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Release Notes Betaflight 2025.12.1 brings a massive range of new features, improvements, fixes, and new hardware support, making this one of the most significant updates yet. This release continues to expand Betaflight's capabilities for both multirotors and wings, adds new hardware targets, and refines the core codebase for maintainability and performance. Please use the online Betaflight App for configuring this release. It can be found here: https://app.betaflight.com 🚀 Key New Features Autonomous & Safety Features: New capabilities include Altitude Hold, Position Hold, Collision Detection, and an auto-disarm function that triggers on landing impact. Fixed-Wing Enhancements: A major focus of this release, with many new tools for wings, such as an S-term for smoother flight, Throttle and PID Attenuation (TPA) modes based on airspeed, and specialized PID multiplier curves. Flight & User Experience: Updated Turtle/Crashflip Mode: Improvements to the mode that helps you flip your drone back over after a crash. Launch Timer: A new timer specifically for launches. LED Dimmer & Functions: Added an LED dimmer and new LED bar indicators for GPS, battery, and altitude. ✨ Improvements & Optimizations Hardware Support: Support has been added for new gyros (like IIM42653, ICM456xx), flash memory chips, rangefinders, and a CADDX camera gimbal. Protocols & Communication: Enhancements have been made to various communication protocols, including CRSF (vario and barometer support), ELRS (FLRC F-modes, Model Match ID), and MAVLink. MSP has been expanded to support more commands and pass-through CLI commands. Blackbox & OSD: Blackbox logging is now more comprehensive, with the ability to log servo data, GPS home altitude, IMU attitude, and MCU ID. The On-Screen Display (OSD) also gains new elements and display options. Code Refactoring: A massive effort was undertaken to clean up and reorganize the codebase. This involves moving platform-specific code (for different microcontrollers) into dedicated directories, which simplifies future development and improves maintainability. 🛠️ Bug Fixes This release addresses a vast number of bugs. Check the full change log below for a comprehensive list. 🎯 New Hardware Targets Support has been added for new microcontrollers, significantly expanding the range of compatible flight controllers. This includes initial support for: Raspberry Pi PICO (RP2350) APM32F40X series Contributor Thanks 🙏 New Contributors Special thanks to our new contributors for this release! The Betaflight community continues to grow and thrive thanks to your efforts. @jonas-becker, @AZDane, @Hochmueller, @LuckkMaker, @ainosukii, @anti-social, @kedeng, @demvlad, @KissUltra, @henrywarhurst, @mywinchester, @ahmedsalah52, @vmzhivetyev, @timmyfpv, @jpmreece, @DrAtomic, @dakejahl, @Stepandrr, @ggabriel-airmod, @jefffhaynes, @kensherman, @fluke9, @LYNHQQ, @marc-frank, @Claucdan, @The-Real-Thisas, @AlexKlimaj, @mjs1441, @hmz06967, @heronprecision-1, @katzfey, @osirisinferi, @LarryKarhu, @LukasLendvorsky, @bradselph 🙌 Existing Contributors A huge thank you to our regular and returning contributors, who continue to drive Betaflight forward with ongoing improvements, feature development, bugfixes, reviews, and community support. Your dedication is what makes Betaflight possible! @blckmn, @ctzsnooze, @haslinghuis, @SteveCEvans, @limonspb, @ledvinap, @KarateBrot, @Quick-Flash, @bw1129, @CapnBry, @mituritsyn, @bkleiner, @cvetaevvitaliy (For a full, up-to-date list, see https://github.com/betaflight/betaflight/graphs/contributors) Upgrading & Feedback As always, we recommend backing up your configuration before upgrading. Please report any issues via GitHub or join our Discord for discussions and troubleshooting. Thank you for flying Betaflight! Full Changelog Features New led functions gps bar battery bar altitude by @jonas-becker in #13404 Add MSP support for gyro_cal_on_first_arm by @haslinghuis in #13626 Add RSSI dBm alarm to MSP by @McGiverGim in #13682 S-term (for wings) by @limonspb in #13679 Add DEBUG_TASK mode by @SteveCEvans in #13799 Piecewise linear interpolation routine (for wings) by @limonspb in #13798 Auto-disarm on landing impact by @ctzsnooze in #13803 Hyperbolic PID multiplier curve (for wings) by @limonspb in #13805 Altitude hold for 4.6 by @ctzsnooze in #13816 Added 'Storage mode' action in Blackbox part of OSD menu by @demvlad in #13899 Minor CLI update to give a noreboot option so save and exit by @blckmn in #13904 Adding CLI command pass through for MSP by @blckmn in #13940 Update turtle / crashflip mode by @ctzsnooze in #13905 Log servos in blackbox by @henrywarhurst in #13944 TPA air speed speed estimation instead of TPA delay (for wings) by @limonspb in #13895 Yaw type rudder/diff_thrust for TPA calculations (for wings) by @limonspb in #13929 Add PRBS checking of BB FLASH with USE_FLASH_TEST_PRBS by @SteveCEvans in #13987 Driver for CADDX camera GM3 gimbal by @SteveCEvans in #13926 TPA mode PDS + Wing setpoint attenuation (for wings) by @limonspb in #14010 Collision Detection by @KarateBrot in #13010 Position hold for 4.6 and Altitude Hold updates by @ctzsnooze in #13975 PreArm allow Re-Arm (without resetting PreArm AUX) by @nerdCopter in #14013 LED Dimmer by @jpmreece in #13776 Chirp signal generator as flight mode by @pichim in #13105 Added virtual blackbox for SITL by @demvlad in #14325 hover point throttle curve adjustment by @marc-frank in #14229 Add Launch Timer by @Claucdan in #14332 Adds font write support over MSP DisplayPort by @freasy in #14391 PICO: Adding support for standard PWM servos by @blckmn in #14787 Improvements Add CRSF vario sensor support by @haslinghuis in #13558 Make Cppcheck happier revived by @haslinghuis in #13566 Display one of four logos on arming by @SteveCEvans in #13057 Improve features (+ cli) by @ledvinap in #13494 Tune huffman table to save nearly 500B by @daleckystepan in #11171 Add support for W25N02K 2Gbit/256Mbyte FLASH by @SteveCEvans in #13677 Cleanup HAL usb driver by @blckmn in #13669 TPA delay in ms (for wings) by @limonspb in #13662 Allow TPA_LOW to be negative (for wings) by @limonspb in #13661 Move launch control default to pitchonly by @blckmn in #13699 CLEANUP: small adjustment to the legacy gyro directory by @blckmn in #13693 Node 16 based github actions no longer supported by @blckmn in #13705 CLEANUP: MCU file locations by @blckmn in #13692 CLEANUP: Move flash drivers to their own directory by @blckmn in #13691 Setpoint PID attenuation (for wings) by @limonspb in #13719 Add altitude variant for OSD by @haslinghuis in #13716 Put gyro debug axis in header by @bw1129 in #13752 at32: add PC6 and PC7 as i2c pins by @bkleiner in #13760 Add FLRC F-modes to ELRS SPI implementation by @CapnBry in #12936 Add SPI ELRS Model Match ID by @haslinghuis in #13774 TPA gravity factor (for wings) by @limonspb in #13778 Increase Number of Available Dynamic Notches to 7 by @bw1129 in #13750 Add OSD display of 2nd block of debug values by @SteveCEvans in #13800 Add MCU ID to blackbox by @haslinghuis in #13825 Reschedule stats saving on disarm, if quad still moving by @limonspb in #13637 Re-name ezDisarm variables and tidying up by @ctzsnooze in #13835 CLEANUP: Removing source wild cards from makefiles by @blckmn in #13834 Feedforward improvements for 4.6 by @ctzsnooze in #13576 GPS GPS_home refactor by @ledvinap in #12870 if USE_WING is defined then define also ADVANCED_TPA and SERVOS by @limonspb in #13860 Refactor debugType by @haslinghuis in #13866 pinio: add set custom string for PINIO box name by @cvetaevvitaliy in #13883 Vector library expansion by @KarateBrot in #12968 CRSF Flight Mode Sensor Value update by @haslinghuis in #13854 Remove d min confusion by @mituritsyn in #13908 Use static idle value to set the initial dynamic idle limit before takeoff by @ctzsnooze in #13906 GPS Home altitude is added to blackbox logging by @demvlad in #13939 Some defines removed from USE_WING build that is not useful for planes by @limonspb in #13941 Always USE_TPA_MODE by @limonspb in #13942 Refactor Rx code and better support 25Hz links by @ctzsnooze in #13435 Shared altitude control parameters by @ctzsnooze in #13884 refactor motor idle, rename dshot_idle_value to motor_idle by @ctzsnooze in #13936 Code re-organisation: src/platform/xxx for the MCU type by @blckmn in #13955 Use wasThrottleRaised in place of isAirmodeActivated where appropriate by @ctzsnooze in #13968 Add CRSF baro altitude sensor by @haslinghuis in #13840 add spi nor flash support winbond W25Q64JW by @mywinchester in #13977 Refactor gps by @ledvinap in #13853 Add support external clock for gyro ICM42688P by @cvetaevvitaliy in #13912 Allow configuration for ibat_lpf_period using DEFAULT_IBAT_LPF_PERIOD define by @haslinghuis in #13903 removed RESCUE_COMPLETE from gps rescue since it's not used by @limonspb in #13993 Refactor uart by @ledvinap in #13585 Change default I2C adddress for IST8310 by @haslinghuis in #13995 Angle pitch offset (for wings) by @limonspb in #14009 Chainable vector operations by @KarateBrot in #13996 MSP Range finder added by @ahmedsalah52 in #13980 Logging of the S -term values in blackbox for Fixed wings. by @demvlad in #14012 Added flight IMU pitch, roll, yaw attitudes to blackbox log by @demvlad in #14020 Adding common source location in ./src/platform by @blckmn in #14044 Add Winbond W25Q512J support by @haslinghuis in #14036 ./src/platform stage 3 by @blckmn in #14051 Adding check for speed optimised source validity by @blckmn in #14055 Update external defines for ALT / POS HOLD by @haslinghuis in #14069 OSD - fix macro arguments by @ledvinap in #14074 Adjust BOX3D boxname by @haslinghuis in #14078 Adjust info/warning status by @SteveCEvans in #14088 Corrected missed USE_ACC logic and some minor cleanup by @blckmn in #14093 Improve serial_post.h by @ledvinap in #14096 opticalflow mt sensor added by @ahmedsalah52 in #14038 Refactoring of PR 13050 - support for custom OSD messages from external device by @ledvinap in #14097 Ditching default target for make in favour of make all by @blckmn in #14099 Adding support for UART0 by @blckmn in #14094 Separate autopilot multirotor from autopilot wing - dummy files for wing by @limonspb in #14108 Adds missing ACCGYRO defines and remove legacy drivers by @haslinghuis in #14087 Moving io_def_generated to platform by @blckmn in #14120 Move STM (and clone) related SPI implementation to platform by @blckmn in #14124 Move STM (and clone) specific IO initialisation to platform by @blckmn in #14123 Moved IO_GPIOPortIdx to platform by @blckmn in #14127 Move STM (and clone) related config in flash implementation to platform by @blckmn in #14103 FIX: Flash page size check is STM (or clone) specific by @blckmn in #14130 FIX: explicit specification of float (build for RPI) by @blckmn in #14132 FIX: Adding init for SPIDEV_0 by @blckmn in #14134 FIX: Adding USE_DMA wrapper around those only available with USE_DMA active by @blckmn in #14133 Add gyro and magnetic custom alignment to MSP by @haslinghuis in #14019 Move STM (and clone) related UART implementation to platform by @blckmn in #14128 FIX: RCC is platform specific by @blckmn in #14137 Adding ability to configure USB positive data pin (PA12 is STM specific) by @blckmn in #14141 h7: spi: SPI1 MISO add PG9 as AF option by @dakejahl in #14144 h7: sdmmc: add SDIO_USE_PULLUP option for config.h by @dakejahl in #14147 h7: sdmmc: add PG11 for SDIO_D2_PIN by @dakejahl in #14146 Add IIM42653 IMU support by @dakejahl in #14095 The imitation of GPS is added for SITL by @demvlad in #14131 h7: sdio: allow custom clock divider by @dakejahl in #14167 Refactor compass align defines by @haslinghuis in #14159 Flip FM priority for ALTH / POSH (OSD, CRSF, LTM) by @haslinghuis in #14165 Remove MCU name table from CLI (rely on build info), add MCU info MSP2 command by @blckmn in #14148 lis2mdl: Enable OFF_CANC and BDU by @dakejahl in #14176 Tidy up MSP protocol header by @SteveCEvans in #14166 FIX: USE_STDPERIPH_DRIVER incorrectly defined for all targets (legacy) by @blckmn in #14181 Improve accuracy of dT used to update RPM filter by @Quick-Flash in #14150 Add ability to specify a config.c file for a config target by @blckmn in #14180 Refactor SPI pre init to make it generic and usable from io.h by @blckmn in #14174 GPS - simplify GPS baudrate handling by @ledvinap in #14195 Refactoring motor to simplify implementation on other platforms by @blckmn in #14156 Add 230K4 baudrate support for GPS by @haslinghuis in #14192 h7: enable ports H and I by @dakejahl in #14199 FIX: Missing IFDEF USE_TIMER and USE_RPM_FILTER by @blckmn in #14201 h7: add timer pins by @dakejahl in #14153 Remove redundant SITL ioPortDef_s array definition by @blckmn in #14202 Refactor missing prototypes 2 by @ledvinap in #14170 Make number of rate profiles conditional using define by @haslinghuis in #14239 Consistent autopilot variable names, use alt_hold_climb_rate by @ctzsnooze in #14136 Fix codestyle by @haslinghuis in #14245 Reduce required motors for MIXER_CUSTOM_AIRPLANE by @haslinghuis in #14257 increasing number of msp ports by @kensherman in #14263 Adding simplified timer calls for enabling ESC Serial and Soft Serial for AT32 by @blckmn in #14228 REFACTOR: Remove unused drivers/dma.c file by @blckmn in #14346 Add variant for RTC OSD element by @haslinghuis in #14344 REFACTOR: SPI segment handling by @mjs1441 in #14345 Use opaque struct to define linker symbols for eeprom by @ledvinap in #14382 Remove #ifdef USE_TIMER from motorConfig reset function. by @mjs1441 in #14389 Increase the PINIO Limit to 8 by @heronprecision-1 in #14378 PICO: Adding pico-sdk as sub module by @blckmn in #14400 Add rangefinder TF-Nova by @LarryKarhu in #14376 Implementation of the ICM456xx gyroscope driver by @cvetaevvitaliy in #14348 Implementation of the ICM-40609D gyroscope driver by @cvetaevvitaliy in #14367 Platform-dependent IO_GPIO.. functions, IO tags allow single port, more pins. by @mjs1441 in #14407 rangefinderTF refactor + add TF-Nova by @ledvinap in #14379 Improve 426xx detection time using soft reset by @haslinghuis in #14414 Removing PICO directory, to be reinstated from RP2350 branch by @blckmn in #14413 PICO: Makefile uf2 support using picotool by @blckmn in #14402 Allow for builds with certain features disabled. by @mjs1441 in #14420 PICO: Preparing for I2C device using I2C0 by @blckmn in #14422 Adjusting SPI traits inline with recent i2c updates by @blckmn in #14428 Move RCC from drivers to platform by @blckmn in #14430 Add support for IIM42652 by @haslinghuis in #14424 Move bus_i2c_config.c to platform by @mjs1441 in #14439 PICO: Adding RP2350A MCU by @blckmn in #14437 i2c changes required for I2CDEV_0 usage by @blckmn in #14443 Removing -fsingle-precision-constant by @blckmn in #14444 REFACTOR: Removing platform specific defines from init.c by @blckmn in #14463 REFACTOR: More platform specific defines moved to platform by @blckmn in #14471 Disable entering CMS menu when armed by @LukasLendvorsky in #14470 Add 3+ IMU support (Gyro Fusion) by @Quick-Flash in #14383 REFACTOR: Adding DMA_FIRST_HANDLER by @blckmn in #14474 Add support for SPI DMA by @SteveCEvans in #14483 Move beeper pwm functions to platform. by @mjs1441 in #14478 Update the google olc code to not have compiler warnings by @Quick-Flash in #14484 PICO: Renamed MCU FAMILY to RP2350 by @blckmn in #14497 SITL: Minor changes to simplify platform by @blckmn in #14501 Fix length for manufacturer and board name by @haslinghuis in #14518 REFACTOR: Moving code sections to platform by @blckmn in #14509 refactor dshot_decode_telemetry_value to prevent EDT data in RPM by @kedeng in #14490 rename Dual Gyro to Multi Gyro by @nerdCopter in #14533 SPI: Extract common preInit code from spiInternalInitStream, and fix Pico SPI implementation by @mjs1441 in #14525 Add FORCE option to dshot_edt by @kedeng in #14532 PICO: Implement debug pin by @blckmn in #14526 REFACTOR: Remove platform specific defines from ./src/main for ADC by @blckmn in #14522 PICO: Initial implementation of led strip by @blckmn in #14530 Improve rc filter updating and initialization by @Quick-Flash in #14411 PICO: Minor led strip clean up of logic, and rename refactoring (simplification) by @blckmn in #14603 REFACTOR: Remove unused regions/aliases from linker scripts. by @blckmn in #14606 REFACTOR: Renaming SPIDevice enum to the consistent pattern spiDevice_e by @blckmn in #14605 Allow builds with USE_DSHOT_TELEMETRY but without USE_ESC_SENSOR. by @mjs1441 in #14612 REFACTOR: Rename I2CDevice to i2cDevice_e for consistent naming pattern for enums by @blckmn in #14613 REFACTOR: Corrected SOFT_I2C to USE_SOFT_I2C by @blckmn in #14622 Replace powf (a, 2) with sq(a) by @ctzsnooze in #14609 REFACTOR: Minor enum cleanup by @blckmn in #14621 PRE-RELEASE: Preparing for beta release named 2025.12.0-beta by @blckmn in #14642 allow custom define for MAX_CHANNEL_ACTIVATION_CONDITION_COUNT by @nerdCopter in #14630 GYRO: Remove ability for user to set the gyro alignment at run time. by @blckmn in #14648 Updating CLI device output for status command by @blckmn in #14650 Ghost: adding armed status to telemetry by @MatajZ in #14623 Added flow control for MAVLink telemetry by @demvlad in #14651 Sanatize TARGET_BOARD_IDENTIFIER by @haslinghuis in #14671 Independent D_Max Advance by @ctzsnooze in #14629 Update gyro sensor info by @haslinghuis in #14677 GYRO: Remove ability to set custom gyro alignment by @blckmn in #14688 MAVLink serial RX provider by @demvlad in #14681 PICO RP2350 bidirectional dshot by @mjs1441 in #14618 Adding support for MAVlink 460K8 baudrate by @haslinghuis in #14697 Safety Improvement (crashflip): Introduce explicit auto-rearm control by @nerdCopter in #14734 Added flash driver def for Cypress S25FL128S. by @ThomasVestergaard in #14751 QMC5883 unified driver for L and P variant by @haslinghuis in #14713 MAVLink data streams rates are added into cli settings by @demvlad in #14729 Implement SPI DMA support on QSPI interface by @SteveCEvans in #14748 Support for XMC flash chip XM25QH256B by @fpvfeline in #14737 NED velocities are added into GPS data by @demvlad in #14762 Refactor crashflip to fix issues reported while disarmed by @ctzsnooze in #14777 Fixes battery - fix BATTERY_NOT_PRESENT detection, detection logic change by @ledvinap in #13599 Fix ICM20469 by @haslinghuis in #13616 minor define fixes found during documentation work by @ctzsnooze in #13631 Update CRSF spec by @haslinghuis in #13614 Remove superfluous checks of useDshotTelemetry by @SteveCEvans in #13633 GPS Rescue using MSP is not getting Velocity to Home by @AZDane in #13639 Do not enable features by default by @haslinghuis in #13608 Fix Wstringop-overflow warning on latest ARM SDK by @haslinghuis in #13659 FIX: make: Circular configs <- configs dependency dropped. by @blckmn in #13695 Set next state expected time on per element basis by @SteveCEvans in #13706 FIX: Broken nightly build by @blckmn in #13718 Fix redundant debug by @haslinghuis in #13711 FIX: Release build asset name change by @blckmn in #13722 Update to LSM6DSV16X gyro driver by @SteveCEvans in #13724 Fixes #13664 - Smartaudio don't work with Softserial by @Hochmueller in #13715 fix at32 serial bidir pp od init and smart audio by @bkleiner in #13764 Read gyro data from correct lsm6dsv16x registers by @SteveCEvans in #13784 Fix unused variable compile time error by @SteveCEvans in #13707 Fix flash_scan by @SteveCEvans in #13789 FIX: make: Circular configs <- configs dependency dropped. #13695 by @blckmn in #13815 Fix telemetry for Spektrum/SRXL by @haslinghuis in #13814 Modify STM32F405 UID Address for MSC Enumeration by @ainosukii in #13769 Fix searching a resource by @anti-social in #13826 bbx 3d speed when gps_use_3d_speed==true by @limonspb in #13831 Fix d adjustment by @mituritsyn in #13822 Split OSD element rendering into draw and display states by @SteveCEvans in #13813 Disable SPA for angle mode - fix (for wings) by @limonspb in #13848 Fix angle mode rate profile change bug by @ctzsnooze in #13862 Apply iterm_windup per-axis by limiting iTerm based on pidSum by @ctzsnooze in #13543 Fix sbufReadData by @haslinghuis in #13869 cli - fix gpspassthrouh when GPS port is not open by @ledvinap in #13878 MSP - fix buffers in MSP_MULTIPLE_MSP by @ledvinap in #13881 Fix FEATURE_RX_PPM by @haslinghuis in #13891 rc-modes bugfix - prevent buffer overflow when serializing box names by @ledvinap in #13880 Fix MSP output buffer overflow by @haslinghuis in #13879 OSD background rendering by @SteveCEvans in #13897 Fix: the wrong ability to turn on HORIZON_MODE without ACC sensors by @demvlad in #13892 Fixes #13220: Fix kiss esc passthrough, Fix castle (escprog cc) command. by @KissUltra in #13911 Don't consider a prior I2C NACK to indicate the bus to be busy by @SteveCEvans in #13917 Fix: Hyperbolic TPA curve initialization (for wings) by @limonspb in #13932 Fix DMax calculations by @ctzsnooze in #13933 Fix custom box names by @haslinghuis in #13935 Fix build when using SRXL telemetry by @haslinghuis in #13947 Make telemetry default for jeti by @haslinghuis in #13951 Fixes #13934: Fix motor(PWM protocol) spin while fc reset. by @kedeng in #13937 Make the imuGyroFilter actually filter by @Quick-Flash in #13961 Fix pt2 and pt3 filter initialization in gyro_init.c by @Quick-Flash in #13960 Fixes #13930: fix timer based bidirectional dshot command not working issue by @kedeng in #13978 Fix SITL build by @haslinghuis in #13972 Fix SmartAudio (STM32F4) by @haslinghuis in #13797 Make three attempts to not only write to FLASH, but also validate it by @SteveCEvans in #14001 Serial refactor fix by @ledvinap in #14007 Revert restriction of reading across page boundary by @SteveCEvans in #14015 Workaround: SERIAL_CHECK_TX is broken on F7 by @ledvinap in #14052 Fixed FLIGHT_MODE(PASSTHRU_MODE) not displayed in OSD by @vmzhivetyev in #14054 Fix arming disable flag and OSD warning buffer size by @haslinghuis in #14057 AT32 SD card support by @SteveCEvans in #14070 Fix PPM feature by @haslinghuis in #14072 MAKE - improvement by @ledvinap in #14079 Don't handle non-MSP characters on VTX MSP port by @SteveCEvans in #14091 Position hold depends on GPS by @haslinghuis in #14101 update serTcpOpen declaration to fix compile errors by @DrAtomic in #14113 AT32F435 SD card support by @SteveCEvans in #14018 Initialize all assigned servos even if some are missing (fix) by @limonspb in #14121 Fixed - reset all PID controller terms when PASSTHRU_MODE is active by @vmzhivetyev in #14058 FIX: Adding RP2350B as MCU type and correcting lookup table error by @blckmn in #14138 FIX: Missing USE_DMA conditions by @blckmn in #14139 Leave SPI CPOL/CPHA at default for SD card by @SteveCEvans in #14142 FIX: Invalid references when neither DSHOT nor PWM_OUTPUT is defined. by @blckmn in #14135 Don't waste time displaying an empty OSD string by @SteveCEvans in #14152 lis2mdl: fix align define typo by @dakejahl in #14154 mag: lis2mdl: fix axes by @dakejahl in #14155 Fix STM32G4 SPI2/SPI3 busses running at double intended clock rate by @SteveCEvans in #14160 Serial - BUGFIX - USART10 instead of UART10 by @ledvinap in #14171 AT32 - invalid names of timer IRQ handlers by @ledvinap in #14172 config submodule - follow master by @ledvinap in #14175 Fix missing ACCGYRO custom alignment defines (used in config) by @haslinghuis in #14092 By default mark OSD element as rendered in case it's in the off blink state (#14188) by @SteveCEvans in #14189 FIX: REVISION length not more than 7 symbols by @Stepandrr in #14151 Fix GPS UART representation (status command) by @haslinghuis in #14193 Update mag_declination range in settings.c by @ot0tot in #14206 Fix G4 SPI clock being double what it should be by @SteveCEvans in #14207 Fix GYRO_CLKIN by @haslinghuis in #14213 FIX: Serial ESC communication when using digital protocols by @blckmn in #14214 FIX: AT32 not reading ESC by @blckmn in #14220 Fix MSP memory issue by @jefffhaynes in #14221 fix compilation without ACC by @ledvinap in #14218 Fix PG ID and corruption in MSP_SET_SENSOR_CONFIG by @haslinghuis in #14230 lis2mdl: fix read by @dakejahl in #14227 Fix opticalflow detection (msp) by @haslinghuis in #14241 CLI - prevent serial overflow by @ledvinap in #14251 STM32G4: Add option to use external 26 MHz clock by @crteensy in #14261 Maintain state for i2c_ev_handler() for each i2c bus by @SteveCEvans in #14268 Blackbox - IMU quaternion - fix case when w is negative by @ledvinap in #14275 Update io_preinit.c by @haslinghuis in #14273 Properly handle HSI if selected by @crteensy in #14259 Fix virtualled by @ledvinap in #14276 fix: led strip not working (#14279) by @fluke9 in #14286 Change airborne default by @haslinghuis in #14271 Fix gimbalCmdIn.u.crc to gimbalCmdIn.u.gimbalCmd.crc by @nerdCopter in #14311 Add NULL check for vTable->decodeTelemetry by @kedeng in #14321 fix: missing sitl motor count by @AJ92 in #14319 Revert GPS flight model change by @haslinghuis in #14333 Jetiexbus -> function unused without GPS enabled. by @blckmn in #14336 fix rtc6705 drive by @LYNHQQ in #14296 Properly handle USE_BARO_LPS22DF by @SteveCEvans in #14340 Fix ATRN by @haslinghuis in #14360 Fix turtle mode motor direction on rearm by @haslinghuis in #14362 throttle lookup table increase size, fix linear interpolation and improve bezier interpolation logic by @marc-frank in #14356 fix format overflow in blackboxVirtualBeginLog by @DrAtomic in #14373 Update pwm_output_hw.c by @hmz06967 in #14385 Fix compiler errors if you remove -flto=auto from standard build flags by @mjs1441 in #14381 Fix osd_esc_rpm_alarm by @haslinghuis in #14361 Changed logical OR to bitwise OR in register value definitions by @katzfey in #14395 Added float specifier to literal to prevent compile error by @katzfey in #14396 Added missing GCC diagnostic push pragma by @katzfey in #14397 Fix inevitable timer overflow by @haslinghuis in #14374 Initialized a local variable that could otherwise be used uninitialized by @katzfey in #14399 Move flash_read arguments around in CLI help by @osirisinferi in #14404 EXTI priority by @SteveCEvans in #14401 Only wait for ESC to recognise DSHOT signal once at startup by @SteveCEvans in #14408 Ensure that crash flip behaviour is consistent on every arm attempt by @SteveCEvans in #14410 Add missing OCTOX8P definition by @SteveCEvans in #14418 Fix ICM40609D reset register by @haslinghuis in #14415 Fix misplaced #else/#endif in accgyro_spi_icm456xx.c by @mjs1441 in #14445 Removed extraneous parentheses to resolve compiler warning by @katzfey in #14441 Pico - fix getCycleCounter by @mjs1441 in #14446 Remove duplicate files from source.mk by @katzfey in #14448 Fix uninitialised loop variable in msp.c by @mjs1441 in #14479 Fix ICM426XX_RA_DEVICE_CONFIG by @SteveCEvans in #14487 Move DMA IRQ acknowledge to before the callback as it's edge triggered by @SteveCEvans in #14514 Fix missing #if for PINIO_COUNT by @mjs1441 in #14515 Fix a CLI status crash when no gyro present by @mjs1441 in #14524 accgyro_mpu initialise gyro->segments. by @mjs1441 in #14528 Fix incorrect TIMUP DMA configuration dump on H743 by @kedeng in #14502 FIX: Skip undetected gyros (blocking VCP connection) by @haslinghuis in #14543 Fix IMU switching by @haslinghuis in #14552 🔧 Fix timer wraparound issue when tring to arm by @haslinghuis in #14562 Fix QMC5883L oversampling by @haslinghuis in #14555 Add missing DMA request for PB9 on STM32G4 by @haslinghuis in #14557 Backport Jeti fixes by @haslinghuis in #14578 PICO Fix: don't use IO_Pin(0) in exti_pico.c. Implement EXTIRelease by @mjs1441 in #14583 Fix ADC by @haslinghuis in #14584 Fix camera control by @haslinghuis in #14580 Enable telemetry by default by @haslinghuis in #14579 BUG: CAMERA_CONTROL_SOFTWARE_PWM_AVAILABLE not available on F411 (only F405) by @blckmn in #14597 Default to 2 point FF averaging and alter debug by @ctzsnooze in #14600 Fix RPM alarm check by @haslinghuis in #14566 Fix configurator status crash when no osdDisplayPort. by @mjs1441 in #14614 BUGFIX: Inoperative ADC due to internal readings returning 0 by @blckmn in #14628 IBUS: Add defensive bounds checking to extended channel parsing by @valeriyvan in #14631 fix-undefined-customAlignment1-variable by @bradselph in #14644 Fix mag custom alignment configuration by @haslinghuis in #14637 Fix FrSky OSD by @haslinghuis in #14640 Switch to ODR 10Hz and 512 sample averaging at STMicroelectronics' request by @SteveCEvans in #14633 Prioritise SPI RX DMA over TX to prevent overrun by @SteveCEvans in #14656 Add a NOP to give processor time to handle interrupts by @SteveCEvans in #14658 Fix tautological comparison in APM32F4 USB wake-up handler by @Copilot in #14653 sensors: esc: fix temperature encoding, int8 to uint8 by @dakejahl in #14657 Fix MSP OSD initialization stuck in OSD_STATE_INIT by @chibaron in #14675 BUG: Custom config location (when using BETAFLIGHT_CONFIG) throws errors if not a valid git repo by @blckmn in #14674 Use octal escape for preprocessor guard hash by @SupaflyFPV in #14676 Fix gyro enable mask field by @haslinghuis in #14684 Fix RC smoothing by @haslinghuis in #14683 Correctly right align new version string in OSD by @SteveCEvans in #14696 Resolved mavlink telemetry transmit data issue by @demvlad in #14700 Fix Dshot Beacon Logic by @SupaflyFPV in #14672 Initialize 8 servos when available in the target (instead of 4) by @limonspb in #14703 Fix BEEPER_GET_FLAG macro by @KarateBrot in #14704 Added MAVLink telemetries battery status data send by @demvlad in #14701 Fix: add non-string attribute to prevent unterminated string initialization warning by @haslinghuis in #14708 MAVLink serial RX providers improvement by @demvlad in #14702 PICO IOConfigGPIO don't change output level when calling a second time by @mjs1441 in #14707 The radio links quality is added into MAVLink serial RX provider by @demvlad in #14719 fix(icm456xx): Remove invalid bank select register writes and add proper initialization by @nerdCopter in #14733 Fix QMC5883P detection by @haslinghuis in #14782 Fix detection for QMC5883L using mode mask by @haslinghuis in #14785 Fix ICM45686 by @haslinghuis in #14766 Fix openEscSerial by @haslinghuis in #14794 Fix MSPv2 over SmartPort: repeated START frames after header-only first chunk by @robthomson in #14749 cli: strToPin: handle Port I by @dakejahl in #14802 FIX: Return initialisation to exact order for AT32 by @blckmn in #14804 fix bug in crashflip auto rearm mode by @ctzsnooze in #14803 Fix QSPI flash detection on STM32 MCUs. by @hydra in #14824 Cli - Fix a bug with flash_write. by @hydra in #14826 Fix w25n flash read by @hydra in #14827 Added backwards compatibility for motor protocols by @haslinghuis in #14840 Fix CLI flash_erase command (for W25N01G) by @haslinghuis in #14839 Targets Fix stm32h730 hardcoded target IO by @hydra in #13604 Adding initial H563 target files in preparation by @blckmn in #13686 Initiate APM32F40X MCU Support in Betaflight by @LuckkMaker in #13709 Add apm32f405/f407 support by @LuckkMaker in #13796 Update timer_at32f43x.c by @ot0tot in #13909 Move USE_SOFTSERIAL to build options by @haslinghuis in #13305 Adding RP2350 SDK and target framework by @blckmn in #13988 PICO changes by @blckmn in #14105 Add SPI_DEVICE_4 to AT32 targets by @haslinghuis in #14255 Add PB0 to AT32 SPI3 mosi pins by @haslinghuis in #14324 STM32H7 add UART4 pins by @AlexKlimaj in #14341 PICO: Adding PICO tooling to CI by @blckmn in #14503 Allow OSD on RP2350B target by @SteveCEvans in #14538 PICO RP2350 target updates by @mjs1441 in #14588 PICO: Adding ADC by @blckmn in #14587 PICO trace use defines from config to select UART pins. by @mjs1441 in #14610 PICO: Adding reboot to flashing rom (like DFU) by @blckmn in #14634 Add support for PICO onboard QSPI FLASH by @SteveCEvans in #14607 stm32g4: add QSPI support by @Jorropo in #14586 PICO - New PIO-based UART devices PIOUART0, PIOUART1 by @mjs1441 in #14635 H735 working (on the CHONKERH735 hardware) by @RubberQuads in #14669 Enable SPI6 on H7 by @haslinghuis in #14717 Add SPI pins for larger H7 packages by @osirisinferi in #14711 Fix AT32F435 I2C GPIO MUX by @ot0tot in #14778 Add multi-core support offloading interrupt handling to the second core by @SteveCEvans in #14796 New Contributors @jonas-becker made their first contribution in #13404 @AZDane made their first contribution in #13639 @Hochmueller made their first contribution in #13715 @LuckkMaker made their first contribution in #13709 @ainosukii made their first contribution in #13769 @anti-social made their first contribution in #13826 @kedeng made their first contribution in #13841 @demvlad made their first contribution in #13899 @KissUltra made their first contribution in #13911 @henrywarhurst made their first contribution in #13944 @mywinchester made their first contribution in #13977 @ahmedsalah52 made their first contribution in #13980 @vmzhivetyev made their first contribution in #14054 @timmyfpv made their first contribution in #14065 @jpmreece made their first contribution in #13776 @DrAtomic made their first contribution in #14113 @dakejahl made their first contribution in #14144 @Stepandrr made their first contribution in #14151 @ggabriel-airmod made their first contribution in #14212 @jefffhaynes made their first contribution in #14221 @kensherman made their first contribution in #14263 @fluke9 made their first contribution in #14286 @LYNHQQ made their first contribution in #14296 @marc-frank made their first contribution in #14229 @Claucdan made their first contribution in #14332 @The-Real-Thisas made their first contribution in #14284 @AlexKlimaj made their first contribution in #14341 @mjs1441 made their first contribution in #14345 @hmz06967 made their first contribution in #14385 @heronprecision-1 made their first contribution in #14378 @katzfey made their first contribution in #14395 @osirisinferi made their first contribution in #14404 @LarryKarhu made their first contribution in #14376 @LukasLendvorsky made their first contribution in #14470 @bradselph made their first contribution in #14644 @chexov made their first contribution in #14647 @Jorropo made their first contribution in #14586 @Copilot made their first contribution in #14653 @MatajZ made their first contribution in #14623 @RubberQuads made their first contribution in #14669 @ThomasVestergaard made their first contribution in #14751 @jianpingwu1 made their first contribution in #14519 @fpvfeline made their first contribution in #14737 @robthomson made their first contribution in #14749 Full Changelog: 4.5.0...2025.12.1 Lire la source

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What's Changed Features PICO: Adding support for standard PWM servos by @blckmn in #14787 Improvements Safety Improvement (crashflip): Introduce explicit auto-rearm control by @nerdCopter in #14734 Added flash driver def for Cypress S25FL128S. by @ThomasVestergaard in #14751 QMC5883 unified driver for L and P variant by @haslinghuis in #14713 MAVLink data streams rates are added into cli settings by @demvlad in #14729 Implement SPI DMA support on QSPI interface by @SteveCEvans in #14748 Support for XMC flash chip XM25QH256B by @fpvfeline in #14737 NED velocities are added into GPS data by @demvlad in #14762 Refactor crashflip to fix issues reported while disarmed by @ctzsnooze in #14777 Fixes fix(icm456xx): Remove invalid bank select register writes and add proper initialization by @nerdCopter in #14733 Fix QMC5883P detection by @haslinghuis in #14782 Fix detection for QMC5883L using mode mask by @haslinghuis in #14785 Fix ICM45686 by @haslinghuis in #14766 Fix openEscSerial by @haslinghuis in #14794 Fix MSPv2 over SmartPort: repeated START frames after header-only first chunk by @robthomson in #14749 cli: strToPin: handle Port I by @dakejahl in #14802 FIX: Return initialisation to exact order for AT32 by @blckmn in #14804 fix bug in crashflip auto rearm mode by @ctzsnooze in #14803 Targets Fix AT32F435 I2C GPIO MUX by @ot0tot in #14778 Add multi-core support offloading interrupt handling to the second core by @SteveCEvans in #14796 New Contributors @ThomasVestergaard made their first contribution in #14751 @jianpingwu1 made their first contribution in #14519 @fpvfeline made their first contribution in #14737 @robthomson made their first contribution in #14749 Full Changelog: 2025.12.0-RC2...2025.12.0-RC4 Lire la source

What's Changed Features PICO: Adding support for standard PWM servos by @blckmn in #14787 Improvements Safety Improvement (crashflip): Introduce explicit auto-rearm control by @nerdCopter in #14734 Added flash driver def for Cypress S25FL128S. by @ThomasVestergaard in #14751 QMC5883 unified driver for L and P variant by @haslinghuis in #14713 MAVLink data streams rates are added into cli settings by @demvlad in #14729 Implement SPI DMA support on QSPI interface by @SteveCEvans in #14748 Support for XMC flash chip XM25QH256B by @fpvfeline in #14737 NED velocities are added into GPS data by @demvlad in #14762 Refactor crashflip to fix issues reported while disarmed by @ctzsnooze in #14777 Fixes fix(icm456xx): Remove invalid bank select register writes and add proper initialization by @nerdCopter in #14733 Fix QMC5883P detection by @haslinghuis in #14782 Fix detection for QMC5883L using mode mask by @haslinghuis in #14785 Fix ICM45686 by @haslinghuis in #14766 Fix openEscSerial by @haslinghuis in #14794 Fix MSPv2 over SmartPort: repeated START frames after header-only first chunk by @robthomson in #14749 Targets Fix AT32F435 I2C GPIO MUX by @ot0tot in #14778 Add multi-core support offloading interrupt handling to the second core by @SteveCEvans in #14796 New Contributors @ThomasVestergaard made their first contribution in #14751 @jianpingwu1 made their first contribution in #14519 @fpvfeline made their first contribution in #14737 @robthomson made their first contribution in #14749 Full Changelog: 2025.12.0-RC2...2025.12.0-RC3 Lire la source

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What's Changed Fixes [4.5.3] Fix AT32F435 I2C GPIO MUX by @ot0tot (#14778) [4.5.3] Revert gps flight model by @haslinghuis in #14334 [4.5.3] Fix osd esc alarm by @haslinghuis in #14394 Targets [4.5.3] Maint at32 spi3 mosi (add PB0 pin) by @haslinghuis in #14331 Full Changelog: 4.5.2...4.5.3 Lire la source

Fix AT32F435 I2C GPIO MUX (#14778) * Update bus_i2c_atbsp_init.c Update I2C pin GPIO mux from https://www.arterychip.com/file/download/2056 * Update bus_i2c_atbsp_init.c * Increase I2C_PIN_SEL_MAX to 8 SRC: ot0tot Lire la source

Bonjour la team je suis nouveau sur le forum , j ai regarder les vidéo sur beta vraiment top . mais je rencontre un problème je n arrive pas a me connecté sue beta ou cleanfilght , j ai vu dans une vidéo qui parle des drivers donc je pense que je suis a ce problème. Si vous pouvez m aider , je serais ravi . merci a vous . pour info ma carte est une CC3D . comme info j ai échec connexion .

Bonjour, Je sollicite vos avis d’experts pour résoudre un wobble net à l’accélération, présent depuis plusieurs vols sur mon JeNo Pocket 2.5" (3 S). Merci de bien lire jusqu'au bout, et oui le montage est propre, hélice bien serrées, et pas cassées. 🫡 🧩 Configuration FC / ESC : JHEMCU GHF405 AIO 40 A Moteurs : RCinPower 1303 6000 KV Hélices : Emax Avan Blur 2×1.9×3 VTX : DJI O4 Lite RX : TBS Crossfire LiPo : Dogcom 560 mAh 3 S Gyro : ICM42688P ⚠️ Symptôme Le drone est parfaitement stable en stationnaire et en translation, mais vibre fortement (wobble audible) lors des montées de gaz. Analyse Blackbox : pic très marqué entre 65 et 80 Hz, parfois ~70 Hz constant. Pas de surchauffe moteur, pas de dérive PID, ni de déséquilibre mécanique visible. 🔍 Essais déjà effectués Réglages filtres : gyro_lpf2_static_hz = 140 dterm_lpf2_static_hz = 100 dterm_lpf1_dyn = 80–160 Hz dyn_notch_count = 2 (100–900 Hz Q=500) rpm_filter actif (3 harmoniques, Q 950, min 120 Hz) Notch fixe 70/60 Hz testé. PIDs : Roll 56/111/46/100 ; Pitch 66/135/62/105 ; Yaw 50/90/0/70 D-min : R 44 / P 50 – TPA (D-only) : 65 @ 1400 – idle 48 000 RPM Testé plusieurs LiPo Dogcom neuves. Vis de stack et câblage vérifiés, vibrations mécaniques écartées. 🎯 Objectif actuel Supprimer la résonance ~70 Hz sans nuire à la réactivité. Dernier correctif envisagé : set dterm_lpf2_static_hz = 75 set gyro_notch1_hz = 0 set gyro_notch1_cutoff = 0 set d_min_roll = 22 set d_min_pitch = 25 set tpa_mode = PD set tpa_rate = 70 set tpa_breakpoint = 1400 L’idée : bloquer le 70 Hz dans le D-term, alléger le D-min, et appliquer un TPA classique pour adoucir les transitoires. ❓ Question > Pour ceux qui ont déjà rencontré un wobble isolé à ~70 Hz sur un micro-build 2.5″, pensez-vous que la cause puisse encore être mécanique (stack trop rigide, câbles sur le gyro) ? Ou que le problème soit dynamique (filtrage/TPA) et que ce dernier CLI suffise à le corriger ? Merci d’avance pour vos retours, captures de Blackbox ou expériences similaires.

Bonjours, J'ai le même problème que ce topic mais avec des composant différents, une air unit O4 et un Stack XRotor F7 65A Lite - Hobbywing. J'ai laissé le protocole en SBUS standards, j'ai bien activé sur betaflight se sérial RX sur l'UART 1 et VTX (MSP + Displayport) sur l'UART 3 comme spécifié dans la doc. Je peut avoir mon retour caméra dans le casque et modifier l'OSD en direct, ça pas de problème, et je vois dans le casque que la RC3 FPV est bien bind avec le casque (je peut voir l'icone de reception de la commande et de la vidéo). Quelqu'un aurait des pistes pour m'aider svp avant que je ne devienne fou ^^'. Je vous remercie par avance pour vos retour.

Release Notes Betaflight 2025.12.0-RC2 builds on RC1 with a few additions and fixes. Please use the online Betaflight App for configuring this release. It can be found here: https://app.betaflight.com What's Changed Fixes Initialize 8 servos when available in the target (instead of 4) by @limonspb in #14703 Fix BEEPER_GET_FLAG macro by @KarateBrot in #14704 Added MAVLink telemetries battery status data send by @demvlad in #14701 Fix: add non-string attribute to prevent unterminated string initialization warning by @haslinghuis in #14708 MAVLink serial RX providers improvement by @demvlad in #14702 PICO IOConfigGPIO don't change output level when calling a second time by @mjs1441 in #14707 The radio links quality is added into MAVLink serial RX provider by @demvlad in #14719 Targets Enable SPI6 on H7 by @haslinghuis in #14717 Add SPI pins for larger H7 packages by @osirisinferi in #14711 Full Changelog: 2025.12.0-RC1...2025.12.0-RC2 Lire la source

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Release Notes Betaflight 2025.12.0-RC1 brings a massive range of new features, improvements, fixes, and new hardware support, making this one of the most significant updates yet. This release continues to expand Betaflight's capabilities for both multirotors and wings, adds new hardware targets, and refines the core codebase for maintainability and performance. NOTE: This is the first release candidate release for 2025.12 Please use the online Betaflight App for configuring this release. It can be found here: https://app.betaflight.com 🚀 Key New Features Autonomous & Safety Features: New capabilities include Altitude Hold, Position Hold, Collision Detection, and an auto-disarm function that triggers on landing impact. Fixed-Wing Enhancements: A major focus of this release, with many new tools for wings, such as an S-term for smoother flight, various Throttle and PID Attenuation (TPA) modes based on airspeed, and specialized PID multiplier curves. Flight & User Experience: Updated Turtle/Crashflip Mode: Improvements to the mode that helps you flip your drone back over after a crash. Launch Timer: A new timer specifically for launches. LED Dimmer & Functions: Added an LED dimmer and new LED bar indicators for GPS, battery, and altitude. CLI noreboot option: Allows you to save settings in the Command Line Interface (CLI) without the flight controller rebooting. ✨ Improvements & Optimizations Hardware Support: Support has been added for numerous new gyros (like IIM42653, ICM456xx), flash memory chips, rangefinders, and a CADDX camera gimbal. A standout improvement is support for three or more IMUs (Gyro Fusion). Protocols & Communication: Enhancements have been made to various communication protocols, including CRSF (vario and barometer support), ELRS (FLRC F-modes, Model Match ID), and MAVLink. MSP has been expanded to support more commands and pass-through CLI commands. Blackbox & OSD: Blackbox logging is now more comprehensive, with the ability to log servo data, GPS home altitude, IMU attitude, and MCU ID. The On-Screen Display (OSD) also gains new elements and display options. Code Refactoring: A massive effort was undertaken to clean up and reorganize the codebase. This involves moving platform-specific code (for different microcontrollers) into dedicated directories, which simplifies future development and improves maintainability. 🛠️ Bug Fixes This release addresses a vast number of bugs. Key fixes include: Resolving issues with various gyro and sensor drivers. Fixing problems with communication protocols like Smartaudio, Spektrum/SRXL, and Jeti. Correcting bugs in flight behavior, including D_Max calculations, turtle mode, and angle mode. Addressing numerous build errors and compilation issues for different hardware targets. Improving the reliability of OSD rendering and Blackbox logging. 🎯 New Hardware Targets Support has been added for several new microcontroller units (MCUs), significantly expanding the range of compatible flight controllers. This includes initial support for: Raspberry Pi PICO (RP2350) APM32F40X series Contributor Thanks 🙏 New Contributors Special thanks to our new contributors for this release! The Betaflight community continues to grow and thrive thanks to your efforts. @jonas-becker, @AZDane, @Hochmueller, @LuckkMaker, @ainosukii, @anti-social, @kedeng, @demvlad, @KissUltra, @henrywarhurst, @mywinchester, @ahmedsalah52, @vmzhivetyev, @timmyfpv, @jpmreece, @DrAtomic, @dakejahl, @Stepandrr, @ggabriel-airmod, @jefffhaynes, @kensherman, @fluke9, @LYNHQQ, @marc-frank, @Claucdan, @The-Real-Thisas, @AlexKlimaj, @mjs1441, @hmz06967, @heronprecision-1, @katzfey, @osirisinferi, @LarryKarhu, @LukasLendvorsky, @bradselph 🙌 Existing Contributors A huge thank you to our regular and returning contributors, who continue to drive Betaflight forward with ongoing improvements, feature development, bugfixes, reviews, and community support. Your dedication is what makes Betaflight possible! @ctzsnooze, @haslinghuis, @SteveCEvans, @limonspb, @ledvinap, @KarateBrot, @Quick-Flash, @bw1129, @CapnBry, @mituritsyn, @bkleiner, @cvetaevvitaliy (For a full, up-to-date list, see https://github.com/betaflight/betaflight/graphs/contributors) Full Changelog Compare changes from 4.5.0 to 2025.12.0 Upgrading & Feedback As always, we recommend backing up your configuration before upgrading. Please report any issues via GitHub or join our Discord for discussions and troubleshooting. Thank you for flying Betaflight! Lire la source

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Bonjour à tous, premier message, premier souci, je vais tenter d'être précis. Mon but est surtout de confirmer le diag et voir si je le repars moi même. J'ai reçu un Cineon C35 O4 pro ce matin. Quelle belle bête. Malheureusement impossible de la co à betaflight sur mon mac. j'y ai passé la soirée, je vous explique : Le C35 à une prise type-c sur le "dessus" qui est reliée à l'aio (Argus745). Impossible d'avoir la co betaflight ni quelque chose en terminal avec ls /dev/tty.* J'avais mon meteor 75 pour comparer et lui tout était ok. J'ai fini par craquer et ouvrir le drone, j'ai débranché l'extension type-c qui fait AIO <-> "dessus". J'ai mis l'extension à ma radio et brancher le "dessus" au pc. Pas de lumière sur la radio... J'ai ensuite débrancher l'extension type-c du O4 pro et branché la radio, puis le pc, la lumière c'est allumée. J'ai donc branché cette extension à l'AIO et branché le drone par le type-c "frontal". Miracle betaflight l'a trouvé, mais il me mets en erreur, j'ai betaflight 10.10 mais le firmware 4.6... Je comprend pas trop de quel firmeware on parle, drone ou betaflight ? Anyway, je suis allé sur betaflight web et j'ai pu avoir le drone nickel reconnu, gyro et tout... Donc j'ai regardé un peu le branchement des type-c du "dessus", je crois que les couleurs ne sont pas respectés, (jaune sur +) mais elles semblent reproduite des deux cotés, donc ca devrait être ok, selon ma compréhension limitée en electronique et electricité ... Ainsi tout ca pour vous demander, es faisable de le réparer moi même ? Ou autant le renvoyer en SAV ? Sachant que j'ai jamais soudé à l'étain et à savoir ca je me serai monté mon drone en fait, acheter un RTF qui ne l'est pas voilà quoi ! Bonus : Lorsque je connecte la radio, j'arme (enfin il démarre avec un seul switch mais je pense c'est à moi de régler) je peux accélérer mais en revenant à 0 les moteur ensuite s'emballe de plus en plus il faut que je coupe. Bonus 2 : j'ai aussi passé la soirée à vouloir co les O4 à mes N3 c'est impossible, le O4 est en bind (clignote rouge) les n3 cherchent mais rien ne se passe... J'ai activé les O4 dans mon app DJI... Je sais pas si je suis tombé sur un modèle bien foiré, sachant que le O4 à une vidéo de vol de test en mémoire mais vidéo de DJI ou de AxisFLying, je ne sais pas... C'est avec plaisir que je prend vos avis et confirmation de diag, bonne soirée et merci d'avoir lu !

bonjours a tous, j'ai télécharge betaflight configurator 10.4 mais quand mon drone est connecté et que je branche ma lipo la communication se coupe. sous betaflight configurator 10 je n'ai pas ce problème.

What's Changed Fixes [4.5.2] FIX: telemetry for Spektrum/SRXL (#13814) by @haslinghuis in #13820 [4.5.2] FIX: Modify STM32F405 UID Address for MSC Enumeration (#13769) by @ainosukii in #13827 [4.5.2] Split OSD element rendering into draw and display states (#13813) by @SteveCEvans in #13839 [4.5.2] Fix angle mode rate change by @ctzsnooze in #13864 [4.5.2] Fix sbufReadData not advancing src pointer by @haslinghuis in #13873 [4.5.2] OSD background rendering (#13897) by @SteveCEvans in #13900 [4.5.2] Fix kiss passthrough by @KissUltra in #13922 [4.5.2] Don't consider a prior I2C NACK to indicate the bus to be busy (#13917) by @SteveCEvans in #13918 [4.5.2] Fix build when using SRXL telemetry (#13947) by @haslinghuis in #13950 [4.5.2] Make jeti telemetry default by @haslinghuis in #13952 [4.5.2] Fixes #13934: Fix motor(PWM protocol) spin while fc reset. (#13937) by @kedeng in #13958 [4.5.2] fix timer based bidirectional dshot command not working by @kedeng in #13991 [4.5.2] Add support for W25N02K 2Gbit/256Mbyte FLASH (#13677) by @SteveCEvans in #13989 [4.5.2] Fix SITL build by @haslinghuis in #13992 [4.5.2] Make three attempts to not only write to FLASH, but also validate it by @SteveCEvans in #14002 [4.5.2] AT32 SD card support by @SteveCEvans in #14081 [4.5.2] AT32F435 SD card support (#14018) by @SteveCEvans in #14122 [4.5.2] Leave SPI CPOL/CPHA at default for SD card (#14142) by @SteveCEvans in #14143 [4.5.2] Fix STM32G4 SPI2/SPI3 busses running at double intended clock rate (#14160) by @SteveCEvans in #14161 [4.5.2] Fix missing ACCGYRO custom alignment defines (#14092) by @haslinghuis in #14178 [4.5.2] Fix flash type by @haslinghuis in #14186 By default mark OSD element as rendered in case it's in the off blink state by @SteveCEvans in #14188 [4.5.2] Fix G4 SPI clock being double what it should be (#14207) by @SteveCEvans in #14215 [4.5.2] Fix cli serial buffer overflow by @ledvinap in #14252 [4.5.2] Maintain state for i2c_ev_handler() for each i2c bus (#14268) by @SteveCEvans in #14269 [4.5.2] Fix SmartAudio (STM32F4) (#13797) by @haslinghuis in #14283 [4.5.2] Fix SA for holybro on AT32F4 by @haslinghuis in #14246 [4.5.2] Make UBLOX_MODEL_AIRBORNE_1G default by @haslinghuis in #14299 Targets [4.5.2] AT32 add USE_SPI_DEVICE_4 by @haslinghuis in #14256 Full Changelog: 4.5.1...4.5.2 Lire la source

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Bonjour à tous, Je me trouve avec un nouveau problème. J’ai réussi à (normalement) correctement souder mon GPS M10Q-5883 sur mon drone Nazgul F5X HD (voir les images). Le problème est que le logiciel BetaFlight ne reconnaît pas le GPS et ne veut pas se connecter… Pourtant le GPS est allumé (voir l’image) Quelqu’un pourrait m’aider à trouvé d’où vient le problème svp… Merci beaucoup.

vous êtes mon dernier espoir, j'ai récemment acheter un meteor 75 pro 2024, et tout se passait bien. j'ai décider de modifier un paramètre de l'esc pour la vitesse de rotation des moteurs a l'armement, et après avoir enregistrer j'ai remarquer que tout les moteurs tournaient dans le même sens, en effet j'avait modifier ce paramètre sans faire exprès, je décide de remettre les bons paramètres pour les esc et j'ai commencer a flasher le firmwar (précision : tout se passe sur esc configurator) et en plein milieu de flash de l'esc 1 mon wifi s'est couper ce qui a annuler le flash, ensuite l'esc 1 n'est plus détecter et quand je bind a ma radio et que j'arme rien ne tourne

bonjour, je suis un nouveau droniste, et je n'arrive pas à flasher la carte avec betaflight, j'ai bien suivi la video et tuto sur le forum et en tant que pure debutant, je pense qu'il faut que je passe par la case demande d'aide exterieur car je n'avance pas du tout. et pourquoi pas de l'aide jusqu'a mon premier vol IRL. sur betaflight j'ai un retour d erreur apres selection de la carte, le bon firmware, je dl le firmware online et là quand je lance le flash j'ai une erreur echec de la connexion usb. j'ai verifié tous les drivers... je ne sais pas quoi faire.

Salut, Le but de ce tuto est de vous aider à obtenir un bon tune pour votre quad, 2-3 lipos devraient suffire. A noter que des presets viennent de faire leur arrivée avec la Release Candidate. Ca ne vaudra jamais un tune adapté à votre machine, mais ça pourra sans doute convenir à beaucoup de pilotes. Ce guide est un peu long, mais vraiment pas compliqué, soyez rassurés 😉 A la fin de ce post, vous retrouverez les vidéos de la chaîne concernant Betaflight 4.3, 4.4, 4.5 et le Tuning. Mais ce tuto "texte" reste un très bon complément aux tutos vidéo. Les versions 4.4 et 4.5 de Betaflight n'ont pratiquement aucun impact sur le tuning, ce guide initialement rédigé pour la version 4.3 est 100% applicable. De même que la migration de la 4.3 vers la 4.4 se fait sans problème, on fera juste attention à la nouvelle valeur par défaut de l'anti-gravity (qui passe de 3.5 à 8). Pourquoi passer en 4.3/4.4/4.5 ? Parce qu'elles apportent leur lot de nouveautés. Certaines versions majeures de BF n'étaient pas forcément au niveau des attentes. Ce cru est excellent, jamais BF n'a aussi bien volé, ça fait pratiquement un an qu'elle tourne bien, elle a été testée dans tous les sens par des centaines/milliers de pilotes. Au menu des principales nouveautés : Arrivée des Presets (dans de nombreuses déclinaisons : ils ciblent différents aspects de la configuration par exemple, on a des présets dédiés au lien radio, d'autres aux rates, aux filtres, au VTX etc...) Un nouveau filtre dynamique, plus rapide et efficace, c'est sans doute la principale raison de passer en 4.3. Mark Spatz en parle en détail dans cette vidéo Une grosse amélioration de l'antigravity (qui booste maintenant aussi les P, c'est très efficace) Un nouveau set de curseurs, pour faciliter le tuning Une optimisation du Feedforward qui devient davantage paramétrable Le remapping presque automatique des moteurs en cliquant sur les moteurs ainsi que la modif du sens de rotation ! De nouveaux filtres : PT2 et PT3. Ces filtrages seront destinés à remplacer le BIQUAD. Ces filtres règlent qques défauts du BIQUAD (très consommateur en ressources et génère de l'overshoot). Le RC Smoothing s'appuiera par défaut sur du PT3. Configurateur : Auto détection de la target, pour éviter les erreurs Nouveau mixeur linéaire (en provenance de Emuflight) : montée plus fluide du throttle (2 nouveaux modes en plus du "legacy" : "linear" et "dynamic") Le dynamic Idle a été revu et ne dépend plus du DShot Idle Optmisation des APIs qui permettent de gérer le SPI DMA, ce qui permet d'éviter que l'utilisation de la Blackbox impacte la boucle PIDs Les Warnings deviendront accessibles via MSP de manière "propre", donc plus de bidouille à faire, on aura les Warnings dans l'OSD DJI. Mais cela nécessitera que DJI mette à jour sa façon de gérer cet aspect là (il faudra donc attendre une mise à jour DJI pour en profiter) Nouvel élément dans l'OSD : la puissance du lien TX (donc indiquer par exemple si le module Crossfire est à 25, 500, 1000 mW etc. Ca arrivera donc dans l'OSD BF (pour l'OSD DJI, c'est un peu plus compliqué, on devra certainement attendre l'arrivée de la gestion du Canvas mode pour en profiter) Support du Crossfire v3 (24 channels, meileure gestion des erreurs...) etc. Le guide de tuning BF4.2 reste disponible ici. Pré-requis Il faut tout d'abord récupérer la dernière version du configurateur : https://github.com/betaflight/betaflight-configurator/releases A chaque installation d'une nouvelle version, pensez à récupérer la dernière version du configurateur Windows 10 est maintenant nécessaire pour cette nouvelle version du configurateur (si vous êtes sous Windows) Avant de démarrer le tune, s'assurer que le quad est sain : vérifier que toutes les vis (châssis, bras, moteurs, hélices...) soient bien serrées, que les hélices ne soient pas tordues, que tout soit bien sécurisé dans la machine (pas de fil pouvant bouger et tapoter la FC ou le gyro par exemple) : tout ce qui peut bouger peut engendrer des vibrations... Etapes de ce guide : Configuration de base et pré-requis Réglage des filtres Réglage des PIDs Ajustement du feeling Optimisation du filtrage Pour aller plus loin 1. Configuration de base et pré-requis Pas de panique ! Ce guide peut sembler assez long, mais il est normalement simple et il y a beaucoup d'images 😆 Même si l'utilisation de la Blackbox peut-être pratique (on y revient à la fin), ce guide est pensé pour s'en passer. 1.1 Récupération de la configuration de base L'objet de ce tuto n'est pas d'expliquer comment configurer BF, le principe est le même que pour les versions précédentes. Sachez juste que certains réglages initialement dans l'onglet "Configuration" ont migré vers d'autres onglets plus adaptés : ESCs dans l'onglet "Moteurs" RX dans l'onglet "Recepteur" Vous pouvez normalement récupérer sans problème l'essentiel de votre configuration de BF 4.2 (Ports, Modes, RX). Vous pouvez également récupérer vos rates, mais attention, par défaut, ce sont maintenant les Actual Rates, pensez donc à sélectionner "Betaflight Rates" s'ils sont à ce format. 1.2 Réglages ESCs La plupart des ESCs sont aujourd'hui compatibles avec le Bi-directionnel DShot : les ESCs sous BLHeli32 le sont nativement depuis la version 32.7, les ESCs sous BLHeliS peuvent en général être flashés avec BlueJay (ou JESC, ou BLHeli_M). Si vous avez des ESCs BLHeli32, de bons réglages de bases seront : Motor Timing : 23 est bon compromis ("Auto" pour une meilleure efficience, 16 pour plus de réactivité, > 23 pour plus de puissance) PWM Frequency : 48 Khz (si vous mettez une valeur supérieure à 24 Khz, dans l'onglet PIDs de BF, vous pouvez activer le "Thrust Linearization" et le mettre à 20-25%, bien que d'après les retours cela ne soit plus aussi important qu'en 4.2) Demag compensation : Low (High si vous avez des problème de desync) Rampup Power : Par défaut à 50%, vous pouvez l'ajuster comme suit : Pour un Tiny Whoop : > 50% Pour un 3" : ~50% Pour un 5" : ~40-50% Pour un 7" : ~15% La version 32.8 ainsi que le "variable PWM Frequency" peuvent poser des problèmes, en particulier avec le DShot bidirectionnel activé. Personnellement, je préfère rester en 32.7 pour le moment (quand elle est disponible). La version 32.9 est arrivée il y a qques temps et corrige des bugs de la 32.8. Néanmoins, après avoir testé la 32.9, je suis quand même repassé en 32.7 : avec mes ESCs, ça volait moins bien. D'après les différents retours, cette dernière version ne donne pas toujours les meilleurs résultats, ça dépend vraiment des machines/ESCs. Les ESCs en F3/F4 semblent plus adaptés, mais ça ne reste qu'une hypothèse. Si le "variable PWM Frequency" donne de bons résultats, en particulier avec le max à "By RPM", tant mieux ! En cas de souci, ne pas hésiter à repasser en PWM Frequency fixe. Les réglages BLHeli32 proposés ici offriront de bonnes performances et devraient limiter les risques de desync. Si vous voulez pousser les ESCs BLHeli32 encore plus loin ou optimiser la configuration d'ESCs sous BlueJay, n'hésitez pas à regarder cette excellente vidéo de Chris Rosser. 1.3 DShot Bi-Directionnel Si vos ESCs supportent le Bi-directionnal DShot, activez-le. Cette fonctionnalité permet de profiter du RPM Filter et de l'Idle dynamique. En général : Avec une F7 ou H7, on pourra choisir Dshot600 (la boucle PIDs se positionnera à 8K) Avec une F4, on choisira DShot300 (la boucle PIDs passera automatiquement à 4Khz). On peut tenter de se mettre en DShot600 et 8K/8K tant que la charge CPU reste sous les 75%. Vérifiez dans l'onglet moteur, en faisant tourner les moteurs (sans hélices !) que le taux d'erreur reste à 0%. Si ce n'est pas le cas, il sera préférable de redescendre en DShot300 (voire désactiver le DShot Bi-direcitonnel si les erreurs persistent). Si vos ESCs ne supportent pas le DShot Bi-directionnel, ce n'est pas dramatique, ça vole bien aussi sans, en partie grâce au nouveau filtre notch dynamique. La preuve en images, avec une ancienne version de la 4.3, et un quad d'entrée de gamme (F4, ESCs BLHeliS, Velox). Evidemment, vérifiez le sens de la FC, l'ordre des moteurs ainsi que leur sens. Des outils intégrés à l'onglet "Moteurs" permettent de paramétrer ça en quelques secondes. 1.4 Dynamic Idle Le Dynamic Idle a été revu dans la 4.3 : plus besoin de s'embêter avec le DShot Idle (qui est désactivé lorsque le Dynamic Idle est supérieur à 0). Pour l'activer, il faut avoir activé le Dshot Bi-directionnel. Le Dynamic Idle permet de limiter les risques de desync et permet de mieux contrer le propwash. Plus sa valeur sera élevée, plus il sera efficace pour limiter le propwash mais... plus le quad retombera vite lorsqu'il aura la tête en bas. Voici quelques valeurs de départ conseillées par Chris Rosser, en fonction de la taille de vos hélices : On peut considérer qu'un pas inférieur à 40 est un pas faible, et qu'un pas supérieur à 40 sera un pas assez élevé. Sur mes 5", je règle en général cette valeur à 30. 1.5 RC Smoothing et Feedforward Les réglages par défaut du RC Smoothing sont très bien : Je n'y touche pas, mais si vous voulez ajouter plus de lissage, des valeurs autour de 50-60 pour le freestyle et 100 pour le vol cinématique sont possibles. Attention quand même, au-delà de 50, cela ajoute une latence au niveau des sticks qui commencera à devenir palpable. Un bon compromis à mon gout est une valeur de 45 : le lissage est suffisant, sans que la latence ne soit perceptible. Pour le feedforward, on peut soit se rabattre sur le preset adapté à notre lien radio, soit se baser sur cette recommandation des Tuning Notes : pour un lien radio à 500 Hz (Ghost, ELRS), il faut avoir un lissage autour de 65-70 avec une moyenne sur 2 points. Pour un lien à 250 Hz (Tracer, ELRS), un lissage autour de 35-40, toujours avec une moyenne sur 2 points. Pour du Crossfire à 50 Hz et du FrSky, on pourra opter pour un lissage sur 3 points. Plus de détails : Betaflight RC Smoothing | HIGH performance link KILLER (UAV Tech), BF 4.3 Tuning Guide Part 5: Feedforward! (Chris Rosser) Pour faire simple, on recommandera d'appliquer le preset correspondant à votre lien radio, et repasser le RC Smoothing à 45. 1.6 Mode Expert et derniers ajustements Passez en mode expert pour afficher l'ensemble des sliders de réglages des PIDs. Même si en principe les réglages PIDs et Filtres de la 4.2 peuvent convenir, on recommandera de partir des réglages stocks. Comme pour les versions précédentes, on désactivera le "Dynamic Damping" (anciennement D-Min) en poussant le slider au minimum. Dans un premier temps, on peut en faire autant pour le "Gain réponse aux stick" (Feedforward). Il faudra penser à le réactiver après avoir réglé le "Damping" (D) et le Tracking (P). Sur un 5", je continue en général à suivre les recommandations de Mark Spatz en mettant le TPA à 1750. Mais sur certains setups, je l'ai redescendu à 1450 car j'avais des oscillations de D lors de full dans certains conditions. A noter : en 4.4, le TPA a été déplacé (à juste te titre) dans l'onglet PID et ajoute un liste déroulante pour choisir facilement s'il doit s'appliquer que sur les D (par défaut) ou sur les P et les D : Arrivez là, vous pouvez faire un premier vol de test pour vous assurer que tout va bien (bruit, chauffe moteurs...). 2. Réglage des filtres Comme en 4.2, on réduit le filtrage autant que possible en s'assurant que les moteurs ne chauffent pas trop. Moins on filtre, et moins le MCU aura besoin de travailler -> le quad sera plus réactif/connecté et la gestion du propwash en sera améliorée. Le but est donc de diminuer le filtrage autant que possible... sans cramer les moteurs ^^ Avec les curseurs, c'est très simple : plus on pousse à droite (et la valeur monte) et moins on va filtrer. Vous pouvez conserver les valeurs par défaut pour le RPM Filter et le Filtre Notch Dynamique. Si le RPM filter est désactivé (pas de DShot Bi-directionnel), les valeurs du filtre Notch Dynamique changent (3 notches, Q à 300). Selon les configs, on pourra jouer sur le Q et le nombre de notchs pour filtrer plus ou moins (se référer aux bulles d'aide), voir même élargir la bande de fréquences surveillée (en démarrant à partir de 100 Hz par exemple). Sur la plupart des setups, il est possible de complètement désactiver les filtres gyro. Vérifiez que le quad se comporte toujours bien après avoir décoché tous les boutons. Assurez-vous, après avoir cliqué sur "Sauvegarder", que les boutons restent bien désactivés : Si jamais la désactivation de ces filtres posait problème avec votre machine, conservez le slider "Multiplicateur du filtre Gyro" et bougez-le en même temps que le prochain slider. Un choix prudent consiste à désactiver le Gyro Lowpass 1 et ne garder que le Gyro Lowpass 2 avec une valeur de slider assez élevée. Ainsi le filtre consommera peu et continuera de nettoyer le "bruit" dans les hautes fréquences. On s'attaque ensuite au slider "Multiplicateur de filtre D Term". Progressivement on va le pousser vers la droite en faisant à chaque fois un vol de test de 30 secondes pour s'assurer que le quad n'a pas un comportement anormal (vibrations, bruits anormal, fly away...) et surtout que les moteurs ne sont pas trop chauds. Tant que vous pouvez les garder en main sans que ça soit insupportable, c'est que ça va encore. Mieux vaut tout de même garder un peu de marge pour les périodes les plus chaudes et les hélices/moteurs fatigués. A partir de 1.4, ça devient pas mal, mais si vous le pouvez, allez plus loin. Personnellement, je désactive aussi le filtre passe-bas sur le Yaw. Voilà, c'est terminé, on a une bonne base de filtrage. En fin de tuto, on verra d'autres alternatives pour limiter encore davantage le filtrage si le quad le permet. 3. Réglage des PIDs Avec la 4.3, le principe est toujours le même qu'avant, mais les termes ont changé, les "P", "I" et "D" sont remplacés par des concepts plus concrets : Damping (Amortissement = "D"), Tracking (Réactivité du quad = "P"), Wobble (Oscillation/Remous = "I"), Réponse des sticks (= Feed Forward). Une vidéo en fin de tuto (ou les 30 premières secondes de celle-ci) vous donne un aperçu des manœuvres simples et indispensables au tuning : (demi-) flip sec, (demi-) roll sec, "pompage" des gaz, manœuvres à propwash en laissant le quad retomber dans ses perturbations, et couper les gaz avec le quad sur la tranche ou le dos. 30-40 secondes suffisent pour avoir un vol test représentatif. On va commencer par régler le "Damping" ("D"), le but est de l'augmenter autant que possible, sans avoir de bruits bizarres, fly away ni de moteurs chauds. Ici encore, il faudra procéder par "cran" avec des vols de tests pour vérifier la température et le son des moteurs. L'amortissement porte bien son nom, lors de mouvements secs, il aide à stopper le quad avant qu'il ne dépasse la consigne. Il contribue aussi à limiter le propwash. Typiquement, quand le Damping est trop élevé, lorsque les gaz sont à fond, les moteurs font un bruit caractéristique d'oscillation très rapide dans les aigus. On passe au slider concernant la réactivité du quad : le "Tracking" ("P" et "I"). Le but cette fois va être de trouver la valeur qui permet d'obtenir un arrêt net et précis du quad lors de flips et de rolls très rapides/secs. Si le Tracking est trop bas, l'arrêt du quad va se faire de manière peu précise en ralentissant sur la fin, il sera un peu "mou". S'il est trop haut, il y aura alors de l'overshoot sur les flips et les rolls : le quad va faire un rebond très rapide avant de s'arrêter correctement (il dépasse un court instant la consigne avant d'y revenir), le rebond est audible. Bonne nouvelle : quand on en est là, le plus gros du boulot est terminé 🙂 Le "Gain de réponse aux sticks" est à ajuster selon ses gouts. Le Feed Forward détecte les mouvements rapides des sticks et boost les P pour améliorer la latence, il anticipe quasiment le mouvement. Une valeur trop haute entrainera de l'overshoot sur les mouvements très rapides. C'est donc à ajuster selon son style de vol. Le but étant de le booster autant que possible sans que cela entraine de mouvements disproportionnés. J'ai tendance à réduire cette valeur au fil du temps. Aujourd'hui le bon compromis pour mon style de vol se situe autour de 100 de FeedForward, voire un peu en dessous. Le "Wobble" ("I") permet au quad de mieux résister aux perturbations extérieures. Mettez un coup de gaz et laissez le quad retomber (pas jusqu'au sol 😄) sur la tranche ou sur le dos, vous verrez s'il est bien stable. Une valeur trop faible entrainera un quad qui oscille légèrement, sensible au vent, bref, qui ne tient pas sa consigne. Une valeur haute donnera une sensation de quad "rigide", ancré dans sa ligne, limite robotique, voire même des vibrations. La valeur par défaut est une bonne base. L'ajustement dépendra aussi des gouts personnels. Les 2 sliders suivants, "Pitch Damping" et "Pitch Tracking" permettent de compenser une différence de comportement entre le Pitch et le Roll. Par exemple, si le Pitch peut tolérer des PIDs plus hauts, ou nécessite plus de Damping, ces sliders permettront d'ajuster de manière optimisée chaque axe, plutôt que de "niveller par le bas" en fonction de l'axe le plus sensible. En général, les valeur par défaut sont pas mal, on entre ici dans du "fignolage". Enfin, le slider "Multiplicateur Maître" permet d'augmenter/diminuer toutes les valeurs ajustées précédemment en conservant leur cohérence (balance P/D, balance P/I, FeedForward, Pitch/Roll). C'est aussi un moyen de dépasser les valeurs par défaut permises par les précédents curseurs. Certains pilotes commencent le tuning par augmenter cette valeur aux alentours de "1.3", puis ajustent les autres sliders à partir de ce point départ. Normalement, avec l'Antigravity, le nez du quad ne devrait pas piquer lors des coups de gaz. Vous pouvez le tester en "pompant" sur les gaz. Si vous constatez un comportement anormal du "nez" du quad lors des appels ou arrêts des gaz, il faut regarder du côté de cette fonctionnalité. En version 4.4, la valeur par défaut de 8 est assez élevée, nous ne devriez pas avoir à la modifier. 4. Ajustement du feeling N'hésitez pas à tester les Actual Rates ou les ajustements du Feedforward pour trouver ce qui vous convient le mieux. Par habitude, je suis resté sur mes anciens rates au format Betaflight. La valeur de coupure de l'I Term Relax change pas mal de feeling. Je le monte un peu (à 17 au lieu de 15) pour un quad plus "rigide". Libre à vous d'activer ou non le I Term Rotation. J'avais l'habitude de le faire par le passé pour améliorer le comportement du quad lors de Yaw spins, mais ça ne m'a pas manqué sur cette 4.3. Pour "nettoyer" un peu nos vols, on peut aussi ajouter un chouilla de dead band (onglet Récepteur). C'est une zone au centre des sticks qui est "morte". Typiquement ça peut effacer quelques tremblements et limiter "l'injection de Yaw" sur des gros coups de gaz (le stick peut facilement se déporter un peu sur la gauche ou la droite). J'en ai ajouté un peu récemment et ça ne fait pas de mal (3 sur le Yaw, 2 sur le reste). A vous de trouver la quantité nécessaire pour pas que ça soit gênant : une trop grande zone neutre fera apparaître une sorte de temps mort lors de transitions rapides via le centre des sticks. 5. Optimisation du filtrage Nous avons vu au début de ce guide la méthode "classique" de réglage des filtres (et en particulier du D Term) en utilisant le slider. Cette méthode donne de très bons résultats, mais d'autres approches sont possibles, par exemple, en désactivant le filtre passe-bas dynamique et en posant un unique filtre LPF. C'est quelque chose qu'on faisait déjà avec un BIQUAD (cf. méthode de Chris Rosser), mais l'introduction du nouveau filtre PT2 dans Betaflight 4.3 ouvre de nouvelles possibilités en corrigeant quelques défauts du BIQUAD (gourmand et générant de l'overshoot). Cette approche peut nécessité l'utilisation de BlackBox. J'avais mené quelques tests/comparatifs de ces différentes approches de filtrage, vous pourrez les retrouver ici : 6. Pour aller plus loin Voici un aperçu d'un vol de test avec le tune décrit dans ce guide (Apex 6S, 2306.5 1950KV, Ethix P3). Je n'ai fait qu'une seule session avec, il sera certainement amené à évoluer, mais c'est déjà pas mal : Le TPA dans les dernières versions de BF n'agit (par défaut) plus que sur les D. Il permet d'atténuer les D de X% de manière linéaire à partir d'une valeur de gaz donnée. Idéalement, lors du tuning, il faudrait le désactiver. Honnêtement, je ne me suis pas donné cette peine. Le TPA permet de garder des valeurs de D assez élevées, puisqu'elles seront atténuées en bout de stick des gaz. Les valeurs par défaut sont une bonne base, mais vous pouvez remonter la valeur du "breakpoint" si vous pouvez mettre des gros full sans que le quad fasse des bruits d'oscillation de D (il est à 1500 chez moi). Pour vérifier la qualité de votre tune et trouver des pistes d'amélioration, il vous reste la BlackBox. Mais vraiment rien d'obligatoire. J'utilise un peu la BlackBox pour pour regarder où se trouve le bruit, vérifier l'efficacité du filtrage et voir comment le gyro colle au Setpoint sur les différents axes. 3 outils pratiques : BlackBox Explorer : https://github.com/betaflight/blackbox-log-viewer/releases (tuto WAF) PID Analyzer (Plasmatree) : https://github.com/Plasmatree/PID-Analyzer (tuto WAF) PIDToolbox : https://github.com/bw1129/PIDtoolbox EDIT du 14/06/2022 : la version 4.3 finale est sortie, c'est l'occasion de résumer toutes les nouveautés sur le blog et en vidéo : Dans cette vidéo, on fait un tune complet, en utilisant uniquement les sliders de Betaflight, ça vous permettra de mieux voir comment ça se passe en pratique, sur le terrain : Dans cette dernière partie, on reprend les bases du fonctionnement d'un contrôleur de vol avant de voir comment utiliser la Blackbox pour analyser le comportement de notre quad et optimiser son tune : Présentation des nouveautés de la version 4.4 : Présentation des nouveautés de la version 4.5 :

Hello, Nouveau dans le domaine, je me suis offert un lot de matos comprenant un Hawk 5 une radio Q7 accst, accus et tout le nécessaire pour faire mes premiers crashtests. Je travaille dur sur TRYP FPV mais en grand impatient que je suis j'ai tenté mes premiers vols prématurés quand même. En vol stabilisé tout semble OK, mais en mode Accro, le drone se retourne sur lui même dès le décollage. Sachant que j'ai acheté ce matos d'occas à un autre novice, et parceque je veux apprendre, j'aimerais checker la config sur betaflight configurator (10.10.0), et c'est ici que les ennuis m'arrivent. À la connexion, la carte est bien reconnue : Omnibus F4, mais un message apparait dans le configurateur : Puis, à la fermeture du message d'alerte, deux cas de figures se présentent : J'accède uniquement au CLI La connexion est affichée réussie, mais je ne dispose que des 5 onglets suivants dans beta. J'ai essayé de flasher le firmware via l'onglet dédié, le fichier est bien trouvé pour la carte omnibus F4 mais rien ne se passe lorsque je clique sur flasher. Deux questions donc : Pensez-vous que le problème au décollage puisse venir d'un paramètre du soft ? Quelle est le process pour flasher vers une version compatible avec le configurateur ? Merci 😉