un moment que j'avais pas eu besoin de votre aide mais là, c'est du costaud. Quand j'ai commencé le fpv, je me suis dit que je me ferais un octo en 3", style défi technique... Bon ben du coup, mon défi vient trop tôt, car il vole pas bien du tout. Je me suis fait tailler... une frame, j'y ai collé 8 brotherhobby 1507 4150kv, 2 esc Mamba F45_128K BL32 4in1 ESC 45A 6S - Diatone, une fc Matek f405 hdte, un air unit et sa camera dji original et un récepteur elrs dual. J'ai bien galéré pour le sens des moteurs et des hélices, mais j'ai réussi à le faire voler... Mais mal, il vibre en haut des gaz. Et les moteurs chauffent à fond en même pas 30 sec de vol... J'en ai brulé 2 en 8 lipos. je vous mets un lien pour vous montrer, des captures de bf et une photo... Je l'ai appelé le Pavé. J'ai une blackbox mais pas la place.La mettrais si quelqu'un répond...

J'ai un peu tout touché les pids. Augmenté/baissé de 0.1 avec les curseurs et c'est pire. Il doit y a voir un truc que je ne sais pas pour régler les octos...

Merci d'avance de votre aide et de votre temps.

 

 

 

[Motard Geek]

étant donné que c'est pire avec les gaz, faudrait tenter de voir ce que ça dit si on joue sur les D avec le TPA ou si tu baisses les P 

[Endernocide]

Salut,

Merci de me répondre. Quand tu dis "jouer" avec le tpa c'est le baisser? Baisser les p mais sans le curseur? Si oui, je baisse de combien environ?

[dr greenskin]

Hello, ça fait un bruit de pid ton truc (joli montage au passage, beau défi technique!) comme motardgeek je te conseillerais de baisser pas mal les P, au bruit on dirait que t’es P passent au dessus de la consigne puis au dessous puis au dessus… donc tout baisser en fait (multiplicateur maître?) 

pour le tpa breakpoint au contraire il faudrait peut être le monter pour voir si ça influe sur le comportement en montant les gaz

éventuellement suivre aussi le guide de tuning bF à Jérôme mais en partant de bien plus bas (toutes tes valeurs PiD au curseur sauf multiplicateur maître ) et de monter au fur et à mesure pour trouver l’équilibre 

les moteurs sont ils sont adaptés ? Perso j’avais décidé de booster un phantom avec des gros moteurs et systématiquement ça finissait en flyaway, en changeant de frame ça allait bien mieux donc des fois c’est le matos qui peut jouer

[Endernocide]

Merci pour ta réponse et le compliment!! Je vais tester... Peut-être cette aprèm si la météo le permet!! C'est pas gagné!! Je mets une bb si ça intéresse quelqu'un...

Encore merci!!!

btfl_001.bbl

Je n'ai aucune idée si les moteurs sont adaptés.... Je n'ai pas de points de comparaison..

 

[dr greenskin]

la vache ça vibre bien trop fort!!!!

c'est normal que ça chauffe, vu les vibrations ça doit compenser à mort!!!!

tu es sûr que ta frame est bien rigide/vissée? à mon avis faudrait commencer par avoir une base saine avant de toucher aux filtres et pid....

[Endernocide]

Merci. Je vais vérifier les vis... pour la frame ça me semble correct... je regarderai après les vis.

Encore merci!

Je me dis... les vis qui tiennent les bras sont en 2mm... c'est pas un peu trop petit?

[Jerome]

T'as coupé tous tes filtres gyro alors que ton setup vibre de partout  Ce sont tes filtres gyros qui vont nettoyer le bruit des hautes fréquences.

Remets-toi en filtrage stock ou réactive les 2 filtres LFP gyro. Ca devrait considérablement améliorer les choses. Si ça ne suffit pas, il faudra probablement se pencher sur la frame.

Pense à mettre du dynamic idle aussi.

Et comment ça se fait cette boucle PID à 2.6667Khz ?

Et la lipo détectée en 7S :

Capteur de tension mal calibré ou lipos surchargées ?

Le 29/05/2023 at 02:21, Endernocide a dit :

j'y ai collé 8 brotherhobby 1507 4150kv

Oups, j'aurais dû commencer par ça, j'avais pas fait gaffe ! Gros souci de dimensionnement : 4150KV pour du 3", c'est en 4S. C'est beaucoup trop pour du 6S.

Si tu as bien pris ces moteurs là, c'est normal qu'ils crament et que ça vibre, il faut les alimenter en 4S. Eventuellement jouer sur la limite moteur mais bon, c'est pas idéal non plus.

Avec toutes ces pistes ça devrait aller mieux 

Modifié (le) Mai 30, 2023 par Jerome

[Endernocide]

Merci!!! De ta réponse.  me suis trompé sur les moteurs c'est des 3100kv!

Je vais tout remettre stock, mais ça ne volait pas mieux stock... faut que je regarde la frame parce que j'ai galéré sur les filtres, s'ils ne sont pas comme ça le drone fait des sauts périlleux au décollage!!!

il y a 47 minutes, Jerome a dit :

Et comment ça se fait cette boucle PID à 2.6667Khz ?

Un de mes essais dans ma recherche....

 

il y a 47 minutes, Jerome a dit :

Et la lipo détectée en 7S :

Capteur de tension mal calibré ou lipos surchargées ?

J avais pas vu... aucune idée... pas la lipo surchargée en tout cas...

Bon je vais tout reprendre....

[Jerome]

il y a 16 minutes, Endernocide a dit :

Merci!!! De ta réponse.  me suis trompé sur les moteurs c'est des 3100kv!

Tant mieux ! Même si ça aurait fait une bonne explication  3100kv en 6S, ça reste quand même pas mal. A 4 moteurs ca passe, mais à 8 moteurs ca doit faire un beau paquet de vibrations. Faut privilégier une frame vraiment bien rigide et de la visserie M3 ferait pas de mal. Tes bras se rejoignent au milieu avec un mécanisme de verrouillage ?

il y a 16 minutes, Endernocide a dit :

Je vais tout remettre stock, mais ça ne volait pas mieux stock... faut que je regarde la frame parce que j'ai galéré sur les filtres, s'ils ne sont pas comme ça le drone fait des sauts périlleux au décollage!!!

Quand on regarde la BB, le début est pas mal filtré, c'est plus haut que c'est très bruité, clairement les 2 filtres gyros peuvent bien aider à ce niveau là. Avec les filtres gyro par défaut à 1 :
Ca filtre à partir de 500 Hz, c'est exactement ce dont tu as besoin d'après ta Blackbox. Tu devrais même pouvoir pousser à 1.2 pour commencer à filtrer autour de 600Hz, mais par prudence, commence pas défaut. Tu peux même ajouter un ou 2 notchs dynamiques pour voir si ça peut aider.

Tu peux aussi essayer avec un Dynamic Idle autour de 40 pour commencer.

Et en dernier recours, tu peux même tenter de brider un peu les moteurs, genre à 90% pour voir si ca aide.

[Endernocide]

Il y a 2 heures, Jerome a dit :

Tes bras se rejoignent au milieu avec un mécanisme de verrouillage ?

non, ils sont juste vissés avec 2 m2.

J'ai hâte qu'il fasse beau pour tester tes conseils...!!!

Après pour la bride à 90%, je l'ai déjà testé avec une 4s et c'était pareil en un peu moins violent...

Encore merci!!!

 

[dr greenskin]

Genre si tu mets en porte à faux entre tes pouces et tes index (les deux pouces qui poussent au centre de ta frame et les index en oppositions sur deux bras opposés) ça fléchis beaucoup?

[Endernocide]

il y a 55 minutes, dr greenskin a dit :

ça fléchis beaucoup?

Pas un brin! C'est mes doigts qui fléchissent Les mid plate sont en 3mm et les bras en 4mm...

[dr greenskin]

Ok bon on peut éliminer l’hypothèse de la frame qui vibre toute seule! 

[Endernocide]

je vais vérifier mes vis et le serrage des entretoises... Puis les tests en suivant les conseils de @Jerome... Si ça change rien ou  pas assez je repercerais  la frame en 3mm... Faut que je regarde si ça tiendra avec des trous en 3...

[Endernocide]

3 h plus tard...

Du coup, je me suis dit qu'avant d'aller dormir, j'allais le remettre full stock en passant par un petit flash pour aller plus vite et être plus sur... En vérifiant le sens des moteurs.... Eh ben j'en ai grillé encore un!!! du coup, j'ai rangé le v8 et je vais me faire une partie de Warzone2...

[dr greenskin]

Zarb ton machin, t’as pas un câble dénudé qui touche la frame des fois? Genre fil moteur? Ou les vis qui touchent le bobinage? Griller un moteur sans voler y’a forcément un soucis électronique la…!

[Jerome]

il y a 2 minutes, dr greenskin a dit :

Ou les vis qui touchent le bobinage?

+1, là c'est très louche quand meme  

[Endernocide]

j'ai fait mon bourrin... Le cable usb a bloqué l'hélice... j'ai insisté... J'en ai encore 2 en spare...

 

[Endernocide]

bon j'ai eu le temps de changer le moteur et de rentrer les premiers réglages de @Jerome . Je le teste cet' aprèm...

[Endernocide]

Résultat des tests... Pas fameux!!! cf la photo...

Armement ok; décollage oscillations rapides sur le roll. Un peu plus de gaz et... Il est monté à 30 m à vue de nez. J'ai réussi à le faire redescendre un peu puis j'ai désarmé et chute... Un bras cassé et une lipo explosée... et malheureusement pas de sd donc pas de vidéo mais j'ai la bb. Mais les moteurs n'étaient pas chauds!!!

Je n'avais pas réglé les pids. Juste remis les filtres gyro lowpass filter.

Le problème que j'ai eu et que je voulais régler les pid mais je ne sais pas d'où commencer.. Je commence de 0.5? Ou de plus bas? car quand j'ai baissé "atténuation" à 0.9 lors de mes tests, il a fait un truc dans ce style...

Si vous avez d'autres conseils... Je suis preneur!!!

btfl_006.bbl

[Jerome]

Ah merde  

Je vois que tu es toujours à 2.6Khz pour la boucle PIDs, je suis pas sûr que tu mettes toutes les chances de ton côté. Et avec une fréquence d'enregistrement à 1/2 pour la BB, c'est pas optimal.

Mais c'est pas évident, d'après toutes tes Blackbox on ne voit pas de gros pic de vibration à des fréquences assez élevées, et tout est bien nettoyé.

Je me demande si le prbl ne vient pas plutôt d'oscillations à très basses fréquences, et qui du coup se mélangent au "pic normal" qu'on a au début des graphes de vibration et qui correspondent aux vrais mouvements voulus du quad. Mais on voit bien que le quad oscille "lentement" tout seul (la consigne est en vert, les autres c le gyro) :

Est-ce qu'il n'y a pas qque chose dans le quad susceptible de se balader un peu ?

Je n'ai jamais touché à un hexa ou à un octocopter, donc je tâtonne autant que toi mais quand même qques questions/suggestions :

• Je ne sais pas comment se comporte le DShot bidirectionnel avec 8 moteurs. Tu pourrais tester sans DShot Bidirectionnel pour voir si ça change qque chose.
• Pour le Mixer, tu as bien choisis l'architecture OCTO FLAT + ?
• Est-ce que les hélices adjacentes ne se chevaucheraient pas un peu au niveau du flux d'air et se perturberaient ?
• Tu peux essayer de baisser les PIDs via le master multiplier (genre à 0.8) pour voir si ça aide, mais j'y crois moyennement
• Ptêtre que la structure et la hauteur du châssis font qu'il se déforme trop et engendre des oscillations à très basses fréquence. On peut se dire que c'est tiré par les cheveux, mais on a quand même bcp de hauteur, beaucoup d'entretoises, plusieurs étages, des bras assez courts qui vont imposer de grandes contraintes au niveau du socle et sur une faible surface. Et j'ai l'impression que les entretoises sont placée en périphérie, il n'y a pas de support central pour rigidifier le tout. Genre le corps du quad se comporterait comme un accordéon quand les moteurs tournent  J'espère avoir tout faux, mais comme on est sur un châssis assez atypique, on peut se poser la question.
• Autre piste : on voit que tes batteries prennent méga cher. Genre en une fraction de secondes elles passent de 4V/cell à 3V/cell, sur la BB précédente, on la voit même tomber à 2.6V/cell sur certains coups de gaz. Ces chutes de tension pourraient peut-être aussi expliquer des choses ? Tes moteurs sont déjà ultra gourmands pour un 3" qui n'en aurait que 4, mais là tu doubles les moteurs, j'aurais tendance à aussi doubler la capacité de la lipo pour être sûr de suivre. Est-ce que c'est bien le cas ? Pour tester cette hypothèse, si ce n'est pas déjà le cas tu peux tester avec une lipo 6S de 1300 mAh à au moins 100C, le genre qu'on utilise sur nos 5". Ou alors brider les sorties moteur à 50%.

[Endernocide]

Il y a 14 heures, Jerome a dit :

Je vois que tu es toujours à 2.6Khz pour la boucle PIDs

Avec une boucle à 4000 le cpu tourne à 61%, je me disais que plus j'avais de cycle pour autre chose mieux c'était... Je devais mal me dire

Il y a 14 heures, Jerome a dit :

Je ne sais pas comment se comporte le DShot bidirectionnel avec 8 moteurs. Tu pourrais tester sans DShot Bidirectionnel pour voir si ça change qque chose

J'ai testé une fois mais il n'y avait pas de différences décelable. mais je réessaierai... Pour avoir les infos fraiches.

 

Il y a 14 heures, Jerome a dit :

Pour le Mixer, tu as bien choisis l'architecture OCTO FLAT + ?

yes.

 

Il y a 14 heures, Jerome a dit :

Est-ce que les hélices adjacentes ne se chevaucheraient pas un peu au niveau du flux d'air et se perturberaient ?

ça c'est possible car elles se chevauchent de 4 mm (cf photo). A la conception il me semblait que c'était pas très grave vu que les x8 les flux se chevauchent à 100%... En plus, j'ai un collègue qui me disait que mes bras étaient pas assez long, les hélices trop près de la frame et que ça pouvait perturber le flux...

 

Il y a 14 heures, Jerome a dit :

Ptêtre que la structure et la hauteur du châssis font qu'il se déforme trop et engendre des oscillations à très basses fréquence. On peut se dire que c'est tiré par les cheveux, mais on a quand même bcp de hauteur, beaucoup d'entretoises, plusieurs étages, des bras assez courts qui vont imposer de grandes contraintes au niveau du socle et sur une faible surface. Et j'ai l'impression que les entretoises sont placée en périphérie, il n'y a pas de support central pour rigidifier le tout. Genre le corps du quad se comporterait comme un accordéon quand les moteurs tournent  J'espère avoir tout faux, mais comme on est sur un châssis assez atypique, on peut se poser la question.

C'est possible mais j'y crois pas trop car si je prends la topplate dans une main et la bottom dans l'autre et que j'essaie de le tordre en tournant y a rien qui bouge... Même pas la sensation d'un début de torsion. Et à l'écrasemement, il y a 16 entretoises de 5 mm de diam en alu. tant tu peux lui rouler dessus en bagnole et tu ne casseras que les bras... Parce qu'ils dépassent.

 

Il y a 14 heures, Jerome a dit :

tu peux tester avec une lipo 6S de 1300 mAh à au moins 100C, le genre qu'on utilise sur nos 5"

Je le fais voler avec des 6s 1500mah à 100c les cnhl orange de la photo ou avec des gaoneng 6s hv 1500 mah neuves...

 

Il y a 14 heures, Jerome a dit :

Ou alors brider les sorties moteur à 50%

ça va pas être fun de voler avec...

Je pense que c'est pour régler ce type de problème que j'avais enlever les gyros low pass... Mais je ne me souviens plus. De toutes façons, je vais retester sans quand je l'aurai réparé et que la météo le permettra... je vais tester le master multiplier à la baisse. Commencer à 0.8 et voir en descendant si y a du mieux... si y a rien qui fait je redessinerai les bras... Mais j'aime pas trop l'esthétique des octos quand les bras sont trop longs...

Encore merci de ton aide!!!! Je prends tous les conseils ou essais qui te viennent pour t'aider dans ta/notre recherche. Encore merci @Jerome!!!

[Endernocide]

Bon, j'ai refait un test qui n'a duré que quelques dizaines de secondes... Un combat pour faire redescendre le drone vers le sol. J'ai juste mis le maser multiplicateur à 0.8. Dès que j'ai mis un peu de gaz il est monté sans s'arrêter et combat pour le faire redescendre. Les moteurs étaient tellement brulant qu'ils ont fait fondre la colle noire que j'utilise pour faire tenir les antennes. J'ai même pas encore osé le rebrancher tellement j'ai la trouille d'avoir tout cramé.

Bon prochaine étape, je vais redessiner des bras plus long. Les potes et @Jerome me disent que il y a trop de pertubations des flux des hélices ... entre le fait qu'elles se chevauchent et celles ajoutées par les bras alors que d'autres n'ont pas les bras...

J'espère que j'ai rien cramé sinon ça va être encore plus long...