Tuning 7"

[Kriseye]

Bonjour à tous,

J'ai une question un peu longue, pardonnez-moi par avance... La config est un AOS 7" avec des BrotherHobby 2806.5 1300kv et des HQ 7X3.5X3 et des Auline 4000Mah, donc une machine lourde, dont je ne maîtrise pas les secrets...

Je cherche à le tuner correctement, j'ai déjà fait les filtres, la mécanique est propre, y'a pas trop de bruit et le filtrage est correcte pour ce type de machine (3,125ms de délai).

Analyse du bruit :

Filtrage correspondant :

Quand je vole avec les PID stock de BF 4.5 et en poussant le master slider à 1.25 :

J'ai une machine suffisamment réactive (pour moi et pour un 7") mais qui overshoot beaucoup et qui n'atteint jamais la consigne sur le yaw :

Bon, ça vole, ça ne vibre pas, mais du coup, je me dis que je vais me faire un basement tuning, pour trouver le bon rapport P/D, comme je le fais avec les quads plus petits. Donc je paramètre comme ça et j'augmente le P&I gains de 0,1 en 0,1 de 0,6 jusqu'à 1.3 et j'obtiens ça dans le step response :

On voit, toujours par rapport à ce que j'ai appris dans les différents tutoriaux que visiblement c'est la courbe 1 (rouge) qui colle le plus à la consigne, c'est à dire 0.6 de P, c'est à dire une latence très élevée, ce que je ne souhaite pas. En gardant ce rapport P/D de 0,89, et en poussant le master à 1.4 je vais avoir une latence énorme (par rapport à ce que j'ai d'habitude), de l'ordre de 22ms. Pour retrouver ce que j'ai en réglage stock, il faudrait que je pousse le master à 2, ce que je n'ai jamais fait. Mes questions sont les suivantes :

- Est-ce que ce type de comportement est normal pour un 7" ? Rapport poids poussée insuffisant ?

- Est-ce que je peux pousser le master très haut, en testant la température des moteurs à chaque fois ? 

- Plus globalement, est-ce que je déconne dans ma démarche (qui marche avec les petites machines jusqu'à 5") et que je ferais mieux de garder mon overshoot et les réglages par défaut vue qu'on ne freestyle pas vraiment avec ce type de machine ?

Bref, je m'interroge. Merci de m'avoir lu jusque-là, si c'est le cas... Bons vols à tous. 

 

 

[nochamo]

perso je partirais plutot sur la courbe verte ou cyan

oui tu peux pousser le master tant que ca chauffe pas. mais ca dépend aussi de ce que tu as sur les autres sliders...... (et normalement arrive un moment où le quad devient vraiment bruyant)

après tant que ca overshoot pas dans le retour video , y a pas de souci si ta courbe dépasse un peu....... les 7035 overshoot très peu (par rapport a d'autres props).

[Kriseye]

il y a une heure, nochamo a dit :

perso je partirais plutot sur la courbe verte ou cyan

oui tu peux pousser le master tant que ca chauffe pas. mais ca dépend aussi de ce que tu as sur les autres sliders...... (et normalement arrive un moment où le quad devient vraiment bruyant)

après tant que ca overshoot pas dans le retour video , y a pas de souci si ta courbe dépasse un peu....... les 7035 overshoot très peu (par rapport a d'autres props).

Merci, je vais faire comme ça et tester en vol avec la cyan pour base. J'aime beaucoup ces hélices, elles ont suffisamment de précision proche des obstacles et consomment raisonnablement : 2000mah pour 8 minutes à fond avec des lipos, 10 minutes avec des Li-on 45A toujours pour 2000Mah. En cruising peinard, c'est "sans fin", largement assez pour ce que je veux en faire. Je vois l'overshoot sur le roll sur les vidéos, assez nettement mais faiblement (avec le réglage BF par défaut). Du coup si j'améliore un peu ça, ça m'ira bien. Ça me va déjà bien d'ailleurs, mais je me force à tuner toutes mes machines et là ça m'a un peu surpris.

[Kriseye]

Ça vole mieux, j'ai poussé encore de (1.25 -> 1.4) pour diminuer la latence, mais j'avais plus de place dans la bb pour illustrer ici vu que le vol de test s'est transformé en exploration du site.