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  1. Bonjour, j'ai lu tous les sujets du forum en la matière et il est toujours impossible pour moi d'avoir une valeur de consommation correcte dans mon OSD concernant le mAh consommés. Donc je me pose simplement la question, est-ce que finalement ma FC et/ou 4en1 ne sont pas simplement dépourvus de capteur d'intensité. Mais ça me paraîtrait quand même étrange que ce soit le cas car comment est-ce possible d'avoir des indications et mesure de tension...🤔 Donc j'ai une OmnibusF4C et un 4en1 BLheli_S. J'ai essayé de trouver une info sur ces cartes; mais rien. Ce que je trouve encore plus étrange c'est que pour le consommation en ampères (je ne parle pas de mAh) lors de vols, celle ci varie en fonction de la valeur d'échelle que je rentre dans betaflight. Et en vol ça reste autour de la même valeur même en plein gaz. 😲 L'échelle à 400 d'usine donne 30Ampères. Regardez les exemples en image. Je suis allé dans l'extrême pour bien montrer la différence.
  2. Bonsoir à tous, J'ai cramé mon esc de Betafpv 85hd (ref NLHeli 32 V2.0 ) Or cette pièce n'existe plus que chez les antiquaires, auriez vous idée d'une pièce de remplacement ? Je trouve bien des cartes, mais quelqu'un a déjà résolu ce remplacement ? J'hésite avec ce genre de chose : Description: Nom de l'article: 4 en 1 30A BLHeli_S ESC Con. Corriente: 30 Courant maximum (10 S): 35 a Tension d'entrée: 2-6 S BEC: sortie de 5 V Programación: Sí Firmware: blheli_s Peso: 9g Taille: 36x36 MM
  3. Bonjour bonsoir, Je savais pas trop où mettre ce post. Une simple question : Où acheter le matériel électronique ? (FC, ESC, etc.) Est-ce que les fournisseurs sont tous situés hors UE ? Je ne trouve que des plans en Amérique... Rien de plus près ?
  4. Dernière MàJ : 13/07/2021 (build #2476) Salut, J'ai hésité à mettre à jour le guide de tuning pour la version 4.2 parce que les principes de fond restent les mêmes, mais ça sera plus lisible de les séparer. Il y a 5-6 nouveautés qui me semblent particulièrement intéressantes : Un nouveau filtre dynamique, plus rapide et efficace, c'est sans doute la principale raison de passer en 4.3. Mark Spatz en parle en détail dans cette vidéo De nouveaux curseurs (en plus), pour faciliter le tuning Une optimisation du Feedforward qui devient paramétrable Amélioration de l'antigravity (qui booste maintenant aussi les P et devrait être plus efficace) Le remapping presque automatique des moteurs en cliquant sur les moteurs ainsi que la modif du sens de rotation ! La compensation de l'affaiblissement de la batterie est revue, mais le principe reste le même ⚠️ A priori, Windows 10 sera indispensable pour exécuter le nouveau configurateur ⚠️ ⚠️ La 4.3 évolue en permanence jusqu'à sa sortie, lors d'une mise à jour pour une version plus récente, pensez à mettre également à jour le configurateur, pour être sûr qu'il est bien syncho avec le dernier firmware. Après une MàJ du configurateur, lors du flash, veillez à resélectionner la target avant de sélectionner le firmware (après certaines MàJ, bien que tout était sélectionné, il voulait télécharger le firmware d'une autre target) ⚠️ Pour en savoir plus, n'hésitez pas à jeter un œil à cette vidéo. Je ne rentre pas plus en détail dans les nouveautés ou les modifications d'interface, je pense qu'un article ou une vidéo arriveront sur le blog le moment venu. Mais pas de panique si vous ne retrouvez pas certaines options, elles ont été déplacées dans d'autres onglets (ESCs vers moteurs, protocole RX dans l'onglet Récepteur...) Pour l'instant, BF 4.3 n'est pas encore finalisé, bien que plutôt stable, je n'ai rencontré aucun prbl, et je l'utilise depuis 2 ou 3 mois sur des 5" et Toothpicks, d'autres l'utilisent depuis encore plus longtemps. Si vous souhaitez l'essayer (à vos risques et périls 😉 ), c'est très simple, il faut tout d'abord récupérer une version Béta du configurateur : https://github.com/betaflight/betaflight-configurator-nightlies/releases Tant que la version 4.3 ne sera pas officielle, il faudra afficher les versions non finalisées, activer le mode expert et choisir "Développement" pour le type de build. Tout d'abord, pour faire apparaître les nouveaux curseurs, il faut être en "Mode Expert". Comme pour la 4.2, on va désactiver le D-Min, ce qui aura pour effet de faire disparaître les curseurs, il faut les réactiver dans la foulée. 1. CONFIG DE BASE Les presets d'UAV Tech restent une bonne base. Il y indique les réglages pour les ESCs, un point de départ pour les différents curseurs PIDs/Filtres, des fonctions à activer/désactiver et quelques commandes à passer dans le CLI. Bien sûr, le RPM filter est fortement recommandé. Normalement, avec ces presets, on a déjà un truc plus que correct et ça peut suffire à certains. Mais les réglages du filtre dynamique ont changé : Si vous avez le RPM filter d'activé, vous pouvez continuer à le limiter au maximum à 350Hz et mettre le nombre de notchs à 1 (voir 2 pour filtre davantage), sinon le reste des réglages par défaut sont bien : SANS RPM filter, conservez-le à 600Hz au maximum. Le minimum peut être laissé à 150Hz avec une frame saine (= qui a peu de bruit dans les fréquences relativement basses), sinon on peut le ramener à 100Hz. Enfin, on augmentera le nombre de notch à 3 ou 4 (voir 5 si le quad génère beaucoup de vibrations) : Ces réglages sans RPM filter m'ont été conseillés par Mark Spatz (UAV Tech) et m'ont donné d'excellents résultats sur mon quad HD low cost (notch count 3, 150-600Hz). Je n'ai pas expérimenté avec la "largeur" du filtre" (le Q). Plus on l'augmente et plus les notchs viseront une bande de fréquences étroite. Le filtrage sera plus précis/ciblé et induira moins de latence. A l'inverse, une faible valeur permettra de cibler une plus large bande de fréquences, et donc filtrer davantage, au prix d'une latence plus élevée. Jusque là, je l'ai toujours conservé à 300. Pour dépasser certaines valeurs, en particulier via les curseurs, il est nécessaire d'activer le mode Expert : 2. LE FILTRAGE Comme en 4.2, on réduit le filtrage autant que possible en s'assurant que les moteurs ne chauffent pas trop (en bougeant les 2 curseurs ensemble). Moins on filtre, et moins le MCU aura besoin de travailler -> le quad sera plus réactif/connecté et la gestion du propwash en sera améliorée. Le but est donc de diminuer le filtrage autant que possible... sans cramer les moteurs ^^ Avec les curseurs, c'est très simple : plus on pousse à droite (et la valeur monte) et moins on va filtrer. Procédez par itération, en faisant des vols de 30 secondes pour vérifier la température des moteurs. Si les moteurs ne sont pas chauds et qu'il ne se passe rien de bizarre, on peut monter d'un cran, etc. Plus le build est clean et moins on aura besoin de filtrer. Je n'avais pas de prbl de chauffe, je me suis arrêté à 1.7. Soyez raisonnables quand même, parfois le mieux est l'ennemi du bien 😉 Il faut aussi se garder une petite marge pour ne pas avoir de souci quand les hélices seront vraiment abimées. A noter que le filtre LPF du DTerm dispose maintenant d'un réglage d'expo. Ca permet d'ajuster la courbe de variation de la valeur de coupure en fonction des gaz si on ne souhaite pas qu'elle soit linéaire. Sans expo, ca sera le comportement habituel, avec de l'expo (max 10), la valeur de cutoff augmentera selon une courbe plus exponentielle. Cela devrait aussi être disponible pour le filtre Gyro en version finale. Pour faire simple, ce qu'il faut retenir, c'est que monter cette valeur peut aider pour la gestion du propwash. 3. LES PIDs Pour la suite du tuning, on garde la démarche décrite pour la 4.2, sauf qu'on a 2 curseurs supplémentaires, pour régler les I et ajuster le ration Pitch/Roll. Attention, certains curseurs, comme la balance P&D ont changé de sens par rapport à la 4.2. Gardez un œil sur les valeurs de PIDs pour vérifier que ça bouge dans le sens que vous aviez prévu 🙂 Idéalement, en plus du D Min déjà désactivé, on mettra au minimum le curseur du Gain pour la réponse aux sticks (temporairement). On commence par régler la "Balance PD". On va faire des flips et des rolls très secs. Quand l'équilibre entre les P et les D est trouvé, le quad s'arrête net. En général, s'il y a trop de P et pas assez de D, il y a un rebond qui se produit : le quad dépasse la position avant d'y revenir. S'il y a trop de D et pas assez P, le quad sera "mou" (et les moteurs peuvent chauffer). Des rebonds, ça ressemble à ça (avec des vibrations en bonus) : Une fois qu'on à trouvé cet équilibre, on peut monter les Gains P et D. Ca va permettre de booster les P et les D pour rendre le quad encore plus réactif, tout en améliorant la gestion du propwash.Comme ici on monte les D, il faut y aller par étape, et toujours vérifier la température des moteurs après un court vol. Et guetter les bruits ou réactions anormales. On fera notamment des manœuvres générant du propwash (en laissant le quad tomber dans ses perturbations ou en accélérant dans ses perturbations) et toute autre manœuvre permettant de juger de la réactivité du quad. En principe, à ce moment, on a déjà un quad qui vole bien. Le curseur précédent n'a augmenté que les P et les D. Certains pilotes aiment monter assez fortement les I, ça a pour effet de "rigidifier" le quad et renforcer cette impression de "rail". Plus on les augmente et plus le quad aura un comportement "robotique", ce qui ne plaît pas à tout le monde. Il en faut quand même pour que le quad garde bien sa consigne et résiste aux perturbations extérieures. Pour s'assurer que les I sont à une valeur minimale correcte, on mettra un coup de gaz puis on laissera le quad retomber sur le dos ou sur la tranche : le quad ne devrait pas dériver et bien conserver son inclinaison. Nouveauté de la 4.3, on a maintenant un curseur pour ajuster uniquement les I : plus besoin de jouer sur le curseur maître en modifiant après coup les autres curseurs ! 🙂 Le dernier curseur est vraiment destiné à de l'affinement ultime, si on une différence notable de comportement entre le Pitch et le Roll. Il va booster ou diminuer les P, I, D et FeedForward du pitch. Ca permet donc de pousser les PIDs un peu plus loin sur un axe si c'est possible, tout en gardant les ratios définis au-dessus. Typiquement le format de la frame (True-X/Wide-X/Stretched) ou le positionnement de la GoPro et de la lipo peuvent influer et faire varier cet équilibre entre le Pitch et le Roll. Par défaut (à 1), le Pitch est un peu plus boosté. En fin de post, vous avez une vidéo qui donne un aperçu de l'ensemble des manœuvres permettant de tester le comportement du quad sur tous les aspects abordés ici. 4. LE FEELING La dernière étape, c'est l'ajustement du feeling aux sticks, et c'est le rôle du dernier curseur. Là c'est une question de goût : testez pour trouver ce qui vous plaît. En réalité il permet d'ajuster le feedforward. Plus vous irez à droite, plus le quad sera "collé" aux sticks (le feedforward booste les P lorsque des déflections rapides des sticks sont détectées). Le Feedforward a été revu et permet maintenant un ajustement plus fin grâce aux réglages d'interpolation du feedforward. Le réglage du mode d'interpolation, qui peut être soit désactivé, soit être un chiffre compris entre 2 et 4. Ce chiffre détermine le nombre de trames qui seront prises en compte pour l'interpolation (une moyenne des 2, 3 ou 4 dernières trames est calculée pour lisser les entrées radio). Plus il y en a, plus ça sera smooth au détriment de la latence. Le but de cette interpolation était de compenser les limites du lien radio. Avec les nouveaux protocoles, on peut maintenant se dispenser de faire une moyenne sur trop de trames. Le choix dépendra donc du type de vol pratiqué et de votre lien radio, les recommandations d'UAV Tech (qui ne sont pas des obligations et n'apparaissent pas dans les bulles d'aide de BF) : TBS Tracer, ImmersionRC Ghost, Express LRS : 2 Crossfire : 2 ou 3 R9, R-XSR etc. : 4 Et concernant les usages, ça ira de "OFF" pour la course à 4 pour le vol cinématique. En passant par 2 pour du freestyle énervé et 3 pour du free plus doux. La valeur de lissage permet d'ajouter un niveau de finesse (plus smooth ou plus agressif) et le Boost permet de compenser les moteurs un peu lents à la détente. J'ai gardé ces 2 valeurs par défaut et positionné le mode à "2 Point" (je suis en Tracer et il m'arrive de faire du free un peu nerveux). EDIT : ⚠️ ATTENTION, il y a actuellement un bug dans le configurateur sur cette valeur pouvoir entrainer un FULL GAZ lors de l'armement si vous sélectionnez la "Moyenne_4", ça sera certaine vite corrigé. Retrouvez le détail et le contournement plus bas dans ce topic. ==> Corrigé Quelques autres réglages qui impacteront le feelings au bout des doigts et que vous pourrez expérimenter : La valeur de coupure de l'I Term Relax change pas mal de feeling. Je le monte un peu (à 17 au lieu de 15) pour un quad plus "rigide" Le FeedForward Transition permet de modifier un peu le comportement du feedforward pour obtenir plus de souplesse Via le CLI vous pouvez aussi ajuster le FeedForward Boost : set ff_boost = 15 par défaut. En ce moment je l'ai mis à 30. Pour "nettoyer" un peu nos vols, on peut aussi ajouter un peu de dead band (onglet récepteur). C'est une zone au centre des sticks qui est "morte". Typiquement ça peut effacer qques tremblements et limiter "l'injection de Yaw" sur des gros coups de gaz (le stick peut facilement se déporter un peu sur la gauche ou la droite). J'en ai ajouté un peu récemment et ça ne fait pas de mal (3 sur le Yaw, 2 sur le reste). A vous de trouver la quantité nécessaire pour pas que ça soit gênant : une trop grande zone neutre fera apparaître une sorte de temps mort lors de transition rapide via le centre des sticks. 5. POUR ALLER PLUS LOIN Normalement, avec l'Antigravity, le nez du quad ne devrait pas piquer lors des coups de gaz. Vous pouvez le tester en "pompant" sur les gaz. Voici un aperçu d'un vol de test d'un quad pas trop mal tuné. Le TPA dans les dernières versions de BF n'agit plus que sur les D. Il permet d'atténuer les D de X% de manière linéaire à partir d'une valeur de gaz donnée. Idéalement, lors du tuning, il faudrait le désactiver. Honnêtement, je ne me suis pas donné cette peine. Pour vérifier la qualité de votre tune et trouver des pistes d'amélioration, il vous reste la BlackBox. Mais vraiment rien d'obligatoire. J'utilise un peu la BlackBox pour pour regarder où se trouve le bruit, vérifier l'efficacité du filtrage et voir comment le gyro colle au Setpoint sur les différents axes. 2 outils pratiques : BlackBox Explorer : https://github.com/betaflight/blackbox-log-viewer/releases (tuto WAF) PID Analyzer (Plasmatree) : https://github.com/Plasmatree/PID-Analyzer (tuto WAF) PIDToolbox : https://github.com/bw1129/PIDtoolbox 6. RESULTAT Pour finir, je vous mets la fin d'un vol hier à l'arrache avec quelques manœuvres de tuning pour montrer le résultat avec cette 4.3. Je précise qu'il s'agit de mon quad HD Low cost à 250 balles (qui est est devenu mon préféré 😄). Il est équipé d'une FC F4, de moteurs d'entrée de gamme, d'ESCs BlHeliS que je n'ai même pas flashés, il n'y a donc PAS de RPM filter. Et un vol en Toothpick HD (Phantom/SMART HD) aussi en 4.3, alors qu'il y a avait bcp de vent pour son poids mini 😉 N'hésitez pas à partager vos retours pour améliorer ce guide 🙂
  5. Bonjour, Dans Betaflight, au niveau blackbox il y a un onglet « mode debug blackbox » quelqu’un saurait où l’on peut trouver des informations sur le sujet ?
  6. Bonjour à toutes et tous, 🙂 Je ne suis peut être pas dans la bonne section désolé d'avance. Je viens de recevoir mon tout premier drone fpv commandé sur banggood il y a de ca 1 semaine. Je suis débutant et je dois surement passer au travers de quelque chose mais la je me heurte à un problème que je n'ai pas réussi à résoudre, j'ai réussi à bind tout mes composant Rx Tx etc... 😕 Mais quand je vais sur Betaflight dans le menu récepteur ma radiocommande n'a aucune incidence rien ne bouge comme si le recepteur et la radiocommande n'était pas bind... Je vous laisse sur un gros pavé (dsl je n'ai pas trouvé mieux pour faire plus clair) en espérant que quelqu'un est la solution j'ai aussi fais une vidéo détaillé (à la fin de l'explication) pour que vous puissiez mieux comprendre mon problème, merci d'avance ! Achat du drone iFlight Nazgul5 HD 6S 5 pouces 240mm Freestyle FPV Racing Drone BNF nébuleuse Nano XING-E 2207 1800KV SucceX-E F4 45A ESC - Récepteur FrSky R-XSR chez Banggood. Achat de la radiocommande Taranis QX7 Access et du casque Dji fpv V2 chez StudioSport. A la réception je m'apercois que le casque + la radiocommande sont en version EU alors que le drone lui est en FCC ( version internationnale non EU ) pas un soucis à priori vu les tuto youtube sur le sujet ETAPE 1) Bind du caddx vista et du casque Dji étape réussi: j'ai la vision du drone dans mon casque Dji. lien du tuto suivi: https://www.youtube.com/watch?v=dr_JefzJqeo&list=PL53vLdkgLTOBdqAXUnCjN7R3itofIW5_k&index=3&t=688s ETAPE 2) Bind du recepteur r-xsr avec le module interne de ma Taranis qx7 Objectif: passer l'ensemble en version EU (en ACCESS) étape réussi (en flashant module interne Rc et le recepteur (r-xsr)) en Access EU: radiocommande éteinte = led bleu fixe et led rouge clignotante sur le r-xsr radiocommande allumé = led bleu fixe et led verte fixe lien du tuto suivi: https://www.youtube.com/watch?v=g-o1w1gTds8&list=PL53vLdkgLTOBdqAXUnCjN7R3itofIW5_k&index=7 ETAPE 3) Connexion à Betaflight Configurator connexion à l'appareil/ à la fc réussi. Banggood a pré-regler l'appareil donc je créé une sauvegarde puis je me lance sur le logiciel tout fonctionne correctement (accéléromètre nickel) mais la PROBLEME : tout fonctionne correctement sauf lorsque je bouge les sticks de la radiocommande rien ne ce passe dans l'onglet recepteur de Betaflight avec ou sans lipo connecté au drone alors que la radiocommande fais bien changer la couleur des LED du r-xsr au moment ou elle démarre (voir vidéo). Toute mes tentative de résolution du problème: -1) changer de version de microprogramme sur Betaflight -2) dans l'onglet ports changer les Uarts et les Rx (puis retour à la pre-config banggood) -3) dans l'onglet configuration puis recepteur passer de SBUS à IBUS -4) changer de lipo -5) changer de cable -6) installer le dernier firmware d'openTx sur la radiocommande -7) installer la derniere version du firmware de gestion de la carte sd -8) reinstaller de nouveaux firmware pour le recepteur r-xsr et le module interne de la taranis -9) passer sur Emuflight -10) essayer avec un autre ordinateur Honnetement je débute dans le FPV et la pour le coup j'ai vraiment l'impression de ne rien avoir négligé et toute les étapes ont été respecté et effectué avec le plus grand soin, c'est pourquoi j'ai vraiment du mal à voir ce qu'il faut faire maintenant pour enfin voir ce drone décoller! La seule chose et la dernière que j'hésite à faire c'est à prendre un nouveau r-xsr EU et voir avec ce nouveau récepteur même si j'ai du mal a voir pourquoi ca marcherai alors que je suis bind En espérant pouvoir voler le plus vite possible ! J'ai hâte de quitter le simu 🙂
  7. Salut, Depuis Betaflight 4.1, on a des curseurs pour tuner nos quads. J'étais un peu réticent au début, mais après avoir pas mal joué avec ces derniers temps, je trouve ça absolument génial, ca rend le tuning tellement plus facile. Du coup, et comme @Next57 était intéressé, j'en profite pour faire un petit tuto, fortement inspiré de la méthodologie de Mark Spatz. Je suis pas expert en tuning, donc n'hésitez pas à me corriger si j'ai dit des bêtises ou si vous avez des astuces. Le principe est assez simple, même si on va détailler dans la suite du poste, ça ressemble à ça : Utilisation d'un preset comme point de départ Réduction du filtrage autant que possible/nécessaire Ajustement de la balance PD, ajustement du gain PD et du Multiplicateur maître Ajustement du feeling aux sticks 1. Config de base Pour commencer et partir sur une bonne base, mettre les réglages proposés sur la page des presets d'UAV Tech. Il y indique les réglages pour les ESCs, un point de départ pour les différents curseurs PIDs/Filtres, des fonctions à activer/désactiver et quelques commandes à passer dans le CLI. Bien sûr, le RPM filter est fortement recommandé. Normalement, avec ces presets, on a déjà un truc plus que correct et ça peut suffire à certains. Pour dépasser certaines valeurs, en particulier via les curseurs, il est nécessaire d'activer le mode Expert : 2. Le filtrage On commence par le filtrage. Moins on filtre, et moins le MCU aura besoin de travailler -> le quad sera plus réactif/connecté et la gestion du propwash en sera améliorée. Le but est donc de diminuer le filtrage autant que possible... sans cramer les moteurs ^^ Avec les curseurs, c'est très simple : plus on pousse à droite (et la valeur monte) et moins on va filtrer. Il est recommandé de bouger les 2 curseurs en même temps (qu'ils gardent toujours la même valeur). Procéder par itération, en faisant des vols de 30 secondes pour vérifier la température des moteurs. Si les moteurs ne sont pas chauds et qu'il ne se passe rien de bizarre, on peut monter d'un cran, etc. Plus le build est clean et moins on aura besoin de filtrer. Je n'avais pas de prbl de chauffe, je me suis arrêté à 1.7. Soyez raisonnables quand même 😉 3. Les PIDs Idéalement, en plus du D Min déjà désactivé, on mettra au minimum le curseur du Gain pour la réponse aux sticks (temporairement). On commence par régler la "Balance PD". On va faire des flips et des rolls très secs. Quand l'équilibre entre les P et les D est trouvé, le quad s'arrête net. En général, s'il y a trop de P et pas assez de D, il y a un rebond qui se produit : le quad dépasse la position avant d'y revenir. S'il y a trop de D et pas assez P, le quad sera "mou" (et les moteurs peuvent chauffer). Des rebonds, ça ressemble à ça (avec des vibrations en bonus) : Une fois qu'on à trouvé cet équilibre, on peut monter les Gains P et D. Ca va permettre de booster les P et les D pour rendre le quad encore plus réactif, tout en améliorant la gestion du propwash. Comme ici on monte les D, il faut y aller par étape, et toujours vérifier la température des moteurs après un court vol. Et guetter les bruits ou réactions anormales. On fera notamment des manœuvres générant du propwash (en laissant le quad tomber dans ses perturbations ou en accélérant dans ses perturbations) et toute autre manœuvre permettant de juger de la réactivité du quad. En principe, à ce moment, on a déjà un quad qui vole bien. Le curseur précédent n'a augmenté que les P et les D. Certains pilotes aiment monter assez fortement les I, ça a pour effet de "rigidifier" le quad et renforcer cette impression de "rail". Plus on les augmente et plus le quad aura un comportement "robotique", ce qui ne plaît pas à tout le monde. Il en faut quand même pour que le quad garde bien sa consigne et résiste aux perturbations extérieures. Pour s'assurer que les I sont à une valeur minimale correcte, on mettra un coup de gaz puis on laissera le quad retomber sur le dos ou sur la tranche : le quad ne devrait pas dériver et bien conserver son inclinaison. Si on veut monter les I, il faudra donc passer par le curseur "Multiplicateur Maître" (c'est le premier dans BF 4.2, mais ça va changer dans la 4.3). Ce curseur va augmenter TOUTES les valeurs (P, I et D). Si vous décidez de l'augmenter, il faudra reculer le curseur précédent (Gains PD) pour conserver à peu près les mêmes valeurs de P et de D, tout en augmentant les I. Pour vous donner une idée, voici l'état de mes curseurs. J'ai pas mal remonté le Multiplicateur Maitre pour avoir beaucoup de I. En fin de post, vous avez une vidéo qui donne un aperçu de l'ensemble des manœuvres permettant de tester le comportement du quad sur tous les aspects abordés ici. 4. Le feeling La dernière étape, c'est l'ajustement du feeling aux sticks, et c'est le rôle du dernier curseur. Là c'est une question de goût : testez pour trouver ce qui vous plaît. En réalité il permet d'ajuster le feedforward. Plus vous irez à droite, plus le quad sera "collé" aux sticks. Attention, si vous décidez par la suite de modifier le Multiplicateur Maître, ça impacte aussi le Gain de réponse aux sticks, il faudra donc l'ajuster au même titre que les Gains PD. Quelques autres réglages qui impacteront le feelings au bout des doigts et que vous pourrez expérimenter : La valeur de coupure de l'I Term Relax change pas mal de feeling. Je le monte un peu (à 17 au lieu de 15) pour un quad plus "rigide" Le FeedForward Transition permet de modifier un peu le comportement du feedforward pour obtenir plus de souplesse Via le CLI vous pouvez aussi ajuster le FeedForward Boost : set ff_boost = 15 par défaut. En ce moment je l'ai mis à 30. Pour "nettoyer" un peu nos vols, on peut aussi ajouter un peu de dead band (onglet récepteur). C'est une zone au centre des sticks qui est "morte". Typiquement ça peut effacer qques tremblements et limiter "l'injection de Yaw" sur des gros coups de gaz (le stick peut facilement se déporter un peu sur la gauche ou la droite). J'en ai ajouté un peu récemment et ça ne fait pas de mal (3 sur le Yaw, 2 sur le reste). A vous de trouver la quantité nécessaire pour pas que ça soit gênant : une trop grande zone neutre fera apparaître une sorte de temps mort lors de transition rapide via le centre des sticks. 5. Pour aller plus loin Normalement, avec l'Antigravity, le nez du quad ne devrait pas piquer lors des coups de gaz. Vous pouvez le tester en "pompant" sur les gaz. Voici un aperçu d'un vol de test d'un quad pas trop mal tuné. Le TPA dans les dernières versions de BF n'agit plus que sur les D. Il permet d'atténuer les D de X% de manière linéaire à partir d'une valeur de gaz donnée. Idéalement, lors du tuning, il faudrait le désactiver. Honnêtement, je ne me suis pas donné cette peine. Pour vérifier la qualité de votre tune et trouver des pistes d'amélioration, il vous reste la BlackBox. Mais vraiment rien d'obligatoire. J'utilise un peu la BlackBox pour pour regarder où se trouve le bruit, vérifier l'efficacité du filtrage et voir comment le gyro colle au Setpoint sur les différents axes. 2 outils pratiques : BlackBox Explorer : https://github.com/betaflight/blackbox-log-viewer/releases (tuto WAF) PID Analyzer (Plasmatree) : https://github.com/Plasmatree/PID-Analyzer (tuto WAF) PIDToolbox : https://github.com/bw1129/PIDtoolbox
  8. Bonjour, Je suis en train de préparer un racer répondant au scénarii S1/S3 et je vous drais savoir si il est possible de paramétrer une limite d'altitude dans Betaflight ? Vu que je vole avec des Li-Ion, est il possible de limiter l'ampérage soutirable 🤔 ? Merci 🙂
  9. Bonjour à tous je suis nouveau sur le forum et débutant en fpv. j’ai un petit soucis avec mon quad en 5 pouces je m’explique. j’ai monté mon quad moi même il marche nickel mon fc est une stack mamba f405 mk2 et j’aimerai rajouter un gps bn810Q j’ai aussi un caddx vista. le problème est que j’ai que 2 uart uart 3 pour le crossfire nano rx uart 6 pour le caddx vista j’aimerai donc savoir si je peux rajouter un gps en créant un softserial peu être ? sachant qu’il faut un uart physique mon idée est la suivante Uart 3 :crosse fire nano rx uart 6 : gps uart soft serial :caddx vista Es ce que c’est possible ? Si oui comment faire et quelle pin remaper sur la fc ? Merci pour votre temps bon vol à tous !
  10. Bonjour a tous, Avant que je demonte tous les moteurs et que j extrais la carte ESC, quelqu'un pourrait-il me dire si ce type de condensateur est ou soudé sur la carte (carte Iflight)? Le condensateur étant vraisemblablement en court-circuit je n'ai d autre choix que le changer! Merci pour votre aide
  11. Bonsoir à tous, Je suis propriétaire d'un Sector5 v3 HD en 4S depuis peu, équipé d'un Rx FrSky R-XSR. Acheté en BNF, le Rx était câblé avec le câble S-BUS. La seule modification que j'ai faite (non sans un arrachage de cheveux en règles) est de l'avoir câble avec le F-PORT à la place pour pouvoir récupérer la télémétrie sur la radio. Avant cela, le GPS intégré (HGLRC M80) était parfaitement stable en continu. Depuis le changement, je ne sais pas si c'est directement lié, le GPS subit une micro-coupure ultra régulière toutes les 4,3 secondes (oui, j'ai mesuré 😄 ). Sur Betaflight je peux voir que la coupure dure une fraction de seconde et le GPS récupère toutes ses infos instantanément, mais je trouve ça quand même bizarre (sans les potentiels problèmes que ça peut apporter si je teste un RTH ou autre, j'ai pas encore vérifié). J'ai ce modèle de GPS en double, du coup j'ai déballé le neuf que j'ai branché avec son nouveau câble, et j'ai exactement le même comportement. J'ai vérifié la tension arrivant au bout de la connectique du câble du GPS, on est bien sur une tension totalement lissée, donc je suppose que la piste de l'alimentation peut être écartée (mais je suis débutant, je passe peut-être à côté d'un truc évident pour d'autres). Donc voilà : rien de bloquant en soit à priori, mais si quelqu'un a une idée de la piste à creuser pour identifier la raison de ces micro-coupures, j'aimerais bien trouver. Un grand merci d'avance à ceux qui prendront le temps de partager leurs idées !
  12. Bonjour, Je rencontre un souci sur mon multi : - je décolle, je vol un temps assez cours et là il m'affiche batterie très faible, atterrir au plus vite. - je le pose, je check ma batterie (je les ai toutes chargées/ équilibrées il y a un jour), elle est encore pleine. - je redécolle, et là même chose. - j'ai refait le test avec une deuxième batterie, pareil. - test sur betaflight pour avoir les infos de tensions, en mettant des gaz très fort la tension affichées descend à 14.8V (lipos 4S). Je ne comprend pas d'où vient le problème. Est-ce que ca pourrait être le condensateur qui est mort ? Est-ce que ca serait un problème de mesure de la FC ? Si vous avez des indications, je suis preneur ! Merci et bonne soirée, Luc
  13. Ma carte de vole a cesser de fonctionner suite a un crash, une partie de celle ci chauffe, en 3s le moteur n'émette aucun bip, et en 2s ils en émette que la moitié. Je ne vois pas se court-circuit ni de composant arraché. Merci pour votre aide.
  14. Bonjour tt le monde J'ai construis un drone racer et j'ai bind correctement ma Taranis X7 avec mon R XSR. je pense aussi l'avoir bien souder à ma carte ( Succex F4 mini V3 ). mais je n'ai aucune réaction informatique. J'ai pas mal cherché des gens avec le mm problème mais les réponses ne m'étaient pas satisfaisantes. Si vous pouvez m'aider ce serais super merci
  15. Comprendre et parler à son GPS NEO-M8 Introduction Cet article vous aidera (ou pas, car il reste un peu technique) à comprendre ce qu'est cette puce GPS que vous avez acquise et comment réussir à lui parler afin de recevoir ce qu'elle est censée faire. De trop nombreuses questions reviennent en boucle et trop de tuto contiennent des tâtonnements qui induisent souvent à l'erreur. Il traite uniquement des puces ublox M8 équipant les BN-220, BN-880 (et d'autres encore). N'achetant que les chinoiseries ci-dessous, je vous joins le lien pour vous faire une idée: Beitian BN-180 (à oublier) Beitian BN-220 https://www.banggood.com/custlink/DDvYILDKEw Beitian BN-880 https://www.banggood.com/custlink/vmmESLmGr3 Table des matières Le matériel (hardware) Connectique et communication Interconnexion Installation du logiciel Connexion au GPS Sauvegarde de la config / Backup Configuration du GPS et navigation dans la config Restauration d'une config Réinitialisation usine du GPS Vitesse et Optimisation de l'UART Les constellations de satellites Définition du modèle dynamique Fréquence de rafraichissement (rate) Les protocoles NMEA, UBX, RTCM et filtrage Les messages NMEA et UBX Checklist configuration GPS Configuration Betaflight/Emuflight Commandes CLI serialpassthrough et gpspassthrough Conclusion 1 - Le matériel (hardware) Ces modules GPS contient principalement: ⦁ une puce u-blox M8030-CT : C'est un microcontrôleur intégrant un system de réception satellite. Un microcontrolleur, cela veut dire qu'il embarque de la mémoire flash pour stocker son programme, un microprocesseur, la mémoire vive (RAM), et des ports d'entrée/sortie pour communiquer avec l'extérieur. J'ai lu le datasheet pour vous. Si cela vous intéresse, vous pouvez le consulter à cette adresse : https://www.u-blox.com/sites/default/files/products/documents/u-blox8-M8_ReceiverDescrProtSpec_UBX-13003221.pdf ⦁ Une antenne GPS : C'est cette antenne qui va capter les signaux des GPS et les acheminer vers le microcontrôleur. Il est important que cette antenne pointe vers le ciel, ne soit pas recouverte (même de plastique, scotch, ...) et soit éloignée de toute source de perturbation/parasite afin de capter quelque chose (ESC, moteur, Antenne VTX, métaux, ...). Elle est sensible aux ondes. (optionel - BN220/BN880) une pile pour la sauvegarde des paramètres (BBR - Battery Backed RAM). Si votre GPS perd sa config, c'est qu'il n'a pas de batterie (BN-180) ou que celle-ci est morte... (optionel - BN880) Boussole électronique Sur le BN-220, il y a deux LEDs: 1 bleue clignotante : Elle indique l'utilisation de l'UART. Si elle est éteinte, c'est que le GPS n'envoie pas de données sur l'UART, cela peut être un comportement normal. Si elle clignote vite, c'est que le GPS envoie plein de messages 1 rouge clignotante : Elle indique que le GPS a un fix 2D ou 3D et que votre drone est prêt à voler 2 - Connectique et communication Pour commencer, ce module nécessite une alimentation en 5V (ne pas mettre plus, il grille facilement). Donc vous retrouverez logiquement un + (VCC) et un - (GND). Ensuite, une interface de communication série. J'entends au loin : C'est quoi une interface série ? C'est une manière de communiquer (ancestrale, date des années 1970) qui permet d'envoyer les messages caractère après caractère, bit après bit sur un et un seul fil (cela peut être long et lent). C'est une communication unidirectionnelle (dans un seul sens), si les deux parties veulent se parler, il faudra prévoir 2 fils, un pour chacun : un fil sur lequel il écoute (RX) et un fil sur lequel il parle (TX), toujours un caractère après l'autre ... On définit les caractéristiques d'un port série par plusieurs paramètres (ex 9600,8,N,1): ⦁ la vitesse en Baud (bits par secondes). Par exemple : 9600, 57600, 115200... ⦁ le nombre de bits pour former un caractère : en général 8 bits (un octet) pour former un caractère ASCII ⦁ la parité (vérification de l'intégrité): Aucune dans notre cas (N) ⦁ le nombre de bits stop (indique la fin du mot): 1 dans notre cas L'interface (le port) du microcontrôleur gérant un port série s'appelle une UART (tient, ça vous dit quelque chose ?). Donc une UART parle à une autre UART à une certaine vitesse. Si vous n'avez pas la même configuration de chaque côté, vous ne comprendrez pas le message, comme si vous parlez deux langues différentes... 3 - Interconnexion Bon maintenant qu'on a fait le tour du propriétaire, passons aux choses sérieuses. Pour la configuration initiale, je recommande l'utilisation d'un adaptateur USB vers série. Il en existe de nombreuses versions, mais je recommande les FTDI qui ne sont pas chers et très efficaces. Le principal intérêt est l'auto-détection de la vitesse du port. Pour les bidouilleurs, vous le réutiliserez à de très nombreuses occasions (jailbreak, Hack, ...) Voici le mien : https://www.banggood.com/custlink/vmvE8aK3Yc Vous pouvez utiliser un arduino, perso, je vois pas l'utilité car vous vous complexifiez grave la tache. Je dis ça, mais je configurais mes ESC BLHeli avec l'arduino au début... Pour la suite, vous pourrez directement utiliser le contrôleur de vol de votre drone, mais pour simplifier la configuration initiale, l'utilisation d'un adaptateur est recommandée. Donc, une UART possède un TX (fil pour la transmission) et un RX (fil pour la réception). Évidemment, pour que deux UART se comprennent, il faut qu'un TX soit connecté à un RX et vice-versa. On parle avec la bouche -TX - à une oreille -RX-. Cela fait un branchement tel que celui-ci : Le câble du GPS est fourni en règle générale avec le connecteur pour l'adaptateur série, pas de soudure à prévoir, propre et simple. Ne pas oublier de positionner le jumper sur 5V (en jaune), bien qu'en regardant le datasheet, il se peut que cela fonctionne en 3,3V ... 4 - Installation du logiciel Rendez-vous à cette adresse pour télécharger u-center pour windows : https://www.u-blox.com/en/product/u-center Pour l'installation, à vous de jouer ... 5 - Connexion au GPS Après démarrage, on arrive sur une fenêtre assez austère sur laquelle, on va commencer à sélectionner le port COM (l'UART) du PC et sa configuration actuelle: Dans "receiver"on commence par sélectionner l'option "Autobauding" qui va nous éviter de tester les valeurs de vitesse et faire la recherche pour nous (attention, cela n'est garanti que dans le cas de l'utilisation de l'interface FTDI ). Puis on sélectionne le port (COM5 dans mon cas), ce qui va connecter automatiquement le PC au GPS. Si vous ne vous êtes pas trompé sur le port, le logiciel va automatiquement chercher la vitesse du port et se connecter. Vous pouvez visualiser cela en bas, dans la barre d'état avec la référence de la puce GPS, le port série et sa vitesse, le protocole NMEA ou UBX : 6 - Sauvegarde de la config / Backup Maintenant que l'on a établi la connexion, on va commencer par faire une sauvegarde de la configuration actuelle, puis réinitialiser la config, ce qui va nous permettre de vérifier qu'on a un GPS fonctionnel à l'autre bout : Puis, on sélectionne un dossier et un nom de fichier pour votre fichier de sauvegarde (1), puis on lance la sauvegarde en appuyant sur le bouton "Transfer" (2) Une fenêtre va s'ouvrir avec la progression du dump de la mémoire du GPS : Oubliez les erreurs (message rejected), le soft est fait pour un tas de puces GPS bien plus sophistiquées que le M8 et le dump ne fait pas dans la dentelle... 7 - Configuration du GPS et navigation dans la config Après la sauvegarde, nous allons commencer par remettre en configuration usine le GPS. Accédons à la configuration: View - > Configuration View qui va ouvrir la fenêtre de configuration. Mais avant, apprenons à naviguer dans la fenêtre de configuration : La zone à gauche (1) permet de sélectionner la famille de paramètres. La zone à droite (2) les différents paramètres et leur valeurs (que vous pouvez visualiser ou modifier). Le bouton "send" (3) permet de sauvegarder. Attention : le bouton "send"applique les valeurs, les rend fonctionnelles sans les enregistrer de manière permanente dans la mémoire non volatile (NVRAM). Si vous redémarrez votre GPS, toutes les valeurs modifiées seront effacées. Cela vous permet de tester une modification sans risquer de briquer votre GPS. Vous revenez aux valeurs précédentes par redémarrage du GPS. Exception : dans la Zone 1, entrée "CFG (Configuration)", l'entrée sur la gauche "Save current configuraion" suivi d'une validation par "Send" rendra définitves toutes les modifications apportées à la config. Il est important de comprendre cette notion de "running config"(configuration en cours d'exécution sur le GPS) et de "startup config" (NVRAM - configuration appliquée à chaque redémarrage). Et aussi de ne pas oublier de copier la running-config dans la startup-config si l'on est satisfait du résultat, sinon tout est perdu au prochain démarrage ... À propos : en bas de toutes les fenêtres se trouve un cadenas. Ce cadenas vous indique si la page est protégée ou pas. Si le cadenas est fermé, la visualisation va s'arrêter de défiler ou l'appui sur un bouton n'aura aucune action. Pour ouvrir le cadenas, il suffit soit de cliquer sur le cadenas, soit d'appuyer sur un bouton - "Send" par exemple - pour libérer la page. 8 - Restauration d'une config Ok, je vous ai montré comment sauvegarder votre config initiale, au cas où... mais à tout moment, lorsque vous êtes satisfait de votre config, vous pouvez la sauvegarder, l'archiver sur votre PC, la dupliquer sur vos autres GPS, la partager avec vos copains... ce que vous voulez. Fini les fastidieuses reconfigurations de GPS, il suffit de réinjecter un fichier de config, on sauvegarde et fini ! Demandez à vos copains une config fonctionnelle et optimisée, injectez dans le vôtre et partez voler direct sans même avoir à comprendre le pourquoi du comment... personne ne vous l'avait dit celle-là ? Un fichier de config de GPS est de la sorte : MON-VER - 0A 04 A0 00 52 4F 4D 20 43 4F 52 45 20 33 2E 30 31 20 28 31 30 37 38 38 38 29 00 00 00 00 00 00 00 00 30 30 30 38 30 30 30 30 00 00 46 57 56 45 52 3D 53 50 47 20 33 2E 30 31 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 50 52 4F 54 56 45 52 3D 31 38 2E 30 30 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 47 50 53 3B 47 4C 4F 3B 47 41 4C 3B 42 44 53 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 53 42 41 53 3B 49 4D 45 53 3B 51 5A 53 53 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 CFG-ANT - 06 13 04 00 1B 00 F0 B9 CFG-DAT - 06 06 02 00 00 00 CFG-GNSS - 06 3E 3C 00 00 20 20 07 00 08 10 00 01 00 01 01 01 01 03 00 01 00 01 01 02 04 08 00 01 00 01 01 03 08 10 00 00 00 01 01 04 00 08 00 00 00 01 03 05 00 03 00 00 00 01 05 06 08 0E 00 01 00 01 01 CFG-INF - 06 02 0A 00 00 00 00 00 07 07 00 07 07 00 CFG-INF - 06 02 0A 00 01 00 00 00 07 07 00 07 07 00 CFG-ITFM - 06 39 08 00 F3 AC 62 2D 1E 03 00 00 CFG-LOGFILTER - 06 47 0C 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 CFG-MSG - 06 01 08 00 0B 30 00 00 00 00 00 00 CFG-MSG - 06 01 08 00 0B 33 00 00 00 00 00 00 CFG-MSG - 06 01 08 00 0B 31 00 00 00 00 00 00 CFG-MSG - 06 01 08 00 0B 01 00 00 00 00 00 00 CFG-MSG - 06 01 08 00 21 08 00 00 00 00 00 00 Au début de la ligne, on a la section suivit des valeurs. On ne va pas aller plus loin, mais si comme moi, vous apprenez à lire directement, vous identifiez très vite les problèmes. Ce fichier peut être réinjecté d'un coup, vous évitant de parcourir toutes les sections pour modifier les valeurs. Comme pour le backup, on retourne dans "tools / Receiver configuration". On sélectionne le fichier que l'on veut réinjecter (1). Et on appuie sur "Transfer file -> GNSS" (2). Remarques : malgré le fait qu'il soit proposé (à gauche de la flèche 2) de sauvegarder tout en NVRAM (paramètres appliqués à chaque redémarrage). J'ai eu de nombreux cas ou cela ne marchait pas. Il est conseillé de doubler la sauvegarde permanente avec un enregistrement manuel dans la section configuration UBX-CFG comme cité un peu plus haut. il se peut pour que vous ayez à charger la configuration deux fois dans le cas ou la vitesse de communication du port série est modifiée durant le transfert. En effet, quand la vitesse est changée, le logiciel va rechercher automatiquement (autobauding) la nouvelle vitesse, et pendant ce temps-là quelques lignes de commandes seront oubliées et en erreur (timeout). Dans ce cas, il vous faut à nouveau recharger la config qui se terminera sans erreur cette fois-ci car il n'y aura pas de perte de transmission. Si vous ne voulez pas vous embettez, vous chargez deux fois la config tout le temps, il y aura 100% de réussite. 9 - Réinitialisation usine du GPS Les GPS reçut de chine où d'ailleurs sont parfois (voire souvent) déja configuré pour un usage qui n'est pas forcément le nôtre. Au lieu de galérer pendant des heures pour comprendre ce qui ne va pas, il est plus simple de repartir de 0. Alors, voici la manière de faire un retour à la config usine. D'abord, on retourne dans la configuration du GPS. "View" -> "Configuration View". On sélectionne la section "CFG" (1), puis "Revert to default configuration" et on valide avec "Send". Tous les paramètres usine seront restaurés, en incluant la vitesse du port (mais si vous êtes en Autobauding, le système va automatiquement basculer la vitesse, sinon le faire manuellement vers 9600 - visible en bas à droite dans la barre de status). Voilà, votre GPS est en configuration usine, seuls les messages NMEA sont envoyés vers la FC. Maintenant on va pouvoir optimiser ... 10 - Vitesse et Optimisation de l'UART Ok, la vitesse du port série définit la vitesse à laquelle transitent les informations échangées entre la FC et le GPS. Plus cette vitesse est élevée, plus le GPS va pouvoir envoyer de volume d'information. Pourquoi a-t-on besoin de changer la valeur par défaut ? Le GPS communique à la FC des messages sur le port série. Ces messages sont par exemple, la vélocité, l'altitude, l'heure, la position géographique, la précision, les infos sur les satellites... Ces messages sont répétés à une fréquence de rafraichissement. Par défaut, c'est 5Hz soit 5 fois par seconde. Un peu de maths : Typiquement, un GPS "tuné"envoie 200 caractères 5 fois par secondes plus les infos satellite (400 caractères toutes les secondes). soit un total de 1400 caractères toutes les secondes. Le port série consomme 10 bits pour chaque caractère (8 pour le caractère + 1 bit start + 1 bit stop). Les données à communiquer sont donc de 1400 caractères x 10 bits = 14000 bits toutes les secondes. Une interface série configurée a 9600 bauds (défaut) ne peut faire transiter (au maximum dans les meilleures conditions) 9600 bits en une seconde... ça passe clairement pas. Exemple reproduit pour vous: Je configure en 9600 (3), UART1 est à 100% d'utilisation (2), et 5509 octets restent sur le carreau (3). La théorie aurait voulu plutôt 4400 que 5500, mais il y a toujours des différences entre la théorie et la pratique... d'où l'utilité de booster encore plus. On passe à 115200 et voila le résultat. La première barre représente l'utilisation instantanée et celle du dessous le maximum. On a de la marge. Attention, il est important que les deux UART qui communiquent entre elles aient les mêmes capacités. La FC de nos drones supporte jusqu'à 115200 bauds. Il ne sert à rien de booster notre GPS au-dessus, il ne pourra pas communiquer avec la FC. 115200 ou 57600 sont de bonnes valeurs. Avec une valeur comme 115200, on n'est pas prêt de perdre des messages... Pour configurer la vitesse de l'UART du GPS, sélectionner "PRT (Ports)" dans la fenêtre de configuration et sélectionner le "Baurate" souhaité pour la target "1 - UART1". Valider avec "Send". Ci-dessous, la config recommandée dans les tutos. Comme d'habitude, n'oubliez pas de sauvegarder dans la NVRAM si besoin (voir chap 7). 11 - Les constellations de satellites Il existe plusieurs constellations de satellites. La puce M8 est capable de recevoir les grandes familles suivantes : GPS: Constellation de 32 satellites du département de la défense Americaine GLONASS: Constellation de 24 satellites du département de la defense Russe GALILEO: Constellation Europeene de 30 satellites BEIDOU: Constellation Chinoise de 37 satellites Parmi ces systèmes, nous ne pouvons en sélectionner que 3 simultanément. J'ai mis en vert ceux qu'il faut activer (par défaut nous avons GPS,GLONASS,QZSS). Pour configurer, sélectionner GNSS dans la fenêtre de configuration et cocher les checkboxs "Enable" pour les constellations que vous souhaitez (rajoutez Galileo - retirer BeiDou). Valider avec "Send". Ci-dessus, la config optimisée. Comme d'habitude, n'oubliez pas de sauvegarder dans la NVRAM (voir chap 7). Pour vérifier la config, c'est "View"dans le menu, puis "Messages View". Dans la fenêtre, sélectionner dans la partie gauche UBX->MON->GNSS On peut voir dans la ligne "Current enabled system" ceux activés avec un petit rappel que l'on peut en avoir que 3 ... 12 - Définition du modèle dynamique C'est quoi le modèle dynamique ? Le GPS possède plusieurs algorithmes de calcul de la position optimisés en fonction du comportement sélectionné (stationnaire, piéton, vélo, automobile, avion ...). Le calcul est plus rapide et plus précis s'il correspond au mode. Il existe 10 modes. D'après ce que j'ai lu dans le datasheet, celui qui correspond le mieux à l'utilisation de nos drones est le mode "0-Portable". Mais les dev de Betaflight considèrent d'autres valeurs ansi que les divers tutos sur le net. Je vous laisse libre de tester. Pour info, voici la liste des modes : Pedestrian est un peu léger (108km/h à l'horizontal et 72km/h en vertical). Airbone, la précision est moins bonne. Portable semble effectivement un bon compromis ... Pour configurer, dans la fenêtre de configuration, on se déplace à la section "NAV5" et on sélectionne ce que vous souhaitez. Valider avec "Send". Comme d'habitude, n'oubliez pas de sauvegarder dans la NVRAM si besoin (voir chap 7). 13 - Fréquence de rafraichissement (rate) On peut modifier la fréquence à laquelle le GPS récupère les données des satellites et calcule ses mesures. Chaque calcul génèrera en retour des messages transmis à la FC au travers de l'UART. Chaque calcul solicitera le CPU et ses ressources. Plus la fréquence est élevée, plus le GPS consomme électriquement et génèrera un grand volume de messages. Dans le datasheet, il est préconisé 1Hz/1000ms (un calcul par seconde - le paramètre par défaut). C'est, d'après eux, suffisant pour tous les usages. La plupart des tuto sur le net recommandent 5Hz, Betaflight initialise aussi à cette valeur ... pourquoi pas ? Etre trop gourmand va résulter en un calcul de la position impossible ou trop de données envoyées sur l'UART. Pour configurer les "rates" du GPS, sélectionner "RATE (Rates)" dans la fenêtre de configuration et modifier "Mesurement Period" avec la valeur souhaitée... Valider avec "Send". Ci-dessus, la config optimisée avec la recommendation. Comme d'habitude, n'oubliez pas de sauvegarder dans la NVRAM (voir chap 7). Pour vérifier, ouvrir la console affichant les trames de packets envoyé et reçus : On retrouve bien 5 blos de messages dans la même seconde. 14 - Les protocoles NMEA, UBX, RTCM et filtrage NMEA qui veut dire "National Marine Electronics Association", édité par l'association du même nom, elle a pour but de définir un standard d'interface pour l'industrie électronique. Le standard NMEA autorise l'addition de messages propriétaires spécifiques. La seule obligation est que ces messages doivent être tous préfixés par une mnémonique identifiant le constructeur. Et devinez quoi ? u-blox, le fabriquant de la puce NEO-M8N, a choisi le préfix UBX. Puisque le standard l'autorise, son protocole peut se substituer totalement à NMEA. C'est pour cela que vous avez le choix dans Betaflight/Emuflight/INav entre le protocole NMEA ou UBX. À non ... les développeurs ont confondu le nom de la société et le nom du protocole... vous trouverez UBLOX dans le choix du protocole à la place de UBX ... personne ne peut être parfait. Faudrait peut-être que j'ouvre un ticket ... Pour être complet, il y a aussi un autre protocole, RTCM (Radio Technical Commission for Maritime Services), utilisé pour améliorer la précision du GPS en lui fournissant des informations de correction de position... dans tous les tutos, on nous demande d'ajouter ce protocole en entrée, perso, il n'y aucune référence à un message RTCM dans le code de Betaflight. Comme moi, vous pouvez le retirer, cela ne changera rien, et mettez "0+1 - UBX+NMEA" en "Protocol in". Alors, maintenant que les présentations sont faites, il va falloir indiquer au GPS les protocoles que l'on va supporter dans les échanges GPS vers FC et vice-versa. Pour cela on retourne dans "PRT (Ports)" dans la fenêtre de configuration et sélectionner le "Protocol in" et "Protocol out". Valider avec "Send". "Protocol in" : C'est ce que la FC va envoyer au GPS. Donc messages de configuration du GPS. "Protocol out" : C'est ce que le GPS va envoyer à la FC. Ci-dessus, je laisse les 2 protocoles, comme ça, le choix vous appartient de sélectionner l'un ou l'autre dans votre FC ... mais moi, le choisis "0 - UBX" car je n'utilise par NMEA. Il est à bien noter que cette configuration n'active pas les protocoles. C'est un filtre que l'on met sur l'UART dans le sens TX (Protocol out) et RX (protocol in). Si vous n'autorisez pas les protocoles, les messages correspondants seront automatiquement mis à la poubelle, d'où l'importance de définir correctement ces champs. Comme d'habitude, n'oubliez pas de sauvegarder dans la NVRAM si besoin (voir chap 7). 15 - Les messages NMEA et UBX Là, on rentre dans le vif du sujet. Comment on configure le GPS, comment la FC reçoit le fix, les coordonnées géographiques, la vitesse, la distance ? Tout échange de données entre la FC et le GPS est basé sur une notion de message. Exemple : Pour effectuer un reset de la position Home, la FC envoie au GPS un message CFG-RST avec le protocole UBX (UBX->CFG-RST) En fait, chaque fois que, dans l'interface, vous sélectionnez une section, et appuyez un "Send", vous envoyez un message au protocole UBX sur l'UART... Même chose pour le sens retour, le GPS vous envoie des messages. Exemple : un message UBX - NAV - POSLH envoyé à la FC avec la position géographique, la hauteur et l'estimation de la précision. Les protocoles UBX et NMEA définissent des centaines de messages différents. Activer tous les messages saturerait sans aucun problème le lien entre les UARTs résultant en la perte de beaucoup d'information. Par contre, ne pas transmettre les messages attendus par Betaflight résulterait en un lock impossible, pas d'info sur la vitesse ou la position géographique. L'optimisation va nous permettre de définir seulement les messages que Betaflight/Emuflight et Inav attendent et filtrer les autres, donc optimiser le CPU, l'utilisation des UARTs et garantir 100% des fonctionnalités. Pour cela il faut d'abord lister dans le code de Betaflight les messages utilisés pour la navigation. Le fichier qui contient le code est celui-ci : https://github.com/betaflight/betaflight/blob/master/src/main/io/gps.c Nous allons retrouver 3 définitions de messages de navigation pour NMEA et 5 pour UBX : #define FRAME_GGA 1 /* Global Positioning System Fix Data */ #define FRAME_RMC 2 /* Recommended Minimium Data */ #define FRAME_GSV 3 /* GNSS Sattelites in View */ enum { PREAMBLE1 = 0xb5, PREAMBLE2 = 0x62, CLASS_NAV = 0x01, CLASS_ACK = 0x05, CLASS_CFG = 0x06, MSG_ACK_NACK = 0x00, MSG_ACK_ACK = 0x01, MSG_POSLLH = 0x2, /* Geodetic position solution */ MSG_STATUS = 0x3, /* Receiver navigation status */ MSG_SOL = 0x6, /* Navigation solution information */ MSG_VELNED = 0x12, /* Velocity solution in NED frame */ MSG_SVINFO = 0x30, /* Space vehicle information */ MSG_CFG_PRT = 0x00, MSG_CFG_RATE = 0x08, MSG_CFG_SET_RATE = 0x01, MSG_CFG_NAV_SETTINGS = 0x24 } ubx_protocol_bytes; Si vous voulez connaitre le contenu de chacun des messages, vous trouverez la définition dans le datasheet fourni au début de l'article. Nous allons donc restreindre l'envoi de messages dans le GPS à ces messages seuls. Il est à noter que si, dans le futur, les développeurs de Betaflight rajoutent des fonctionnalités basées sur d'autre messages, il faudra venir les rajouter ... de plus je laisse les messages NMEA dans l'étude, mais, perso, je les retire car je n'utilise que UBX comme protocole. Pour cela on retourne dans Configure - > MSG (Messages). Vous allez devoir sélectionner en premier le message souhaité, puis sélectionner l'interface sur lequel le message sera envoyé (nous c'est l'UART1). Il est inutile de sélectionner les autres interfaces, les laisser consommerait des ressources inutiles. A côté se trouve le coefficient diviseur : si vous laissez 1, cela veut dire que le message sera envoyé à tous les cycles du rate (paragraphe 13) que vous avez défini. Si vous mettez 2, c'est une fois tous les deux cycles et ainsi de suite. Cela vous permet de limiter la fréquence de certains messages. Nous allons l'utiliser pour limiter l'envoi des données sur les satellites qui a une importance relative comparée aux coordonnées géographiques ou la vélocité ... Voici ce que je recommande: Commencer par retirer la totalité des messages envoyés. Comme ça, c'est clair. Si vous réussissez, la diode bleue s'arrête totalement de clignoter, plus aucun message n'est envoyé. Puis ajouter ces messages : 01-06 NAV-SOL, Interface UART1, Diviseur 1 01-03 NAV-STATUS, Interface UART1, Diviseur 1 01-30 NAV SVINFO, Interface UART1, Diviseur 5 01-12 NAV-VELNED, Interface UART1, Diviseur 1 01-02 NAV-POSLLH, Interface UART1, Diviseur 1 F0-00 NMEA GxGGA, Interface UART1, Diviseur 1 (optionel) F0-03 NMEA GxGSV, Interface UART1, Diviseur 1 (optionel) F0-04 NMEA GxRMC, Interface UART1, Diviseur 1 (optionel) Terminer par "Send". La diode bleue doit recommencer à clignoter signifiant l'envoi de données par le GPS. 14 - Checklist configuration GPS Une petite pause pour rappeler les étapes de la configuration du GPS. On fait un backup de la config On effectue une remise a zéro de la configuration du GPS (UBX-CFG-CFG) On configure le port UART (UBX-CFG-PRT) : vitesse (115200 bauds) et le filtrage des messages non NMEA/UBX sur le TX et le RX On configure les rates à 200ms (5Hz) dans UBX-CFG-RATE On rajoute Galileo et on retire BeiDou dans UBX-CFG-GNSS On configure le profile de navigation Portable dans UBX-CFG-NAV5 On retire tout les messages sur toutes les interfaces UBX-CFG-MSG On rajoute la liste de messages NMEA/UBX du paragraphe 15 dans UBX-CFG-MSG On sauvegarde la config en mémoire non volatile dans UBX-CFG-CFG On refait un backup de la config dans un nouveau fichier texte sur le PC que l'on archive bien On est prêt à configurer le drone maintenant. 15 - Configuration Betaflight/Emuflight Connexion physique sur la FC : On sélectionne une UART libre sur la FC composé d'un TX et un RX. On relie un TX à un RX et vice-versa. On commence par l'onglet "Ports" : Pour l'UART choisie, aller dans la colonne capteur et selectionner "GPS" puis sélectionner la vitesse. Là vous aurez deux choix. Soit vous laissez la FC chercher la vitesse et vous mettez sur AUTO (*). Soit vous fixez directement la vitesse (choix préféré). (*) Dans le code source de Betaflight, la FC teste les vitesses suivantes: 9600, 19200, 38400, 57600, 115200. Si dans le GPS vous définissez une vitesse non supportée, le mode AUTO ne fonctionnera pas. On passe à l'onglet "Configuration" : Dans le cadre "GPS", on commence activer le GPS, on choisit le protocole, de préférence UBLOX - UBX en vrai). Ensuite, vous pouvez activer la recherche automatique de la vitesse de l'UART "Baud Auto" ou pas. Même chose que dans l'onglet "Ports". Vous pouvez sélectionner "Config Auto" ou pas. Un petit paragraphe est nécessaire pour ce paramètre. En premier, il n'a d'effet que si vous avez sélectionné le protocole UBX (pardon UBLOX dans le configurateur). Donc, si vous êtes en UBX et que "Config auto" est selectionné, à la mise sous tension du drone, Betaflight va envoyer la liste de messages de configuration suivants aux GPS (encore un peu de reverse-engineering dans le code source): Reset factory sans sauvegarde en NVRAM (startup config) Passage de la vitesse de l'UART à 19200 Passage en mode piéton ou airbone Retrait des messages NMEA VGS, GSV, GLL, GGA, GSA, RMC Activation les messages UBX POSLLH, STATUS, SOL, SVINFO (tous les 5 cycles), VELNED Configuration des rates à 5Hz - 200ms Configuration du service d'augmentation de la précision (SBAS) en fonction de ce que vous choisissez dans le champ "Type d'assistance au sol"... A noter : A la mise sous tension du drone, Betafligh exécute en premier un reset usine du GPS, c'est à dire que toutes les modifications que vous avez apportées par vous même dans le GPS ne sont plus prises en compte !!! Betaflight ne sauvegarde pas dans la NVRAM à la fin. Donc, à la fin de la Lipo, après extinction du drone, les modifs Betaflight seront perdues. Donc, pour résumer, si vous sélectionnez "Config auto", oubliez toute la config du GPS, Betaflight retirera tout à chaque démarrage du drone et appliquera ses paramêtres qui sont globalement les mêmes que dans tous les tutos (même la constellation "Galileo"). Si vous souhaitez utiliser votre configuration de GPS, mettez "Config auto" a OFF. Onglet "CLI" : des commandes ne sont pas disponibles dans l'interface graphique, mais seulement en CLI. Celle de la prise en compte de la constellation Galileo : set gps_ublox_use_galileo = on (ou off) Celle de la modification du mode dynamique : set gps_ublox_mode = AIRBORNE (ou PEDESTRIAN) Utilisées seulement dans le cas de "Config Auto" sélectionné, sinon, cette commande n'a aucun effet. Vérification du bon fonctionnement du GPS dans l'onglet "GPS". exemple ci-dessous. Ça parle tout seul. 18 - Commandes CLI serialpassthrough et gpspassthrough L'utilisation d'un adaptateur USB/série (FTDI par exemple), n'est pas obligatoire (conseillé quand même). Une fois que tout fonctionne, il n'est plus simple d'utiliser le drone monté et configuré pour piloter le GPS sans aucune modification matérielle. Vous pouvez utiliser u-center au travers du contrôlleur de vol. Pour cela, il faudra veiller à connaitre votre configuration sur le PC (port série utilisé, celui utilisé pour connecter Betaflight) Exemple (COM1 ici) : Avec nos FC, avec une version récente de Beta/Emu/Inav on peut trouver deux fonctions intéressantes en CLI (Command Line Interface) : serialpassthrough et gpspasstrough. Ces commandes permettent de transformer temporairement une FC en adaptateur USB/série. Veuillez toutefois posséder une version de Beta/Emu/Inav pas trop vieille. 1) La commande "serialpassthrough" permet de transférer toute la communication du port USB vers l'UART de la FC. Il faut fournir en paramètres l'index interne du port UART (égal au numéro d'UART -1 ) ainsi que la vitesse du port UART. Syntaxe : serialpassthrough <num UART -1> <vitesse> Ex: serialpassthrough 5 115200 ---> (UART 6, 115200 bauds) A partir du moment la commande est soumise, l'intégralité du port USB est redirigé: On perd la communication avec la FC (MSP) jusqu'au prochain reboot. 2) La commande "gpspassthrough" récupère directement dans la configuration beta/emu/inav les paramètres de port configurés pour le GPS (UART et vitesse) et invoque serialpassthrough en passant les valeurs. Elle ne nécessite aucun argument. Syntaxe : gpspassthrough Comme pour l'autre commande, à partir du moment la commande est soumise, l'intégralité du port USB est redirigé: On perd la communication avec la FC (MSP) jusqu'au prochain reboot. La procédure est plus compliquée, mais ne nécessite rien de plus que votre câble USB connecté au PC et à votre drone. Attention toutefois, le GPS doit être sous tension : Ce qui implique dans la plupart des cas le branchement de la LiPo. La procédure: Connecter la FC au PC Connecter une LiPo pour alimenter le GPS Ouvrir Beta/Emu/Inav Configurator Connecter le configurateur au drone Aller dans l'onglet CLI (le dernier en bas à gauche) passer la commande "serialpassthrough" ou "gpspassthrough" Fermer le configurateur avec la croix en haut à droite pour libérer le port COM du PC (sinon u-center n'arrivera pas a connecter le port) Demarrer u-center Connecter dans u-center le port COM associé. Pour que la FC revienne en mode de fonctionnement normal, n'oubliez pas de déconnecter la LiPo ainsi que le port USB. Conclusion Je pense avoir couvert la plupart des sujets. Faites-moi vos remarques, je modifierai ou compléterai l'article sur demande. Désolé s'il y a des erreurs, personne n'est infaillible, tout est basé sur mon expérience personnelle, la lecture des datasheets d'UBLOX et du reverse engineering dans le code des developpeurs... Maintenant, à vous de jouer, de tester, de reporter vos trouvailles et de partager vos fichiers de configuration. Voici le mien. BN220-CC06.txt
  16. Bonjour, je viens d'acquérir un tiny GT8 2019 avec un récepteur ac900. J'ai essayé de la binder à ma radiocommande et je pense que que ça a fonctionné car la led sur mon récepteur est maintenant verte mais impossible de faire fonctionner le drone. J'ai donc décider de connecter mon drone sur betaflight voir si le problème vient de là et si il y a des choses a configurer. Je prend mon câble et le branche à mon drone et impossible de le connecté à betaflight, lorsque je lance la connexion, betaflight me met: "Connexion au port série ID: 1 réussie opened with ID: $1" lors de la connexion en cours puis "Port série fermé avec succès". J'ai pourtant bien installer les deux drivers... J'ai aussi télécharger impulseRc Driver et lui aussi ne reconnais pas mon drone et le cherche indéfiniment... Je débute dans le monde du drone FPV et je sais qu'il y a de nombreuses personnes très compétentes qui sauront surement d'où vient le problème et pourront m'aider et ça pourra peut être en aider d'autres ! merci d'avance pour vos réponses ;)
  17. Salut à tous ! Je vous partage ici une vidéo tuto que j'ai faite sur YouTube, cette fois-ci je vous explique comment flasher les ESC de son mobula6 ou mobula7 (ou tout ESC avec BLHELI_S) de façon simple et rapide ! J'explique aussi les configurations de bases qu'il faut mettre pour le rpm filter 😉 Je pense que ça peut être utiles pour les personnes qui voulais upgrade leur tinywhoop pour un vol plus propre ! Abonne-toi !
  18. Bonjour, Je rencontre un problème que je n'arrive pas à résoudre malgré plusieurs tests et lecture de différents forum: Le matériel FC Mamba F722 MK1 RX FRSKY R-XSR flashé avec RXSR_ACCST_2.1.1_Fport_LBT.frk J'ai un bind qui fonctionne avec Led Verte et bleue sur le récepteur Paramétrage sous BF: récepteur RX Serie en SBUS et télémétrie activée Le Quad fonctionne mais je n'arrive pas a activer la télémétrie sur ma TX16S lorsque je vais dans sensors / discover new sensors --> RIEN ! Le câblage est le suivant: - S.Port --> S/F.Port - SBUS_OUT/CPMM --> RX1 Dans betaflight j'ai essayé plusieurs configurations mais sans succès, j'ai un doute sur mon câblage. J'apprécierai un peu d'aide
  19. Bonjour, récemment j'ai build un nouveau drone avec le GPS rescue. Quand je mets mes lunettes, je vois bien l'altitude de mon drone MAIS!!! Je ne vois pas la vitesse. J'ai essayé de changer quelques paramètres sur beta mais toujours rien... Donc si quelqu'un pouvais m'aider a résoudre ce problème ca sera vraiment utile 🙂
  20. Bonjour, ou bonsoir pour ceux qui regarde ce message le soir. J'ai un gros problème : je viens d'installer un TBS Crossfire micro Tx avec un nano Rx, tout s'est bien passé pour l'installation mais j'ai remarqué que depuis cette installation, j'ai une perte de signal vidéo, mon signala vidéo est beaucoup moins puissant mais c'est étonnant car il n'y a aucun rapport entre les deux. De plus je ne sais pas si ce n'est qu'une superstition mais j'ai l'impression que quand je baisse la puissance de mon Tx, ma vidéo fonctionne mieux. Pourriez vous m'aider si vous avez une piste car là je ne sais vraiment pas quoi faire. Merci d'avance si vous trouvez la solution 😔
  21. bonjour tous le monde je suis nouveau sur le forum et je vous demande si quel qu'un a déjà rencontre le problème que jai avec mon quadraucopter suit a un crache mon drone ne foulait plus s'armmer etans débutan jai pris la dession d'aller sur beta fly pour voir ce qui ce passe mais suite jai essaie de réinitialiser mais jai fait une grosse erreurs je n('est pas sauvegarder les réglage comme un abruti jai essaie de remettre un fichier que jai trouver sur le forum mais sa na rien changer et je nest plus de led qui s'affiche es que quelle qu'un peux maide a resoudre mon problème merci d'avance.
  22. salut a tous! j'ai un problème avec mon vista ! je fais une lipo tout se passe bien. la seconde coupure d'image au bout de 10 sec de vol et retour a l'écran d'accueil dji! config du drone fc t-motor f7,esc t-motor 55a,vista direct lipo avec condo 1000uf. merci d'avance pour vos réponses!!
  23. Bonjour à tous, J'ai installer un récépteur R9XM (FW 1.32 Flex) sur mon controleur de vol Mamba F411 AIO et losque je connect le quad sur BF sans batterie, le récépteur est bien visible et les commandes fonctionnent parfaitement. Par contre dès que je met la betterie, plus aucunes commandes ne fonctionnent... Mon récepteur est sur l'UART1 sachant que l'UART2 et pour le Vista. Dans configuration je suis en SBUS. Voila si vous avez déjà rencontré le problème et que vous avez la solution je suis preneur.... Merci à vous
  24. Bonsoir j'ai changé le RX de mon Tiny 6 ( kingkong BG). Le bind est fait mais impossible de faire reconnaitre la taranis dans Betaflight. J'avoue être un peu paumé dans les réglages. J'ai mis PPM Rx mais je ne comprends rien aux Ports. Voila le screen de ce que j'ai Pouvez-vous m'aider?.
  25. Bonjour j espère que vous pourrez m aider car je ne trouve pas pourquoi mes mes moteurs ne tourne pas. J ai des moteurs Emax Rs2205, une carte de vol F3, des esc Behli_s RS 30A v2, j ai une télécomande FLYSKY FS-I6 et son receiver, j ai aussi une matek systeme et une baterrie 4s 1300mah 65c dinogy. D' après moi c est un problème des esc car quand je suis sur Betaflight dans l onglet Receiver j arrive a faire bouger le drone ou c est sur betaflight ou sur la télécommande que j ai oublier de faire quelle que chose. Merci de dire toute les choses que je pourrais vérifier pour que sa fonctionne .
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