[TOPIC UNIQUE] TBS Chupito

[edf84]

il y a 7 minutes, ricou a dit :

T'avais l'air en décrochage, fait voler à plus de 50 km/h pour le stabiliser, et après c'est un rail

Idem, pas de mode angle, sauf pour régler l'autotrim, et je t'invite à te renseigner dessus ! Et l'autotune aussi, pour qu'il soit bien locké !

j'aurais aimé vous partager mon premier vol, il aurait donné plus d'information sur mon Chupito en vol. Mais bon ce sera pour demain si il continu a faire beau. 

Je vais essayer de comprendre l'autotrim et l'autotune pour faire ça demain. Et voir si aprés mon Chupito est bien réglé et vole plus facilement. Je n'ai pas eu ces problèmes avec mon AtomRC Penguin, mais c'est un bi-moteur tractif donc différent en vol certainement. 

[edf84]

Il y a 3 heures, Motard Geek a dit :

9mbps et écran rouge, t'étais pas loin tu dis ?!

Oubli le mode angle, c'est vraiment nul et pas représentatif de comment peut voler l'aile... Je n'ai pas une grosse expérience en aile mais de toutes celles que j'ai testées c'était juste infame à voler en angle, encore pire qu'avec un drone !

Alors pour le fait que ma vidéo du masque DJI Goggles 3 passe en orange, puis en rouge avec une valeur en Mbps qui passe rapidement de 9 à 4 juste avant le crash.

Ca vient peut être que je n'avais pas mis le Hack dans le masque DJI Goggles 3.  Je l'avais mis sur mes Goggles V2 et Goggles 2 et je n'ai plus eu de problème de perte à ce niveau la.  J'ai vérifé dans le masque ce soir. J'ai bien retrouvé les 3 canal dans les réglages, une fois le Hack mis en place sur la carte SD du masque DJI.

Après pour la vidéo qui ne démarre pas automatique au décollage comme c'est prévu dans les réglages du DJI O4 Pro. ça viendrait apparement du fait que j'avais désactivé le mode de basse puissance sur le DJI O4. Quand on le fait, on est tout le temps en plein puissance, mais il faudrait lancer manuellement l'enregistrement de la vidéo dans le menu du masque DJI. Si non la vidéo ne démarre pas. Je testerais demain pour voir si c'est vrai.

[Joelamoule]

Ton aile qui se dandine ça peut être du aussi au CG ou aux servos qui ont du jeu. Mais je dirai déjà plus le cg

[Animal]

Il y a 6 heures, Joelamoule a dit :

Ton aile qui se dandine ça peut être du aussi au CG ou aux servos qui ont du jeu. Mais je dirai déjà plus le cg

Je pensais à ca aussi, avec en plus le mode angle qui essais de compenser...

Sur les ailes je n'utilise pas le mode angle, par contre j'utilise de temps en temps le mode horizon qui lorsque l'aile est bien réglée peut être pratique.

[edf84]

j'y ai pensais aussi a un problème de centrage. 

Je vais revoir tout ça et retourner faire des essais aujourd'hui si la météo reste bonne 

[edf84]

Il y a 14 heures, Joelamoule a dit :

Ton aile qui se dandine ça peut être du aussi au CG ou aux servos qui ont du jeu. Mais je dirai déjà plus le cg

Le centrage n'était pas bon en effet. Avec un accus 4S, il faut avance le pack beaucoup plus vers l'avant. J'ai fait le test ce matin et la, le Chupito semble bien équilibré sur les marque du CG. J'ai réparé l'aile et le petit impact a l'arrière du Chupito. Revu quelques réglages, mais je vais devoir attendre pour aller essayer tout ça. La pluie c'est invité aujourd'hui. En attendant je me suis renseigner sur l'Auto-trim pour être prêt quand la météo sera bonne pour voler a nouveau.

[Animal]

Il y a 4 heures, edf84 a dit :

Le centrage n'était pas bon en effet. Avec un accus 4S, il faut avance le pack beaucoup plus vers l'avant. J'ai fait le test ce matin et la, le Chupito semble bien équilibré sur les marque du CG. J'ai réparé l'aile et le petit impact a l'arrière du Chupito. Revu quelques réglages, mais je vais devoir attendre pour aller essayer tout ça. La pluie c'est invité aujourd'hui. En attendant je me suis renseigner sur l'Auto-trim pour être prêt quand la météo sera bonne pour voler a nouveau.

Le centrage sur mon chupito avec 6S 1300 est nickel en plaçant l'avant de la batterie au niveau du passage pour la strap avant.

Pour les trims, j'ai coché la fonction "continuously trim servos on fixed wing" ca marche très bien.

Pareil pour le "permanently enable launch mode for fixed wing".

Du coup j'ai fait aujourd'hui les premiers vols de mes 2 nouvelles ailes, à savoir la nano Goblin et le Chupito.

J'ai lancé 3 fois (auto launch) la Nano sans démarrage moteur, j'avais zappé de mettre le contrôleur en DSHOT150 du coup pas de démarrage moteur ... Heureusement que je lance à plat et pas par dessus la tete ! Sinon ca vole bien il me faut juste plus de débattement en mode acro, en manuel c'est bon. Après ca je ferais un auto tune. Mes vieux 3S850 n'ont plus rien dans le sachet, juste le fix GPS m'a descendu la batterie à 70%.

Pour le Chupito, j'ai fait un test démarrage moteur avant de lancer cette fois (le mec trop confiant dans ses réglages Inav). Ensuite auto launch pour de bon, lancé à plat, ca part bien droit et fort. Les débattements sont nickel avec le CLI TBS et en respectant le placement de la commande sur le palonnier de servo, soit +/- 12mm sur la prof et +/-15mm sur les ailerons en mode manuel. 

Je vous aurais bien montré les videos de l'O4 pro mais j'avais désactivé l'enregistrement auto à l'armement pour les essais et du coup pas un vol d'enregistré, pareil pour la nano avec l'O3... Y'a des fois ca ne veut pas...

J'ai fait les premiers vols à vu sans les lunettes, d'abord en acro, puis en manuel pour vérifier que tout était trimé. 

Le chupito est pour moi une réussite, la motorisation TBS marche fort, par contre à vue le noir et la lumière rasante à 16H ben c'est pas facile de voir dans quel sens il est. C'est sans doute pour ca qu'il y a une camera dedans .

Je vais vous faire des photos de mon installation et partager mon CLI.

 

[edf84]

il pèse combien ton accus de 6S pour avoir une idée par rapport a mes Lipo 4S qui pèse tout juste 181g et que j'installe un peu plus vers l'avant encore car ils sont aussi maintenu par la strap avant.

elle fait quoi cette fonction ? (Pour les trims, j'ai coché la fonction "continuously trim servos on fixed wing" ca marche très bien.)

[Animal]

il y a 46 minutes, edf84 a dit :

il pèse combien ton accus de 6S pour avoir une idée par rapport a mes Lipo 4S qui pèse tout juste 181g et que j'installe un peu plus vers l'avant encore car ils sont aussi maintenu par la strap avant.

elle fait quoi cette fonction ? (Pour les trims, j'ai coché la fonction "continuously trim servos on fixed wing" ca marche très bien.)

La batterie fait 203g. La fonction c'est de l'auto trim mais en continu, quand ton aile est level. Certaines personnes ont eu quelques soucis ( Inav trimait contre les ordres du pilote) avec cette fonction mais je n'en ai jamais eu.

Du coup sur le chupito j'ai mis le contrôle de la camera sur un inter dédié, ca évite la chauffe et la consommation d'énergie lors de l'attentera du fix gps, meme si mon GEPRC M1025DQ me fait des fix a froid en 30-40s...

[Animal]

Voici donc les photos de mon Chupito après son premier vol. Je joint aussi le CLI DIFF ALL inav. Je suis parti du fichier CLI de chez TBS avec très peu de modifications pour le moment, c'est donc une bonne base de depart.

Comme vous pouvez le constater sur les photos je n'ai pas installé le gps à l'emplacement suggéré par TBS (au dessus de la fc) mais sous la trappe d'accès, pour éviter les perturbations (le compas ne savait plus ou il habitait trop proche de la fc, et le fix gps était aléatoire)

Le llidar (rangefinder, télémètre laser) benewake tf mini + est installé en dessous en utilisant le support de Painless360. Si c'était à refaire je ferais un plat dans la mousse avant d'installer le support histoire que ca s'intègre mieux.

Avec la Lucid AIO le lidar est connecté à L'UART 2 accessible sur les pins de sortie de la fc sans avoir besoin de souder ni ouvrir le boitier. On peut aussi utiliser l'UART 8 mais il faut ouvrir et souder directement sur les plus du circuit imprimé.

Pour activer le lidar, dans l'onglet configuration, a l'item rangefinder il faut choisir Benewake. Une fois tout ca fait on peut verifier dans l'onglet sensor que tout fonctionne.

Je ferais un sujet dédié quand je ferais les réglages et test de l'auto land sur mes deux ailes.

Je vais peut-être aussi laminer l'aile histoire de la protéger un peu plus, pour l'instant j'ai juste vaguement protégé les bord d'attaques avec du vinyl.

INAV_8.0.1_cli_CHUPITO_20251201_054544.txt

Modifié (le) lundi à 05:06 par Animal

[edf84]

merci pour les photos. Ton installation est propre. Pour le GPS j'ai vu d'autres personne le mettre la ou tu a mis le tiens.  je vais certainement faire la même chose pour libérer de la place dans le compartiment de la FC. Mais pour le moment je n'ai pas de problème avec ma puce GPS, même installé sur la FC comme le suggère TBS sur son Chupito.

Tu utilise quoi comme récepteur et radio, car je ne vois pas ou il est installé sur ton Chupito ? même chose pour les antennes et réception ?

Modifié (le) lundi à 05:50 par edf84

[Animal]

Il y a 1 heure, edf84 a dit :

merci pour les photos. Ton installation est propre. Pour le GPS j'ai vu d'autres personne le mettre la ou tu a mis le tiens.  je vais certainement faire la même chose pour libérer de la place dans le compartiment de la FC. Mais pour le moment je n'ai pas de problème avec ma puce GPS, même installé sur la FC comme le suggère TBS sur son Chupito.

Tu utilise quoi comme récepteur et radio, car je ne vois pas ou il est installé sur ton Chupito ? même chose pour les antennes et réception ?

Pour la radio j'ai un rx crossfire nano pro, l'antenne est dans la derive dans l'emplacement prévu, tout est collé, de toute façon mes ailes n'ont jamais eu une durée de vie exceptionnelle vu ce que j'en fais . Radio tbs tango 2. 

[edf84]

il y a 42 minutes, Animal a dit :

Pour la radio j'ai un rx crossfire nano pro, l'antenne est dans la derive dans l'emplacement prévu, tout est collé, de toute façon mes ailes n'ont jamais eu une durée de vie exceptionnelle vu ce que j'en fais . Radio tbs tango 2. 

d'accord, je comprend mieux. C'est vrais que les antennes dans la dérive c'est super comme ça, ça laisse de la place pour le reste.

[edf84]

Et voilà, j'ai pu profiter d'une accalmie niveau vent et météo cet après midi pour retourner faire voler mon Chupito

Plus de problème de dandinement, l'avion vole plus calmement et bien droit maintenant. Ca semble bien être un problème de centrage tout simplement. C'est donc une bonne chose de réglé.

J'ai toujours mon problème de vidéo qui ne démarre pas au décollage de l'avion ? Je suis obligé de lancer l'enregistrement vidéo moment même depuis les réglages du DJI O4 Pro dans le masque DJI Goggle 3. De plus, la vidéo reste en basse puissance !!!! elle ne passe pas en puissance normale aprés avoir armé le Chupito. J'ai donc encore a régler ces deux points.

Et j'ai un nouveau problème qui s'est rajouté aujourd'hui. L'autre jour j'étais en Autolaunch  permanent dans les réglages INAV et l'autolaunch a très bien fonctionné. Entre temps j'ai voulu rajouté un inter pour mettre a route l'Autolaunch  comme je le règle d'habitude et j'ai donc décoché dans INAV la fonction Autolaunch permanent.  Et bien aujourd'hui, je ne sais pas pourquoi, l'autolaunch ne fonctionne plus !!!!  Quand j'arme il me demande de mettre les gaz sur la radio. Ca, ça fonctionne et le moteur démarre bien. Mais quand je lance l'avion, il accelère bien mais il ne monte pas du tout. Au contraire il pique vers le sol. Deux fois je l'ai planté au décollage... mais en étant rapide avec la radiocommande, si j'arrive a tirer sur le manche de profondeur pour le faire monter ça me laisse le temps d'ajuster mon masque et de voler ensuite sans problème. il faut donc que je revois mes réglages...

Ensuite, comme vous allez le voir dans la vidéo... le passage en mode ACRO et MANUAL ont été bien chaotique... il faut que je règle bien mes commandes pour que ce soit plus facile. De plus j'ai encore besoin d'ajuster physiquement les réglages de manche sur la TX15 Max. Si niveau ressort ça me convient bien pour la profondeur et la commande des ailerons. Le manche des Gaz ne me convient pas du tout. Je n'ai pas assez de résistance dans la commande. Par moment il retombe même tout seul en bas (donc gaz coupé !!! ). Sur la TX16S je n'avais pas crantage de cette commande. Mais elle était plus ferme et plus facile a doser. 

Voilà j'ai encore beaucoup de travail pour qu'il vole bien mon Chupito. Mais j'ai compris qu'il aime la vitesse pour voler bien a plat 

J'ai fait un deuxième vol avec exactement les mêmes problèmes. Donc j'ai pas insisté pour aujourd'hui. Surtout qu'au deuxième vol j'ai croisé un petit avion de tourisme et j'ai préféré atterrir rapidement du tout.

La vidéo c'est celle enregistré par le masque DJI Goggles 3

 

 

 

 

[Joelamoule]

Le soucis avec le o4 est qu'il n'est pas en mode fcc, du coup puissance basse. Sinon soucis de cablage tx et rx sur la FC mais j'en doute.

 

Concernant le passage en accro, le soucis que tu rencontres est que ta vitesse n'est pas assez haute donc tu décroches surtout si tu lèves le nez du Chupito c'est encore pire. Donc voles plus vite.

 

Enfin je pense que ton capteur de courant n'est pas réglé car 0.5A de conso a 70kmh c'est vraiment pas énorme ou alors ça consomme vraiment rien 

[edf84]

il y a une heure, Joelamoule a dit :

Le soucis avec le o4 est qu'il n'est pas en mode fcc, du coup puissance basse. Sinon soucis de cablage tx et rx sur la FC mais j'en doute.

 

Concernant le passage en accro, le soucis que tu rencontres est que ta vitesse n'est pas assez haute donc tu décroches surtout si tu lèves le nez du Chupito c'est encore pire. Donc voles plus vite.

 

Enfin je pense que ton capteur de courant n'est pas réglé car 0.5A de conso a 70kmh c'est vraiment pas énorme ou alors ça consomme vraiment rien 

C'est clair que je n'ai jamais eu de problème avec mes DJI O3 et le masque Goggles V2. La vidéo démarrait seule au décollage et j'avais une portée bien supérieure une fois en FCC avec le hack sur le masque DJI. Je vais donc forcer mon DJI O4 en haute puissance mais je sais que ça bloque aussi le démarrage automatique de la vidéo. Donc faudra que je m'habitue a lancer la vidéo avant chaque décollage si je veux des images.

Pour le vol en mode ACRO, déjà ce soir j'ai réglé le throttle sur ma TX15MAX pour qu'il soit plus dur (plus cranté) et surtout qu'il reste en position sans mouvement parasite non voulu. Ca devrait m'aider un peu j'espère car pour le moment je n'ai pas encore trouvé mes marques avec cette radio. Les Guimball AG02 semble assez critiqué et certain revienne même sur des AG01 sur leur TX15 apparement. C'est dommage, car j'aime bien le format de cette radio. Elle est plus légère que la TX16S et un peu plus compacte. 

C'est quoi le capteur de courant sur mon avion ? Ou tu vois ça dans l'écran du masque sur ma vidéo ? il faut encore que j'ajuste les info qui s'affiche sur mon OSD.

 

 

[Joelamoule]

En haut à gauche on voit la consommation courant 

[edf84]

mon deuxième vol du jour... moins long mais plus calme...

Sur celle la, on voit clairement le décrochage vidéo a plus de 700m de distance mais surtout quelques haie d'arbre assez grand qui font écran entre moi et le Chupito.

Et on voit aussi le petit avion qui passe vers 4 minutes 25 de vidéo. il m'a surpris ce con... même si il était plus haut que moi. 

 

 

 

Modifié (le) lundi à 20:30 par edf84

[ricou]

• Si tu peux te trouver un spotter, c'est toujours plus sympa que de voler seul
• Pour ton stick qui tombe, essaie d'autres positions de tes doigts, faut jamais laisser les stocks libres ! Après une évolution, c'est toi qui le ramène, et pas le ressort, et pour les gaz, toujours sous contrôle. Essaie la position hybride ou pinch, même sous simu, tu verras le gain de précision 

[Animal]

Il y a 15 heures, edf84 a dit :

Et voilà, j'ai pu profiter d'une accalmie niveau vent et météo cet après midi pour retourner faire voler mon Chupito

Plus de problème de dandinement, l'avion vole plus calmement et bien droit maintenant. Ca semble bien être un problème de centrage tout simplement. C'est donc une bonne chose de réglé.

J'ai toujours mon problème de vidéo qui ne démarre pas au décollage de l'avion ? Je suis obligé de lancer l'enregistrement vidéo moment même depuis les réglages du DJI O4 Pro dans le masque DJI Goggle 3. De plus, la vidéo reste en basse puissance !!!! elle ne passe pas en puissance normale aprés avoir armé le Chupito. J'ai donc encore a régler ces deux points.

Et j'ai un nouveau problème qui s'est rajouté aujourd'hui. L'autre jour j'étais en Autolaunch  permanent dans les réglages INAV et l'autolaunch a très bien fonctionné. Entre temps j'ai voulu rajouté un inter pour mettre a route l'Autolaunch  comme je le règle d'habitude et j'ai donc décoché dans INAV la fonction Autolaunch permanent.  Et bien aujourd'hui, je ne sais pas pourquoi, l'autolaunch ne fonctionne plus !!!!  Quand j'arme il me demande de mettre les gaz sur la radio. Ca, ça fonctionne et le moteur démarre bien. Mais quand je lance l'avion, il accelère bien mais il ne monte pas du tout. Au contraire il pique vers le sol. Deux fois je l'ai planté au décollage... mais en étant rapide avec la radiocommande, si j'arrive a tirer sur le manche de profondeur pour le faire monter ça me laisse le temps d'ajuster mon masque et de voler ensuite sans problème. il faut donc que je revois mes réglages...

Ensuite, comme vous allez le voir dans la vidéo... le passage en mode ACRO et MANUAL ont été bien chaotique... il faut que je règle bien mes commandes pour que ce soit plus facile. De plus j'ai encore besoin d'ajuster physiquement les réglages de manche sur la TX15 Max. Si niveau ressort ça me convient bien pour la profondeur et la commande des ailerons. Le manche des Gaz ne me convient pas du tout. Je n'ai pas assez de résistance dans la commande. Par moment il retombe même tout seul en bas (donc gaz coupé !!! ). Sur la TX16S je n'avais pas crantage de cette commande. Mais elle était plus ferme et plus facile a doser. 

Voilà j'ai encore beaucoup de travail pour qu'il vole bien mon Chupito. Mais j'ai compris qu'il aime la vitesse pour voler bien a plat 

J'ai fait un deuxième vol avec exactement les mêmes problèmes. Donc j'ai pas insisté pour aujourd'hui. Surtout qu'au deuxième vol j'ai croisé un petit avion de tourisme et j'ai préféré atterrir rapidement du tout.

La vidéo c'est celle enregistré par le masque DJI Goggles 3

 

 

 

 

Le passage en manuel est effectivement bien chaotique... Déjà comme l'a dit @Joelamoule fais attention à la vitesse de décrochage, tbs annonce 35kmh avec l'aile à 650g donc évite de te balader en dessous de 40kmh. Ensuite j'ai bien l'impression que ton chupito n'est pas du tout trimé, quand tu passes en manuel l'aile a l'air de clairement tourner à droite (me trompe peut être mais c'est l'impression que ça donne). En mode angle ou Acro la fc compense mais pas en manuel. Ensuite il faut que tu règle correctement les débattements en manuel parce qu'il me semble qu'ils soient un peu élevé pour toi. 
 

pour ce qui est des rencontres avec d'autres aéronefs en vol, en dessous de 500ft (150m) tu ne devrais normalement pas croiser d'avions de tourisme (si tu ne vol pas à coté d'un aérodrome en tout cas). Attention aux avions militaires en revanche, les transporteurs descendent à 330ft (110m) et les helicos encore plus bas... Sans parler des couloirs très basse altitude quand ils sont actifs...

Je vole proche d'un aérodrome et d'une base aérienne je fais super gaffe avec ça. En plus en ce moment ils sont un peu tatillons quand des drones se baladent trop proches d'installations sensibles . 

Modifié (le) mardi à 08:31 par Animal

[edf84]

j'ai déjà réglé un peu mieux ma nouvelle radio TX15Max pour éviter d'avoir le manche des Gaz qui revienne a zéro tout seul. Mais j'ai encore besoin d'affiner ça pour avoir les même sensation qu'avec ma TX16S. 

Pour la vitesse de vol du Chupito, je crois que j'ai compris. Cet avion n'est pas vraiment a l'aise en vol plané par rapport a d'autre avion. il lui faut de la vitesse pour avancer de manière bien stable en mode manuel.  

Pour les trim, il faut que j'essaye l'autotrim pour voir si ça régle un peu mieux mon avion... et pour les débattements, j'ai prévu de les réduire en effet. Je le fais souvent sur mes avions car je ne fais pas vraiment d'acrobatie avec (je ne suis pas un habitué des figures libre en vol ). 

Bref, j'ai encore pas mal de truc a régler. Avec en plus comprendre pourquoi ma caméra ne démarre pas automatiquement au décollage, alors que tout est réglé pour ?

[edf84]

Voilà le CLI de mon Chupito 

si vous y voyez quelques chose de pas bien, merci de me dire.

 

INAV_8.0.1_cli_CHUPITO_20251202_153511.txt

[edf84]

J'ai mis a jour le firmware de mon DJI O4 Pro a la dernière version v01.00.03.00.

J'espère que ça va corrigé le problème d'armement. J'étais encore a la version v01.00.01.00 alors que mes DJI Goggles 3 étaient elles déjà a la dernière version du Firmware et prenne bien en charge INAV maintenant pour avoir l'OSD directement.

Je ferais des essais aujourd'hui pour voir si ça fonctionne maintenant.

[Animal]

Il y a 1 heure, edf84 a dit :

J'ai mis a jour le firmware de mon DJI O4 Pro a la dernière version v01.00.03.00.

J'espère que ça va corrigé le problème d'armement. J'étais encore a la version v01.00.01.00 alors que mes DJI Goggles 3 étaient elles déjà a la dernière version du Firmware et prenne bien en charge INAV maintenant pour avoir l'OSD directement.

Je ferais des essais aujourd'hui pour voir si ça fonctionne maintenant.

Effectivement ça peut être la source de tes problèmes ! 
Juste une question tu as programmé le user1 comment pour l'allumage de la caméra ? Sur le switch avec lequel tu fais le arm ? Ou sur un switch indépendant ? 

Modifié (le) mercredi à 08:10 par Animal

[edf84]

il y a 14 minutes, Animal a dit :

Effectivement ça peut être la source de tes problèmes ! 
Juste une question tu as programmé le user1 comment pour l'allumage de la caméra ? Sur le switch avec lequel tu fais le arm ? Ou sur un switch indépendant ? 

Le USER1 est réglé comme l'indique TBS. Sur le même switch que l'armement. Mais que le switch soit armé ou pas,  le USER1 est actif car j'ai laissé la plage complète comme réglé par TBS par défaut sur le Chupito.

Le 01/12/2025 at 22:16, ricou a dit :

• Si tu peux te trouver un spotter, c'est toujours plus sympa que de voler seul
• Pour ton stick qui tombe, essaie d'autres positions de tes doigts, faut jamais laisser les stocks libres ! Après une évolution, c'est toi qui le ramène, et pas le ressort, et pour les gaz, toujours sous contrôle. Essaie la position hybride ou pinch, même sous simu, tu verras le gain de précision 

Perso je pilote au pouce depuis toujours. Je trouve que j'ai une meilleur prise en main et tenue de la radiocommande de cette manière.  Et je suis en mode 1 comme sur mes avion ou planeur RC. J'ai appris comme ça dans mon club d'aéromodélismes. Mais pour les ailes volantes, j'ai bien envie d'essayer avec les gaz a Gauche et la profondeur et les ailerons a droite pour voir. Je vais essayer ça sur le simulateur Wing Sim maintenant que je l'ai.