J'ai gardé 8 kHz pour le rafraîchissement du gyro et je suis passé à 8 kHz pour la boucle PID.
Le premier est assez explicite, le second permet de dire combien de fois par seconde tu souhaites faire exécuter la boucle PID. Si je ne dis pas de bêtises, la boucle PID en gros, c'est le programme principal qui s'exécute sur la FC : à partir des relevés des capteurs, en particulier du gyro et des consignes que l'on fournit via la radiocommande, le programme calcule les instructions qu'il faut envoyer aux moteurs pour obtenir le résultat attendu (en tenant compte de la configuration des PIDs).
Plus cette fréquence est élevée et plus le drone applique fréquemment une correction, ce qui normalement améliore son comportement. Les processeurs embarqués sur nos FC sont maintenant très costauds et permettent de monter au delà des valeurs par défaut. Sur ta capture, on voit que la charge CPU est à 7%, autant dire que y a de la marge 🙂 Mais il faut tout de même conserver une grosse marge pour ne pas avoir de mauvaise surprise en vol. Jusqu'à 20% au repos, je pense que c'est tranquille.
Par contre, je ne saurais pas dire, jusqu'à quelles valeurs ça vaut le coup de monter pour sentir une vraie amélioration.
Euhhhhh @Motard Geek, je suis Jerome, mon message est posté en tant que Mécatoche oO j'ai même accès à son profil !