Ta carte (FC) n'est surement pas dans le bon sens
Est ce que le drone reagit comme la realité dans betaflight? (penche en avant, arriere, yaw), tu peut corriger l'orientation dans l'onglet "configuration" de beta
L'airmode n'a rien a voir la dedans
C'est peut etre un de tes moteur qui ne tourne pas aussi dans le bon sens si effectivement d'apres toi ils sont bien mappés.