Je viens de voir la réponse, j'ai compenser avec un deuxième notch dynamique, en PID stock je suis impeccable mais quand je pousse un tout petit peu les D, j'ai des sursaut de D vers 80Hz.
J'avais essayé ton profil avec le double notch dynamique mais j'avais des sursaut de D à 80Hz et j'ai l'impression que ça induit un dépassement de la consigne (vu dans pidtoolbox)
Je te prépare sous peu un vol complet avec ton profil (boucle 8k + RPM filter, 17 iterm, 48hz esc, ELRS 500hz) comme base, un DVR, une blackbox et des photos sous tous les angles du quad.
Le gyro ne semble pas plus perturbé que ça quand je vole en tune betaflight stock.
Si ta des idées de test et ect, j'aimerais bien poussé cette config plus loin mais je ne trouve pas le facteur limitant.
Merci