JENO 7"

[max81000]

Bonjour à tous,

Voici mon 2ème premier drone (le 1er est a finit au fond de la rivière)  . J'ai donc refait le même.

Concernant le tuning, j'ai encore des oscillations sur les accélérations. J'arrive pas à trouvé un meilleur tune. J'ai pour autant utilisé PID TOOLBOX. Je suis preneur de vos conseils, avis.

Complément matériel : 

GPS : Foxeer M10Q-180 avec compass

Buzzer : Vifly Finder 2 

Filtre de puissance Lite - Rush FPV

Condensateur : Condensateur 2200µF 50V 18x35.5mm pas7.5 105° FC-A 5000h EEUFC1H222 Panasonic

Batterie complémtentaires : Batterie Li-ion 6S 4000mAh 40PL Moon séries triangle VOLTORA => Autour de 10 minutes de vol cruising

 

 

 

Je vous mets une vidéo des oscillations sur accélérations : 

POIDS : 700 grammes

Liste des composants

Frame	JENO 7"	130 €
FC	HOLYBRO KAKUTE F7 (STACK)	109 €
ESCs	1 x TEKKO 32
Moteurs	4 x BrotherHOBBY 2806.5 1300KV avenger	112 €
Jeu d'hélices	1 x HQPROP 7X3.5X3	3 €
Caméra FPV	DJI O3	199 €
Antenne vTx	Antenne Core 5.8 RP-SMA 160mm - TrueRC LHCP	16 €
Récepteur radio	Récepteur Diversity SuperD ELRS 2.4G - BetaFPV	23 €
LiPo	Batterie LiHV GNB 6S 3000mAh 120C - XT60 - Gaoneng -	70 €

Prix total : 662 €

[Motard Geek]

Merde pas de bol pour le 1er 

Tu as les mêmes vibrations en Betaflight stock ?

J'ai jamais volé en 7" mais je suis étonné de voir tes P si bas avec des D à l'inverse montés 

[nochamo]

comme l’a bien noté  motard geek, t’as pas du tout assez de P par rapport aux D.

je suis étonné que PTB t’ai donné cette balance comme etant la plus optimale.

monte le slider P et I a 1,3, voir 1,4

descend le slider suivi du pitch a 1 (pareil pour celui de l’attenuation du pitch)

refais un vol....

poste nous les courbes PTB si tu veux, en faisant des screen

 

 

Modifié (le) Aout 17 par nochamo

[Jerome]

La poisse pour le premier  

Il faut commencer par regarder le filtrage avant de s'intéresser aux PID. Mais comme dit au dessus, les PID sont en plus suspects. 

[max81000]

Ah, merci pour ces précieux conseils. Je vais refaire des vols tests et je reviendrai vers vous. En parallèle, ci-joint le réglage des filtres que j'ai actuellement.

Pour les courbes PTB, elles sont sur un autre PC et en ce moment, je vadrouille pas mal  dés que j'ai de la matière, je posterai.

[Motard Geek]

Trop habitué aux sliders j'ai du mal à lire les réglages sans ^^

Regarde nos guides dans le menu du blog, @Jerome a réalisé d'excellents tutos pour régler filtres et PID

[Jerome]

il y a 32 minutes, max81000 a dit :

En parallèle, ci-joint le réglage des filtres que j'ai actuellement.

Ton filtrage a l'air classique, mais sans voir la répartition du bruit sur BB Explorer par exemple, on ne peut pas savoir s'il le filtrage est adapté (ou s'il y a qque chose d'anormal sur le comportement du drone).

Le premier épisode de la trilogie sur le tuning donne les infos pour vite identifier si le comportement du quad est sain de base. Quand tu sais que ton filtrage est en phase, tu peux attaquer les PID.

Tu peux aussi croiser les doigts en espérant que le filtrage est bon et attaquer les PID direct, mais ça reste une approche pas très rigoureuse  

[max81000]

Il y a 5 heures, Jerome a dit :

Ton filtrage a l'air classique, mais sans voir la répartition du bruit sur BB Explorer par exemple, on ne peut pas savoir s'il le filtrage est adapté (ou s'il y a qque chose d'anormal sur le comportement du drone).

Le premier épisode de la trilogie sur le tuning donne les infos pour vite identifier si le comportement du quad est sain de base. Quand tu sais que ton filtrage est en phase, tu peux attaquer les PID.

Tu peux aussi croiser les doigts en espérant que le filtrage est bon et attaquer les PID direct, mais ça reste une approche pas très rigoureuse  

Merci pour les  conseils, sur le filtrage, je pense avoir encore de la marge pour optimiser les filtres, mais comme je n'ai pas une grosse expérience, je préfère être un peu plus "conservateur"  

Concernant les tutos, je les ai bien utilisé  (vu, revu avec des pauses, et re revu LOL) , mais je dois avouer que celui sur le filtrage et le pid que tu fais en vol principalement à l'oreille et au feeling, c'est chaud quand tu pars de 0 :). D'ou le fait que je me sois rabattu sur une méthode plus "analytique" avec bbl pour le filtrage et PID Tool box pour la partie PID.

En tout cas, merci pour tous vos conseils, c'est riche car depuis Février que j'ai attaqué le FPV j'avoue avoir bien utilisé les ressources proposées sur WAF.

Ci-dessous les bbl sur le pitch et le roll : 

 

 

[nochamo]

Il y a 17 heures, max81000 a dit :

Ci-dessous les bbl sur le pitch et le roll : 

là, y a un gros souci sur la BB.

si tu etais sur le tune precedent, ca peu expliquer (tellement de vibrations que la BB est en PLS) , mais si t’es en stock pid, ce n’est pas normal.

 

[max81000]

Il y a 22 heures, nochamo a dit :

là, y a un gros souci sur la BB.

si tu etais sur le tune precedent, ca peu expliquer (tellement de vibrations que la BB est en PLS) , mais si t’es en stock pid, ce n’est pas normal.

 

En effet c'est la bb au moment où je réalisais les vol de tuning PID. 

Néanmoins, je pensais pas que c'était si catastrophique que ça . 

Sur tous mes vols tests, j'y vais fort avec le drone pour bien tester les limites.

Bref, je suis bon pour refaire quelques vols et vérifier tout ça. 

 

 

[max81000]

Je viens de faire 2 vols. J'ai pas vu d'énorme différences entre les 2 configs en terme de sensation, il y a peut-être un peu moins d'oscillations. ( a confirmer avec d'autres vols je pense).

Afin d'affiner si il y a un souci sur le drone en lui-même, j'ai sorti les BBL des 2 vols, le niveau de "bruit" me parait assez similaire dans les 2 configs.

Au préalable des vols, j'ai contrôlé le serrage de tous les composants. (j'ai resserré les vis des moteurs)

Le 1er avec ma config actuelle : ci-dessous la BB (le vol fait 2 minutes, avec loop, roll, power loop et qq fulls)

 

 

Le 2eme vol avec la config (P&I à 1.3 + suivi a 1) proposée par @nochamo : (vol de 3 minutes avec fulls, power loop, roll etc...)

 

Enfin, j'ai sorti les courbes PTB pour les 2 configs, bon, comme je suis un noob, j'ai oublié de mettre le FF a 0... Du coup, je pense que je suis bon pour refaire 2 vols avec le FF à 0

1)-> ma config

2)-> config proposé par @nochamo

 

Avec l'ensemble de ses éléments, avez-vous des pistes pour régler le souci de oscillations qui persistent dans les 2 config (c'est peut-être un peu moins présent dans la 2eme config). les BBL sont en effet en écart avec ce qui est proposé sur la page printables du jeno 7 (sous réserve que l'échelle soit la même), quelles sont les pistes à explorer? tous les moteurs sont neufs, les hélices vraiment pas usées. tous les composants sont neufs.

Merci d'avance pour vos conseils éclairés  

N.B : Les ESC sont en AM32 avec un PWM variable.

Modifié (le) Aout 19 par max81000

[nochamo]

Il y a 9 heures, max81000 a dit :

Le 1er avec ma config actuelle : ci-dessous la BB (le vol fait 2 minutes, avec loop, roll, power loop et qq fulls

c’est tres etrange, parceque la BB est beaucoup plus propre que celle que tu avais postée au depart.

Il y a 9 heures, max81000 a dit :

Le 2eme vol avec la config (P&I à 1.3 + suivi a 1) proposée par @nochamo : (vol de 3 minutes avec fulls, power loop, roll etc...)

a priori, c’est la meme chose, sauf que le vol fait plus de 3 min.’idealement, faudrait crop (avec les raccourci I et O) sur une minute, en retirant surtout le decollage et atterrissage (et potentiellement des touches durant le vol).

dans les 2 cas, c’est mieux que ce que tu avais au départ. 

Il y a 9 heures, max81000 a dit :

PWM variable.

j’suis pas un fan du pwm variable, je prefere du 24khz en fixe sur un 7".

faudrait refare avec un pwm fixe (pas d’importance pour le FF)

 

[max81000]

Il y a 1 heure, nochamo a dit :

a priori, c’est la meme chose, sauf que le vol fait plus de 3 min.’idealement, faudrait crop (avec les raccourci I et O) sur une minute, en retirant surtout le decollage et atterrissage (et potentiellement des touches durant le vol).

 

Je viens de couper la BB, en utilisant 1 minutes ou il y a roll, powerloop et full. ça me parait plutôt pas mal.

 

Il y a 1 heure, nochamo a dit :

j’suis pas un fan du pwm variable, je prefere du 24khz en fixe sur un 7".

faudrait refare avec un pwm fixe (pas d’importance pour le FF)

 

concernant le PWM a 24KHZ, ma dernière expérience m'a vacciné car j'ai eu une desync le lendemain (c'était sur blheli_32) en touchant au réglage (passage de 24 à 48) car la O3 ne supportait pas le 24kHZ. 

j'arrive pas vraiment à saisir quel est le gain du 24khz vs le 48khz, certains parlent d'efficacité de vol, de stabilité de vol, bref, j'ai lu beaucoup de choses, sans être convaincu de la véracité du réglage. 

Je vais faire la modification et tester ça, mais à part la modification sur le configurateur AM32, y-a-t-il d'autres paramètre à corriger sur betaflight ou le config AM32, afin de ne pas avoir de surprise ? 

[Jerome]

Le sample rate de ta BB est mal réglé, avec une boucle à 8Khz il faut te mettre en 1/4 pour logger à 2khz.

De ce qu'on voit là, tu n'as pas de gros pics mais t'as tjrs un bruit de fond anormal.

Le 24Khz donne un peu plus de couple.

[Ced_51]

Salut! Comme les autres,

Règle le logging rate à 2k, qui à te mettre en debug_mode FFT_FREQ (pour voir où joue ton Filtre Notch Dynamique sur PTB).
Si tu veux stabiliser tes rushs d'O4, tu devras sûrement passer en 48kHz fixe sur la fréquence PWM de tes ESC.

Par contre, le fait de basculer en 48kHz, tu vas perdre en autorité / couple... Faudra pousser les gains plus haut pour récuperer ça.

Si RTH d'activé --> DSHOT300 ce qui basculera ta boucle PID à 4kHz.
Sur un 7", en général (car gros moteurs, grosses hélices, bas KV), le bruit moteur arrive plus bas:

 

Filtrage:

--> Gyro Slider : 1.0 mais laisse désactivé le LPF1 et garde le LPF2 d'activé (car le filtre RPM + Gyro Static LPF2 500Hz + le Dynamic Notch Filter feront le boulot sur la zone 250-500).

--> DTerm Slider : 1.0 pour l'instant...  

--> RPM Filter MinHz 70

--> CLI : set rpm_filter_fade_range_hz = 30, entrer puis save ensuite

--> Dynamic Notch Filter: N=2, Q=400, MinHz 80, MaxHz 600

 

PID:

--> D gain: 1.4

--> PI gain: 1.0

--> FF gain: 0.8

--> D max: 0

--> I gain: 0.6

--> Pitch D gain: 1.2

-->Pitch PI gain: 1.2

--> Master Mutliplier: 1.4

I-Term Relax Cut off: 7

Remets ton Antigravity à 8 par défaut pour commencer... (18, c'est beaucoup trop en plus).

 

Applique bien le preset RCLink adapté à ton protocole radio + packet rate, avec l'option "Freestyle HD" (les options Cinematic et UltraSmooth Cinematic apportent beaucoup trop de latence induite par le RC Smoothing appliqué).

 

Pars déjà sur cette "base", fais un log en 2k et fais nous un retour.

 

Modifié (le) Aout 20 par Ced_51

[max81000]

Bonjour à tous,

De retour après une session de vol plutôt fructueuse.

1er constat avec les 2 config ( celle de @nochamo et @Ced_51) et un PWM A 24KHZ => Meilleur feeling, beaucoup moins d'oscillations (encore moins avec la config de Ced_51).

2eme constat, la O3 avec steadyrock => Sur la config proposée par @nochamo, qq "merde" surtout sur 80%-100% de throttle. Sur la config proposé par @Ced_51, vidéo nickel à ce stade.

Concernant la BB et PTB, ci-dessous qq éléments d'analyse :

• config nocham avec P et I à 1.3 (FF À 0) :

On a toujours du bruit qui persiste, c'est plus nette sur PTB (Je pense que c'est celui entre 80 et 100% qu'il faut que je neutralise pour "anéantir les dernière oscillations en full throttle). Par contre

Après, plus spécifiquement sur la configuration de @Ced_51, du fait des modifications des filtres, j'ai un meilleur filtrage, on le voit sur BB (FF à 0) : 

Sur PTB on voit mieux les oscillations qui subsistent après le filtrage sur les fulls throttle : 

 

Enfin, sur les 2 config, ci-dessous les PID issus de PTB : 

• 1 -> config avec P&I à 1.3
• 2 -> config Ced_51

 

En conclusion : 

Le réglage PID proposé par Cédric est propre (selon ma faible expérience sur le sujet  ).

Par contre, j'ai toujours ses oscillations qui subsistent dans les 2 config entre 80 et 100% de throttle plutôt sur des basses fréquences, je sais pas trop comment les supprimer. Est-ce un sujet materiel? vibration issue d'une pièce qui bougerait? j'ai installé un condensateur assez gros, (2200µF 50V 18x35.5mm pas7.5 105° FC-A 5000h EEUFC1H222 Panasonic) et un antispark rushfpv pfb lite. De ce que j'ai lu, c'est normalement plutôt bénéfique. Sinon, j'ai quelques éléments sur les entretoises (antennes RX et support vifly, le tout en TPU) qui bougent légèrement. Avez-vous des pistes que je puisse explorer? Des contrôles que je puisse réaliser? Ou alors, puis-je augmenter le filtrage sur cette gamme de fréquence? 

En tout cas, un grand merci pour vos éléments de réponses qui m'ont permis de bien avancer sur le sujet et de progresser.

 

Modifié (le) Aout 21 par max81000

[nochamo]

Il y a 2 heures, max81000 a dit :

1 -> config avec P&I à 1.3

Vu que la BB est propre maintenant, tu peux baisser un tout petit peu le slider des I (uniquement), vers 0.8, et remmettre le FF a 1 , et le master a 1.2.

Par contre on voit bien dans la config 1, que PTB n'a pas assez de data pour analyser ce tune (n= 20). Il faut a minima 150 a 200 de n.

 

La version de cedric a l'air de bien marcher. Meme si je trouves que ca manque de P. Si tu n'as pas d'overshoot, c'est dommage de reduire les P. Si tu as de l'overshoot dans le masque, reste sur celle de cedric.

Pour les vibrations qu'il te reste, je mise sur le soft mount trop serré ou trop flex.

(Imprime le soft mount a 101%, et a 99% de scale) fait un essai. (Ca depend pas mal des imprimantes)

[Ced_51]

Il y a 2 heures, max81000 a dit :

Bonjour à tous,

De retour après une session de vol plutôt fructueuse.

1er constat avec les 2 config ( celle de @nochamo et @Ced_51) et un PWM A 24KHZ => Meilleur feeling, beaucoup moins d'oscillations (encore moins avec la config de Ced_51).

2eme constat, la O3 avec steadyrock => Sur la config proposée par @nochamo, qq "merde" surtout sur 80%-100% de throttle. Sur la config proposé par @Ced_51, vidéo nickel à ce stade.

Concernant la BB et PTB, ci-dessous qq éléments d'analyse :

• config nocham avec P et I à 1.3 (FF À 0) :

On a toujours du bruit qui persiste, c'est plus nette sur PTB (Je pense que c'est celui entre 80 et 100% qu'il faut que je neutralise pour "anéantir les dernière oscillations en full throttle). Par contre

Après, plus spécifiquement sur la configuration de @Ced_51, du fait des modifications des filtres, j'ai un meilleur filtrage, on le voit sur BB (FF à 0) : 

Sur PTB on voit mieux les oscillations qui subsistent après le filtrage sur les fulls throttle : 

 

Enfin, sur les 2 config, ci-dessous les PID issus de PTB : 

• 1 -> config avec P&I à 1.3
• 2 -> config Ced_51

 

En conclusion : 

Le réglage PID proposé par Cédric est propre (selon ma faible expérience sur le sujet  ).

Par contre, j'ai toujours ses oscillations qui subsistent dans les 2 config entre 80 et 100% de throttle plutôt sur des basses fréquences, je sais pas trop comment les supprimer. Est-ce un sujet materiel? vibration issue d'une pièce qui bougerait? j'ai installé un condensateur assez gros, (2200µF 50V 18x35.5mm pas7.5 105° FC-A 5000h EEUFC1H222 Panasonic) et un antispark rushfpv pfb lite. De ce que j'ai lu, c'est normalement plutôt bénéfique. Sinon, j'ai quelques éléments sur les entretoises (antennes RX et support vifly, le tout en TPU) qui bougent légèrement. Avez-vous des pistes que je puisse explorer? Des contrôles que je puisse réaliser? Ou alors, puis-je augmenter le filtrage sur cette gamme de fréquence? 

En tout cas, un grand merci pour vos éléments de réponses qui m'ont permis de bien avancer sur le sujet et de progresser.

 

Dans PTB, sous le bouton Markup, peux-tu sélectionner Xcorr Latency à la la place de SR Latency?

Moyen que tu puisses partager le log où tu as utilisé mes conseils stp?

[max81000]

Il y a 5 heures, Ced_51 a dit :

Dans PTB, sous le bouton Markup, peux-tu sélectionner Xcorr Latency à la la place de SR Latency?

Moyen que tu puisses partager le log où tu as utilisé mes conseils stp?

Avec plaisir, Ci-joint le log

J'ai pas vu une énorme diff entre Xcorr et SR. Je suis entrain de m'affiner sur PTB, car je connais pas très bien les subtilités de l'outil...

btfl_002.bbl

Il y a 5 heures, nochamo a dit :

Pour les vibrations qu'il te reste, je mise sur le soft mount trop serré ou trop flex.

(Imprime le soft mount a 101%, et a 99% de scale) fait un essai. (Ca depend pas mal des imprimantes)

je vois que ces 2 éléments qui sont possiblement en mouvement :

• Le vifly, en + d'être légèrement mobile, il est un peu + lourd, donc peu généré un peu d'inertie.....
• Les supports d'antenne, c'est un système que tu repli autour de l'entretoise et qui est pas tip top.....

Du coup je vais retravailler pour que ce soit + robuste.

Il y a 5 heures, nochamo a dit :

La version de cedric a l'air de bien marcher. Meme si je trouves que ca manque de P. Si tu n'as pas d'overshoot, c'est dommage de reduire les P. Si tu as de l'overshoot dans le masque, reste sur celle de cedric.

En effet j'ai 0 overshoot dans le masque.

Je vais refaire quelques vols tests pour affiner le PID.

[Ced_51]

Il y a 3 heures, max81000 a dit :

Avec plaisir, Ci-joint le log

J'ai pas vu une énorme diff entre Xcorr et SR. Je suis entrain de m'affiner sur PTB, car je connais pas très bien les subtilités de l'outil...

btfl_002.bbl 8.35 Mo · 2 downloads

Tu n'as pas appliqué le preset RCLink ELRS 250Hz "Freestyle HD" car les valeurs ne correspondent pas dans ton log. Le "Cinematic" c'est beaucoup trop mou. Le Freestyle HD sera parfait pour faire de belles lignes.

De ce que je vois de ton log, tu as du joli bruit électronique (mauvaise conception de la FC, mauvais filtrage du rail alimentation gyro):

Sous BBE:

Les zones vertes sont typiques de bruit électronique --> Ce n'est pas filtrable par BF. C'est un "problème hardware".

Ton gyro le récupère, il n'est pas filtré et ce n'est pas possible. Ca sera amplifié sur le D-Term, on le voit très nettement d'ailleurs.

Cela va te limiter sur ton tune.

 

Quelle est la fréquence PWM de tes ESC? 24 ou 48? As-tu besoin de stabiliser ton rush O3?
Si tu es en 24, essaie en 48 kHz pour voir si ça peut atténuer cela...

Si toujours présent, tu peux tenter de souder un condo 35v (un petit 220 ou 470µF est largement suffisant, tant que c'est du 35V car 6s) sur le pad Vbat/Vcc - GND directement sur ta FC. Cela pourrait aider à nettoyer l'alimentation de ta FC, pour moins impacter ton gyro, qui lui, là, n'aime pas ça.

Tant que la partie filtrage ne sera pas plus clean que ça, tu n'auras pas de miracle plus que ça.

 

On peut par contre, baisser la fréquence de filtrage du filtre Dynamique Notch à 450, car il ne semble pas qu'il y ait de résonances de frames à nettoyer plus haut. Et tu peux filtrer un peu moins sur le gyro, comme montré ci-dessous:

Je pense aussi que ta batterie est montée un poil trop en arrière, on le voit assez bien sur les traces des harmoniques de tes moteurs (moteurs avants et arrières décalés).

Lis bien mes commentaires, et donne nous les infos concernant la fréquence PWM actuelle de tes ESC.

Aussi, tu utilises un F722 (F7 du pauvre, aussi performant qu'un F405) + BF4.5 RPM + un GPS: Recommandation BF --> DSHOT300 (donc boucle PID automatiquement configurée à 4kHz), comme je te l'avais suggéré dans mon tout premier post, c'est super important.

Le code du RTH avec le GPS consommant beaucoup de ressource, tu surcharges ton CPU en DSHOT600 avec la boucle PID à 8kHz. 

Les valeurs de départ, que j'ai donnée, sont une "base" pour une fréquence ESC en 48kHz... pour info. Bref, c'est un détail ça, ça se changera si besoin.

Modifié (le) Aout 22 par Ced_51

[max81000]

 

 

Merci pour cette analyse très précise. J'ai bien vu ce pu***n de bruit, mais je pensais, comme cité au dessus, plutôt à un souci sur mes TPU qui sont un peu "loose".

je viens de faire les modifications sur le DSHOT, le preset ELRS et le filtrage.

Concernant les ESC, initialement j'ait sur du PWM variable entre 24kHZ et 48kHZ. les oscillations (issue du bruit électronique) était plutôt à 60-75% de throttle et plus rien à 100%. Vidéo ci-après.

 

Sur les super conseils de @nochamo, je suis passé à 24khz, ce qui a amélioré globalement le feeling en vol et la BB mais en "déplaçant" le bruit sur la partie 80-100% throttle.

Du coup, prochain vol test : en 48kHZ pour voir ce que ça donne   

En effet ma batterie est légèrement sur l'arrière pour que les 2 straps prennent bien la LIPO. Je peux le décaler un peu, mais je pourrais pas complètement centrer la batterie sur le deck.

Enfin, concernant la stab de l'o3, oui j'en ai besoin, mais comme cité plus haut, sur les vols d'hier en 24kHZ, j'ai très peu de jello sur la vidéo stabilisé en sortie DJI. Le jello se retrouve essentiellement quand je suis sur la tranche 80-100 de throttle.

 

[max81000]

Hello,

De retour après une session de vol  .

Ci-dessous la comparaison entre le PWM a 24KHZ et 48KHZ : 

le bruit est atténué en 48KHZ, ca se ressent aussi pendant le vol, les oscillations sont + légères. Je pense que c'est aussi le travail du notch filter qui est passé de 600 a 400 sur sa valeur max.

 

Concernant le PID, j'ai fait 2 vol. (PI de 1 et PI a 1.2). j'ai trouvé le quad + "précis avec 1.2". je le trouvais un peu "mou" avec le PI a 1.

 

@Ced_51, je te mets les log des 2 vols d'aujourd'hui : https://we.tl/t-drzJz5NGEz

 

 

 

[nochamo]

il y a 46 minutes, max81000 a dit :

Concernant le PID, j'ai fait 2 vol. (PI de 1 et PI a 1.2). j'ai trouvé le quad + "précis avec 1.2". je le trouvais un peu "mou" avec le PI a 1.

Là, maintenant, faut vraiment remettre du FF. Le quad sera moins mou, la latence sera reduite.

Pour les vibrations, si c'est hardware comme semble le pressentir Cedric, ca peut etre chiant.... 

[max81000]

il y a 9 minutes, nochamo a dit :

Là, maintenant, faut vraiment remettre du FF. Le quad sera moins mou, la latence sera reduite.

Pour les vibrations, si c'est hardware comme semble le pressentir Cedric, ca peut etre chiant.... 

Oui ça me fair c**er cette histoire de hardware. Bon après, c'est principalement pour faire du LR, donc avec du Lion, donc pas trop de full throttle, mais c'est toujours chiant d'avoir une machine que l'on peut pas exploiter à fond

Oui je vais remettre le FF pour le prochain vol.

 

[Ced_51]

Le 22/08/2025 at 16:27, max81000 a dit :

Oui ça me fair c**er cette histoire de hardware. Bon après, c'est principalement pour faire du LR, donc avec du Lion, donc pas trop de full throttle, mais c'est toujours chiant d'avoir une machine que l'on peut pas exploiter à fond

Oui je vais remettre le FF pour le prochain vol.

 

Salut!

Je viens de regarder tes deux logs, je te confirme que ta FC a bien un problème de bruit électronique.

24 ou 48kHz, ça ne change absolument rien au résultat, tu as toujours ce bruit.

Une chose important à garder à l'esprit, tu dois tuner ton quad en fonction de la fréquence PWM de tes ESC. Si tu changes de réglage PWM, tu dois retuner ton quad, car cela impacte ta balance P/D, puis les gains PID optimaux.

En dernier recours, as-tu moyen de souder un petit condo 35V entre les pad VBat et le GND de ta FC? Si ça ne change rien au résultat, la meilleure solution sera de remplacer la FC.

Concernant l'augmentation du slider PI, j'aurais baisser le D gain à la place. Pourquoi:

En modifiant le PI, tu changes le ratio P/D mais aussi tu montes tes I et dans ton cas présent, ça n'est pas nécessaire.

De plus, comme tu as du bruit électronique, ton gyro étant impacté, ça s'amplifie sur le DTerm... Et donc en baissant le D gain (qui agit sur le DTerm), tu réduits un peu le bruit sur le DTerm.

Une solution aussi qui pourrait être testée après tout ça (faut être méthodique, un paramètre à la fois pour comprendre les impacts), serait de changer la valeur du TPA (défaut 0.65 à 1350). Tu pourrais essayer de passer celui-ci à 0.7 mais à 1200. Certes, ça ne règlera pas ton problème de bruit électronique (la cause de ton soucis initial), mais ça impactera moins le résultat final. De mon point de vue, c'est mettre un patch sur le problème de base...

Pour le FF, tu peux le mettre à 0.5 voir le monter à 0.8 maxi.

Là, on voit bien sur le Trace de tes moteurs que plus tu montes dans les RPM, plus leurs signaux sont dégueulasses. 

Pour la latence entre ton Roll vs Pitch, utilise plutôt le XCorr Latency à la place de SR Latency.

Perso, quand je vois 16ms de latence sans FF sur un 7", tu devrais être dans les 20ms à peu près. Le FF fera le reste après.

Egalement, on voit un peu d'overshoot sur ton Pitch (causé par le PI monté, les I influent aussi sur l'analyse du Step Response Tool.

Si tu remets ton PI comme avant, mais que tu baisses ton D gain un chouille, ça permettra de faire exactement la même chose sur ta latence, mais avec moins de bruit sur le DTerm.

 

Une dernière astuce sur PTB:

Utilise le bouton "Save Fig" qui est disponible sur tous les écrans, ça te créera une image complète dans le dossier où sont situés tes logs (qui montrera toutes les valeurs également), à la place de l'outil capture d'écran de Windows.

Pour exemple, j'ai un pote qui s'est fait un HaloRC HORUS 7, (F100 1300kv), en 24kHz sur ses ESC BLHeli32 (32.7), voici le résultat des quelques full pour voir le bruit électronique:

Regarde les Traces moteurs et compare ça aux tiens.

Là, sur le Spectrum, tu vois aussi les différences. La zone verte que j'ai entouré, est dû au montage de sa BlackMagic Micro G2, plus une batterie qui peut être améliorée sur sa fixation.

Autrement, c'est très clean.

Modifié (le) Aout 25 par Ced_51