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Fix AT32F435 I2C GPIO MUX (#14778) * Update bus_i2c_atbsp_init.c Update I2C pin GPIO mux from https://www.arterychip.com/file/download/2056 * Update bus_i2c_atbsp_init.c * Increase I2C_PIN_SEL_MAX to 8 SRC: ot0tot Lire la source

Bonjour la team je suis nouveau sur le forum , j ai regarder les vidéo sur beta vraiment top . mais je rencontre un problème je n arrive pas a me connecté sue beta ou cleanfilght , j ai vu dans une vidéo qui parle des drivers donc je pense que je suis a ce problème. Si vous pouvez m aider , je serais ravi . merci a vous . pour info ma carte est une CC3D . comme info j ai échec connexion .

Bonjour, Je sollicite vos avis d’experts pour résoudre un wobble net à l’accélération, présent depuis plusieurs vols sur mon JeNo Pocket 2.5" (3 S). Merci de bien lire jusqu'au bout, et oui le montage est propre, hélice bien serrées, et pas cassées. 🫡 🧩 Configuration FC / ESC : JHEMCU GHF405 AIO 40 A Moteurs : RCinPower 1303 6000 KV Hélices : Emax Avan Blur 2×1.9×3 VTX : DJI O4 Lite RX : TBS Crossfire LiPo : Dogcom 560 mAh 3 S Gyro : ICM42688P ⚠️ Symptôme Le drone est parfaitement stable en stationnaire et en translation, mais vibre fortement (wobble audible) lors des montées de gaz. Analyse Blackbox : pic très marqué entre 65 et 80 Hz, parfois ~70 Hz constant. Pas de surchauffe moteur, pas de dérive PID, ni de déséquilibre mécanique visible. 🔍 Essais déjà effectués Réglages filtres : gyro_lpf2_static_hz = 140 dterm_lpf2_static_hz = 100 dterm_lpf1_dyn = 80–160 Hz dyn_notch_count = 2 (100–900 Hz Q=500) rpm_filter actif (3 harmoniques, Q 950, min 120 Hz) Notch fixe 70/60 Hz testé. PIDs : Roll 56/111/46/100 ; Pitch 66/135/62/105 ; Yaw 50/90/0/70 D-min : R 44 / P 50 – TPA (D-only) : 65 @ 1400 – idle 48 000 RPM Testé plusieurs LiPo Dogcom neuves. Vis de stack et câblage vérifiés, vibrations mécaniques écartées. 🎯 Objectif actuel Supprimer la résonance ~70 Hz sans nuire à la réactivité. Dernier correctif envisagé : set dterm_lpf2_static_hz = 75 set gyro_notch1_hz = 0 set gyro_notch1_cutoff = 0 set d_min_roll = 22 set d_min_pitch = 25 set tpa_mode = PD set tpa_rate = 70 set tpa_breakpoint = 1400 L’idée : bloquer le 70 Hz dans le D-term, alléger le D-min, et appliquer un TPA classique pour adoucir les transitoires. ❓ Question > Pour ceux qui ont déjà rencontré un wobble isolé à ~70 Hz sur un micro-build 2.5″, pensez-vous que la cause puisse encore être mécanique (stack trop rigide, câbles sur le gyro) ? Ou que le problème soit dynamique (filtrage/TPA) et que ce dernier CLI suffise à le corriger ? Merci d’avance pour vos retours, captures de Blackbox ou expériences similaires.

Bonjours, J'ai le même problème que ce topic mais avec des composant différents, une air unit O4 et un Stack XRotor F7 65A Lite - Hobbywing. J'ai laissé le protocole en SBUS standards, j'ai bien activé sur betaflight se sérial RX sur l'UART 1 et VTX (MSP + Displayport) sur l'UART 3 comme spécifié dans la doc. Je peut avoir mon retour caméra dans le casque et modifier l'OSD en direct, ça pas de problème, et je vois dans le casque que la RC3 FPV est bien bind avec le casque (je peut voir l'icone de reception de la commande et de la vidéo). Quelqu'un aurait des pistes pour m'aider svp avant que je ne devienne fou ^^'. Je vous remercie par avance pour vos retour.

Release Notes Betaflight 2025.12.0-RC2 builds on RC1 with a few additions and fixes. Please use the online Betaflight App for configuring this release. It can be found here: https://app.betaflight.com What's Changed Fixes Initialize 8 servos when available in the target (instead of 4) by @limonspb in #14703 Fix BEEPER_GET_FLAG macro by @KarateBrot in #14704 Added MAVLink telemetries battery status data send by @demvlad in #14701 Fix: add non-string attribute to prevent unterminated string initialization warning by @haslinghuis in #14708 MAVLink serial RX providers improvement by @demvlad in #14702 PICO IOConfigGPIO don't change output level when calling a second time by @mjs1441 in #14707 The radio links quality is added into MAVLink serial RX provider by @demvlad in #14719 Targets Enable SPI6 on H7 by @haslinghuis in #14717 Add SPI pins for larger H7 packages by @osirisinferi in #14711 Full Changelog: 2025.12.0-RC1...2025.12.0-RC2 Lire la source

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Release Notes Betaflight 2025.12.0-RC1 brings a massive range of new features, improvements, fixes, and new hardware support, making this one of the most significant updates yet. This release continues to expand Betaflight's capabilities for both multirotors and wings, adds new hardware targets, and refines the core codebase for maintainability and performance. NOTE: This is the first release candidate release for 2025.12 Please use the online Betaflight App for configuring this release. It can be found here: https://app.betaflight.com 🚀 Key New Features Autonomous & Safety Features: New capabilities include Altitude Hold, Position Hold, Collision Detection, and an auto-disarm function that triggers on landing impact. Fixed-Wing Enhancements: A major focus of this release, with many new tools for wings, such as an S-term for smoother flight, various Throttle and PID Attenuation (TPA) modes based on airspeed, and specialized PID multiplier curves. Flight & User Experience: Updated Turtle/Crashflip Mode: Improvements to the mode that helps you flip your drone back over after a crash. Launch Timer: A new timer specifically for launches. LED Dimmer & Functions: Added an LED dimmer and new LED bar indicators for GPS, battery, and altitude. CLI noreboot option: Allows you to save settings in the Command Line Interface (CLI) without the flight controller rebooting. ✨ Improvements & Optimizations Hardware Support: Support has been added for numerous new gyros (like IIM42653, ICM456xx), flash memory chips, rangefinders, and a CADDX camera gimbal. A standout improvement is support for three or more IMUs (Gyro Fusion). Protocols & Communication: Enhancements have been made to various communication protocols, including CRSF (vario and barometer support), ELRS (FLRC F-modes, Model Match ID), and MAVLink. MSP has been expanded to support more commands and pass-through CLI commands. Blackbox & OSD: Blackbox logging is now more comprehensive, with the ability to log servo data, GPS home altitude, IMU attitude, and MCU ID. The On-Screen Display (OSD) also gains new elements and display options. Code Refactoring: A massive effort was undertaken to clean up and reorganize the codebase. This involves moving platform-specific code (for different microcontrollers) into dedicated directories, which simplifies future development and improves maintainability. 🛠️ Bug Fixes This release addresses a vast number of bugs. Key fixes include: Resolving issues with various gyro and sensor drivers. Fixing problems with communication protocols like Smartaudio, Spektrum/SRXL, and Jeti. Correcting bugs in flight behavior, including D_Max calculations, turtle mode, and angle mode. Addressing numerous build errors and compilation issues for different hardware targets. Improving the reliability of OSD rendering and Blackbox logging. 🎯 New Hardware Targets Support has been added for several new microcontroller units (MCUs), significantly expanding the range of compatible flight controllers. This includes initial support for: Raspberry Pi PICO (RP2350) APM32F40X series Contributor Thanks 🙏 New Contributors Special thanks to our new contributors for this release! The Betaflight community continues to grow and thrive thanks to your efforts. @jonas-becker, @AZDane, @Hochmueller, @LuckkMaker, @ainosukii, @anti-social, @kedeng, @demvlad, @KissUltra, @henrywarhurst, @mywinchester, @ahmedsalah52, @vmzhivetyev, @timmyfpv, @jpmreece, @DrAtomic, @dakejahl, @Stepandrr, @ggabriel-airmod, @jefffhaynes, @kensherman, @fluke9, @LYNHQQ, @marc-frank, @Claucdan, @The-Real-Thisas, @AlexKlimaj, @mjs1441, @hmz06967, @heronprecision-1, @katzfey, @osirisinferi, @LarryKarhu, @LukasLendvorsky, @bradselph 🙌 Existing Contributors A huge thank you to our regular and returning contributors, who continue to drive Betaflight forward with ongoing improvements, feature development, bugfixes, reviews, and community support. Your dedication is what makes Betaflight possible! @ctzsnooze, @haslinghuis, @SteveCEvans, @limonspb, @ledvinap, @KarateBrot, @Quick-Flash, @bw1129, @CapnBry, @mituritsyn, @bkleiner, @cvetaevvitaliy (For a full, up-to-date list, see https://github.com/betaflight/betaflight/graphs/contributors) Full Changelog Compare changes from 4.5.0 to 2025.12.0 Upgrading & Feedback As always, we recommend backing up your configuration before upgrading. Please report any issues via GitHub or join our Discord for discussions and troubleshooting. Thank you for flying Betaflight! Lire la source

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Bonjour à tous, premier message, premier souci, je vais tenter d'être précis. Mon but est surtout de confirmer le diag et voir si je le repars moi même. J'ai reçu un Cineon C35 O4 pro ce matin. Quelle belle bête. Malheureusement impossible de la co à betaflight sur mon mac. j'y ai passé la soirée, je vous explique : Le C35 à une prise type-c sur le "dessus" qui est reliée à l'aio (Argus745). Impossible d'avoir la co betaflight ni quelque chose en terminal avec ls /dev/tty.* J'avais mon meteor 75 pour comparer et lui tout était ok. J'ai fini par craquer et ouvrir le drone, j'ai débranché l'extension type-c qui fait AIO <-> "dessus". J'ai mis l'extension à ma radio et brancher le "dessus" au pc. Pas de lumière sur la radio... J'ai ensuite débrancher l'extension type-c du O4 pro et branché la radio, puis le pc, la lumière c'est allumée. J'ai donc branché cette extension à l'AIO et branché le drone par le type-c "frontal". Miracle betaflight l'a trouvé, mais il me mets en erreur, j'ai betaflight 10.10 mais le firmware 4.6... Je comprend pas trop de quel firmeware on parle, drone ou betaflight ? Anyway, je suis allé sur betaflight web et j'ai pu avoir le drone nickel reconnu, gyro et tout... Donc j'ai regardé un peu le branchement des type-c du "dessus", je crois que les couleurs ne sont pas respectés, (jaune sur +) mais elles semblent reproduite des deux cotés, donc ca devrait être ok, selon ma compréhension limitée en electronique et electricité ... Ainsi tout ca pour vous demander, es faisable de le réparer moi même ? Ou autant le renvoyer en SAV ? Sachant que j'ai jamais soudé à l'étain et à savoir ca je me serai monté mon drone en fait, acheter un RTF qui ne l'est pas voilà quoi ! Bonus : Lorsque je connecte la radio, j'arme (enfin il démarre avec un seul switch mais je pense c'est à moi de régler) je peux accélérer mais en revenant à 0 les moteur ensuite s'emballe de plus en plus il faut que je coupe. Bonus 2 : j'ai aussi passé la soirée à vouloir co les O4 à mes N3 c'est impossible, le O4 est en bind (clignote rouge) les n3 cherchent mais rien ne se passe... J'ai activé les O4 dans mon app DJI... Je sais pas si je suis tombé sur un modèle bien foiré, sachant que le O4 à une vidéo de vol de test en mémoire mais vidéo de DJI ou de AxisFLying, je ne sais pas... C'est avec plaisir que je prend vos avis et confirmation de diag, bonne soirée et merci d'avoir lu !

bonjours a tous, j'ai télécharge betaflight configurator 10.4 mais quand mon drone est connecté et que je branche ma lipo la communication se coupe. sous betaflight configurator 10 je n'ai pas ce problème.

Bonjour à tous, Je viens d’acheter une carte de vol Mamba F722 neuve et j’ai remarqué un problème dès le premier branchement en USB. La carte fonctionne, elle est reconnue dans Betaflight, mais un composant chauffe anormalement. Problème : Dès la connexion en USB, un composant sur la face opposée de la carte devient très chaud (jusqu'à 80°C). Il s’agit d’une diode BZT52C3V9 (inscrit W5 en SMD / CMS). Aucun autre périphérique (RX, VTX, etc.) n'est branché. Testé avec plusieurs câbles et alimentations USB, même résultat. Questions : 1. Est-ce normal que cette diode chauffe autant ? 2. Quel est son rôle exact sur la Mamba F722 ? 3. Y a-t-il un moyen de diagnostiquer le problème sans dessouder la diode ? 4. Peut être un problème de régulateur ? 5. Si c'est un défaut de fabrication ? Merci d'avance pour votre aide ! Des photos pour mieux expliquer

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What's Changed Fixes [4.5.2] FIX: telemetry for Spektrum/SRXL (#13814) by @haslinghuis in #13820 [4.5.2] FIX: Modify STM32F405 UID Address for MSC Enumeration (#13769) by @ainosukii in #13827 [4.5.2] Split OSD element rendering into draw and display states (#13813) by @SteveCEvans in #13839 [4.5.2] Fix angle mode rate change by @ctzsnooze in #13864 [4.5.2] Fix sbufReadData not advancing src pointer by @haslinghuis in #13873 [4.5.2] OSD background rendering (#13897) by @SteveCEvans in #13900 [4.5.2] Fix kiss passthrough by @KissUltra in #13922 [4.5.2] Don't consider a prior I2C NACK to indicate the bus to be busy (#13917) by @SteveCEvans in #13918 [4.5.2] Fix build when using SRXL telemetry (#13947) by @haslinghuis in #13950 [4.5.2] Make jeti telemetry default by @haslinghuis in #13952 [4.5.2] Fixes #13934: Fix motor(PWM protocol) spin while fc reset. (#13937) by @kedeng in #13958 [4.5.2] fix timer based bidirectional dshot command not working by @kedeng in #13991 [4.5.2] Add support for W25N02K 2Gbit/256Mbyte FLASH (#13677) by @SteveCEvans in #13989 [4.5.2] Fix SITL build by @haslinghuis in #13992 [4.5.2] Make three attempts to not only write to FLASH, but also validate it by @SteveCEvans in #14002 [4.5.2] AT32 SD card support by @SteveCEvans in #14081 [4.5.2] AT32F435 SD card support (#14018) by @SteveCEvans in #14122 [4.5.2] Leave SPI CPOL/CPHA at default for SD card (#14142) by @SteveCEvans in #14143 [4.5.2] Fix STM32G4 SPI2/SPI3 busses running at double intended clock rate (#14160) by @SteveCEvans in #14161 [4.5.2] Fix missing ACCGYRO custom alignment defines (#14092) by @haslinghuis in #14178 [4.5.2] Fix flash type by @haslinghuis in #14186 By default mark OSD element as rendered in case it's in the off blink state by @SteveCEvans in #14188 [4.5.2] Fix G4 SPI clock being double what it should be (#14207) by @SteveCEvans in #14215 [4.5.2] Fix cli serial buffer overflow by @ledvinap in #14252 [4.5.2] Maintain state for i2c_ev_handler() for each i2c bus (#14268) by @SteveCEvans in #14269 [4.5.2] Fix SmartAudio (STM32F4) (#13797) by @haslinghuis in #14283 [4.5.2] Fix SA for holybro on AT32F4 by @haslinghuis in #14246 [4.5.2] Make UBLOX_MODEL_AIRBORNE_1G default by @haslinghuis in #14299 Targets [4.5.2] AT32 add USE_SPI_DEVICE_4 by @haslinghuis in #14256 Full Changelog: 4.5.1...4.5.2 Lire la source

Bonjour à tous, Je me trouve avec un nouveau problème. J’ai réussi à (normalement) correctement souder mon GPS M10Q-5883 sur mon drone Nazgul F5X HD (voir les images). Le problème est que le logiciel BetaFlight ne reconnaît pas le GPS et ne veut pas se connecter… Pourtant le GPS est allumé (voir l’image) Quelqu’un pourrait m’aider à trouvé d’où vient le problème svp… Merci beaucoup.

vous êtes mon dernier espoir, j'ai récemment acheter un meteor 75 pro 2024, et tout se passait bien. j'ai décider de modifier un paramètre de l'esc pour la vitesse de rotation des moteurs a l'armement, et après avoir enregistrer j'ai remarquer que tout les moteurs tournaient dans le même sens, en effet j'avait modifier ce paramètre sans faire exprès, je décide de remettre les bons paramètres pour les esc et j'ai commencer a flasher le firmwar (précision : tout se passe sur esc configurator) et en plein milieu de flash de l'esc 1 mon wifi s'est couper ce qui a annuler le flash, ensuite l'esc 1 n'est plus détecter et quand je bind a ma radio et que j'arme rien ne tourne

bonjour, je suis un nouveau droniste, et je n'arrive pas à flasher la carte avec betaflight, j'ai bien suivi la video et tuto sur le forum et en tant que pure debutant, je pense qu'il faut que je passe par la case demande d'aide exterieur car je n'avance pas du tout. et pourquoi pas de l'aide jusqu'a mon premier vol IRL. sur betaflight j'ai un retour d erreur apres selection de la carte, le bon firmware, je dl le firmware online et là quand je lance le flash j'ai une erreur echec de la connexion usb. j'ai verifié tous les drivers... je ne sais pas quoi faire.

Salut, Le but de ce tuto est de vous aider à obtenir un bon tune pour votre quad, 2-3 lipos devraient suffire. A noter que des presets viennent de faire leur arrivée avec la Release Candidate. Ca ne vaudra jamais un tune adapté à votre machine, mais ça pourra sans doute convenir à beaucoup de pilotes. Ce guide est un peu long, mais vraiment pas compliqué, soyez rassurés 😉 A la fin de ce post, vous retrouverez les vidéos de la chaîne concernant Betaflight 4.3, 4.4, 4.5 et le Tuning. Mais ce tuto "texte" reste un très bon complément aux tutos vidéo. Les versions 4.4 et 4.5 de Betaflight n'ont pratiquement aucun impact sur le tuning, ce guide initialement rédigé pour la version 4.3 est 100% applicable. De même que la migration de la 4.3 vers la 4.4 se fait sans problème, on fera juste attention à la nouvelle valeur par défaut de l'anti-gravity (qui passe de 3.5 à 8). Pourquoi passer en 4.3/4.4/4.5 ? Parce qu'elles apportent leur lot de nouveautés. Certaines versions majeures de BF n'étaient pas forcément au niveau des attentes. Ce cru est excellent, jamais BF n'a aussi bien volé, ça fait pratiquement un an qu'elle tourne bien, elle a été testée dans tous les sens par des centaines/milliers de pilotes. Au menu des principales nouveautés : Arrivée des Presets (dans de nombreuses déclinaisons : ils ciblent différents aspects de la configuration par exemple, on a des présets dédiés au lien radio, d'autres aux rates, aux filtres, au VTX etc...) Un nouveau filtre dynamique, plus rapide et efficace, c'est sans doute la principale raison de passer en 4.3. Mark Spatz en parle en détail dans cette vidéo Une grosse amélioration de l'antigravity (qui booste maintenant aussi les P, c'est très efficace) Un nouveau set de curseurs, pour faciliter le tuning Une optimisation du Feedforward qui devient davantage paramétrable Le remapping presque automatique des moteurs en cliquant sur les moteurs ainsi que la modif du sens de rotation ! De nouveaux filtres : PT2 et PT3. Ces filtrages seront destinés à remplacer le BIQUAD. Ces filtres règlent qques défauts du BIQUAD (très consommateur en ressources et génère de l'overshoot). Le RC Smoothing s'appuiera par défaut sur du PT3. Configurateur : Auto détection de la target, pour éviter les erreurs Nouveau mixeur linéaire (en provenance de Emuflight) : montée plus fluide du throttle (2 nouveaux modes en plus du "legacy" : "linear" et "dynamic") Le dynamic Idle a été revu et ne dépend plus du DShot Idle Optmisation des APIs qui permettent de gérer le SPI DMA, ce qui permet d'éviter que l'utilisation de la Blackbox impacte la boucle PIDs Les Warnings deviendront accessibles via MSP de manière "propre", donc plus de bidouille à faire, on aura les Warnings dans l'OSD DJI. Mais cela nécessitera que DJI mette à jour sa façon de gérer cet aspect là (il faudra donc attendre une mise à jour DJI pour en profiter) Nouvel élément dans l'OSD : la puissance du lien TX (donc indiquer par exemple si le module Crossfire est à 25, 500, 1000 mW etc. Ca arrivera donc dans l'OSD BF (pour l'OSD DJI, c'est un peu plus compliqué, on devra certainement attendre l'arrivée de la gestion du Canvas mode pour en profiter) Support du Crossfire v3 (24 channels, meileure gestion des erreurs...) etc. Le guide de tuning BF4.2 reste disponible ici. Pré-requis Il faut tout d'abord récupérer la dernière version du configurateur : https://github.com/betaflight/betaflight-configurator/releases A chaque installation d'une nouvelle version, pensez à récupérer la dernière version du configurateur Windows 10 est maintenant nécessaire pour cette nouvelle version du configurateur (si vous êtes sous Windows) Avant de démarrer le tune, s'assurer que le quad est sain : vérifier que toutes les vis (châssis, bras, moteurs, hélices...) soient bien serrées, que les hélices ne soient pas tordues, que tout soit bien sécurisé dans la machine (pas de fil pouvant bouger et tapoter la FC ou le gyro par exemple) : tout ce qui peut bouger peut engendrer des vibrations... Etapes de ce guide : Configuration de base et pré-requis Réglage des filtres Réglage des PIDs Ajustement du feeling Optimisation du filtrage Pour aller plus loin 1. Configuration de base et pré-requis Pas de panique ! Ce guide peut sembler assez long, mais il est normalement simple et il y a beaucoup d'images 😆 Même si l'utilisation de la Blackbox peut-être pratique (on y revient à la fin), ce guide est pensé pour s'en passer. 1.1 Récupération de la configuration de base L'objet de ce tuto n'est pas d'expliquer comment configurer BF, le principe est le même que pour les versions précédentes. Sachez juste que certains réglages initialement dans l'onglet "Configuration" ont migré vers d'autres onglets plus adaptés : ESCs dans l'onglet "Moteurs" RX dans l'onglet "Recepteur" Vous pouvez normalement récupérer sans problème l'essentiel de votre configuration de BF 4.2 (Ports, Modes, RX). Vous pouvez également récupérer vos rates, mais attention, par défaut, ce sont maintenant les Actual Rates, pensez donc à sélectionner "Betaflight Rates" s'ils sont à ce format. 1.2 Réglages ESCs La plupart des ESCs sont aujourd'hui compatibles avec le Bi-directionnel DShot : les ESCs sous BLHeli32 le sont nativement depuis la version 32.7, les ESCs sous BLHeliS peuvent en général être flashés avec BlueJay (ou JESC, ou BLHeli_M). Si vous avez des ESCs BLHeli32, de bons réglages de bases seront : Motor Timing : 23 est bon compromis ("Auto" pour une meilleure efficience, 16 pour plus de réactivité, > 23 pour plus de puissance) PWM Frequency : 48 Khz (si vous mettez une valeur supérieure à 24 Khz, dans l'onglet PIDs de BF, vous pouvez activer le "Thrust Linearization" et le mettre à 20-25%, bien que d'après les retours cela ne soit plus aussi important qu'en 4.2) Demag compensation : Low (High si vous avez des problème de desync) Rampup Power : Par défaut à 50%, vous pouvez l'ajuster comme suit : Pour un Tiny Whoop : > 50% Pour un 3" : ~50% Pour un 5" : ~40-50% Pour un 7" : ~15% La version 32.8 ainsi que le "variable PWM Frequency" peuvent poser des problèmes, en particulier avec le DShot bidirectionnel activé. Personnellement, je préfère rester en 32.7 pour le moment (quand elle est disponible). La version 32.9 est arrivée il y a qques temps et corrige des bugs de la 32.8. Néanmoins, après avoir testé la 32.9, je suis quand même repassé en 32.7 : avec mes ESCs, ça volait moins bien. D'après les différents retours, cette dernière version ne donne pas toujours les meilleurs résultats, ça dépend vraiment des machines/ESCs. Les ESCs en F3/F4 semblent plus adaptés, mais ça ne reste qu'une hypothèse. Si le "variable PWM Frequency" donne de bons résultats, en particulier avec le max à "By RPM", tant mieux ! En cas de souci, ne pas hésiter à repasser en PWM Frequency fixe. Les réglages BLHeli32 proposés ici offriront de bonnes performances et devraient limiter les risques de desync. Si vous voulez pousser les ESCs BLHeli32 encore plus loin ou optimiser la configuration d'ESCs sous BlueJay, n'hésitez pas à regarder cette excellente vidéo de Chris Rosser. 1.3 DShot Bi-Directionnel Si vos ESCs supportent le Bi-directionnal DShot, activez-le. Cette fonctionnalité permet de profiter du RPM Filter et de l'Idle dynamique. En général : Avec une F7 ou H7, on pourra choisir Dshot600 (la boucle PIDs se positionnera à 8K) Avec une F4, on choisira DShot300 (la boucle PIDs passera automatiquement à 4Khz). On peut tenter de se mettre en DShot600 et 8K/8K tant que la charge CPU reste sous les 75%. Vérifiez dans l'onglet moteur, en faisant tourner les moteurs (sans hélices !) que le taux d'erreur reste à 0%. Si ce n'est pas le cas, il sera préférable de redescendre en DShot300 (voire désactiver le DShot Bi-direcitonnel si les erreurs persistent). Si vos ESCs ne supportent pas le DShot Bi-directionnel, ce n'est pas dramatique, ça vole bien aussi sans, en partie grâce au nouveau filtre notch dynamique. La preuve en images, avec une ancienne version de la 4.3, et un quad d'entrée de gamme (F4, ESCs BLHeliS, Velox). Evidemment, vérifiez le sens de la FC, l'ordre des moteurs ainsi que leur sens. Des outils intégrés à l'onglet "Moteurs" permettent de paramétrer ça en quelques secondes. 1.4 Dynamic Idle Le Dynamic Idle a été revu dans la 4.3 : plus besoin de s'embêter avec le DShot Idle (qui est désactivé lorsque le Dynamic Idle est supérieur à 0). Pour l'activer, il faut avoir activé le Dshot Bi-directionnel. Le Dynamic Idle permet de limiter les risques de desync et permet de mieux contrer le propwash. Plus sa valeur sera élevée, plus il sera efficace pour limiter le propwash mais... plus le quad retombera vite lorsqu'il aura la tête en bas. Voici quelques valeurs de départ conseillées par Chris Rosser, en fonction de la taille de vos hélices : On peut considérer qu'un pas inférieur à 40 est un pas faible, et qu'un pas supérieur à 40 sera un pas assez élevé. Sur mes 5", je règle en général cette valeur à 30. 1.5 RC Smoothing et Feedforward Les réglages par défaut du RC Smoothing sont très bien : Je n'y touche pas, mais si vous voulez ajouter plus de lissage, des valeurs autour de 50-60 pour le freestyle et 100 pour le vol cinématique sont possibles. Attention quand même, au-delà de 50, cela ajoute une latence au niveau des sticks qui commencera à devenir palpable. Un bon compromis à mon gout est une valeur de 45 : le lissage est suffisant, sans que la latence ne soit perceptible. Pour le feedforward, on peut soit se rabattre sur le preset adapté à notre lien radio, soit se baser sur cette recommandation des Tuning Notes : pour un lien radio à 500 Hz (Ghost, ELRS), il faut avoir un lissage autour de 65-70 avec une moyenne sur 2 points. Pour un lien à 250 Hz (Tracer, ELRS), un lissage autour de 35-40, toujours avec une moyenne sur 2 points. Pour du Crossfire à 50 Hz et du FrSky, on pourra opter pour un lissage sur 3 points. Plus de détails : Betaflight RC Smoothing | HIGH performance link KILLER (UAV Tech), BF 4.3 Tuning Guide Part 5: Feedforward! (Chris Rosser) Pour faire simple, on recommandera d'appliquer le preset correspondant à votre lien radio, et repasser le RC Smoothing à 45. 1.6 Mode Expert et derniers ajustements Passez en mode expert pour afficher l'ensemble des sliders de réglages des PIDs. Même si en principe les réglages PIDs et Filtres de la 4.2 peuvent convenir, on recommandera de partir des réglages stocks. Comme pour les versions précédentes, on désactivera le "Dynamic Damping" (anciennement D-Min) en poussant le slider au minimum. Dans un premier temps, on peut en faire autant pour le "Gain réponse aux stick" (Feedforward). Il faudra penser à le réactiver après avoir réglé le "Damping" (D) et le Tracking (P). Sur un 5", je continue en général à suivre les recommandations de Mark Spatz en mettant le TPA à 1750. Mais sur certains setups, je l'ai redescendu à 1450 car j'avais des oscillations de D lors de full dans certains conditions. A noter : en 4.4, le TPA a été déplacé (à juste te titre) dans l'onglet PID et ajoute un liste déroulante pour choisir facilement s'il doit s'appliquer que sur les D (par défaut) ou sur les P et les D : Arrivez là, vous pouvez faire un premier vol de test pour vous assurer que tout va bien (bruit, chauffe moteurs...). 2. Réglage des filtres Comme en 4.2, on réduit le filtrage autant que possible en s'assurant que les moteurs ne chauffent pas trop. Moins on filtre, et moins le MCU aura besoin de travailler -> le quad sera plus réactif/connecté et la gestion du propwash en sera améliorée. Le but est donc de diminuer le filtrage autant que possible... sans cramer les moteurs ^^ Avec les curseurs, c'est très simple : plus on pousse à droite (et la valeur monte) et moins on va filtrer. Vous pouvez conserver les valeurs par défaut pour le RPM Filter et le Filtre Notch Dynamique. Si le RPM filter est désactivé (pas de DShot Bi-directionnel), les valeurs du filtre Notch Dynamique changent (3 notches, Q à 300). Selon les configs, on pourra jouer sur le Q et le nombre de notchs pour filtrer plus ou moins (se référer aux bulles d'aide), voir même élargir la bande de fréquences surveillée (en démarrant à partir de 100 Hz par exemple). Sur la plupart des setups, il est possible de complètement désactiver les filtres gyro. Vérifiez que le quad se comporte toujours bien après avoir décoché tous les boutons. Assurez-vous, après avoir cliqué sur "Sauvegarder", que les boutons restent bien désactivés : Si jamais la désactivation de ces filtres posait problème avec votre machine, conservez le slider "Multiplicateur du filtre Gyro" et bougez-le en même temps que le prochain slider. Un choix prudent consiste à désactiver le Gyro Lowpass 1 et ne garder que le Gyro Lowpass 2 avec une valeur de slider assez élevée. Ainsi le filtre consommera peu et continuera de nettoyer le "bruit" dans les hautes fréquences. On s'attaque ensuite au slider "Multiplicateur de filtre D Term". Progressivement on va le pousser vers la droite en faisant à chaque fois un vol de test de 30 secondes pour s'assurer que le quad n'a pas un comportement anormal (vibrations, bruits anormal, fly away...) et surtout que les moteurs ne sont pas trop chauds. Tant que vous pouvez les garder en main sans que ça soit insupportable, c'est que ça va encore. Mieux vaut tout de même garder un peu de marge pour les périodes les plus chaudes et les hélices/moteurs fatigués. A partir de 1.4, ça devient pas mal, mais si vous le pouvez, allez plus loin. Personnellement, je désactive aussi le filtre passe-bas sur le Yaw. Voilà, c'est terminé, on a une bonne base de filtrage. En fin de tuto, on verra d'autres alternatives pour limiter encore davantage le filtrage si le quad le permet. 3. Réglage des PIDs Avec la 4.3, le principe est toujours le même qu'avant, mais les termes ont changé, les "P", "I" et "D" sont remplacés par des concepts plus concrets : Damping (Amortissement = "D"), Tracking (Réactivité du quad = "P"), Wobble (Oscillation/Remous = "I"), Réponse des sticks (= Feed Forward). Une vidéo en fin de tuto (ou les 30 premières secondes de celle-ci) vous donne un aperçu des manœuvres simples et indispensables au tuning : (demi-) flip sec, (demi-) roll sec, "pompage" des gaz, manœuvres à propwash en laissant le quad retomber dans ses perturbations, et couper les gaz avec le quad sur la tranche ou le dos. 30-40 secondes suffisent pour avoir un vol test représentatif. On va commencer par régler le "Damping" ("D"), le but est de l'augmenter autant que possible, sans avoir de bruits bizarres, fly away ni de moteurs chauds. Ici encore, il faudra procéder par "cran" avec des vols de tests pour vérifier la température et le son des moteurs. L'amortissement porte bien son nom, lors de mouvements secs, il aide à stopper le quad avant qu'il ne dépasse la consigne. Il contribue aussi à limiter le propwash. Typiquement, quand le Damping est trop élevé, lorsque les gaz sont à fond, les moteurs font un bruit caractéristique d'oscillation très rapide dans les aigus. On passe au slider concernant la réactivité du quad : le "Tracking" ("P" et "I"). Le but cette fois va être de trouver la valeur qui permet d'obtenir un arrêt net et précis du quad lors de flips et de rolls très rapides/secs. Si le Tracking est trop bas, l'arrêt du quad va se faire de manière peu précise en ralentissant sur la fin, il sera un peu "mou". S'il est trop haut, il y aura alors de l'overshoot sur les flips et les rolls : le quad va faire un rebond très rapide avant de s'arrêter correctement (il dépasse un court instant la consigne avant d'y revenir), le rebond est audible. Bonne nouvelle : quand on en est là, le plus gros du boulot est terminé 🙂 Le "Gain de réponse aux sticks" est à ajuster selon ses gouts. Le Feed Forward détecte les mouvements rapides des sticks et boost les P pour améliorer la latence, il anticipe quasiment le mouvement. Une valeur trop haute entrainera de l'overshoot sur les mouvements très rapides. C'est donc à ajuster selon son style de vol. Le but étant de le booster autant que possible sans que cela entraine de mouvements disproportionnés. J'ai tendance à réduire cette valeur au fil du temps. Aujourd'hui le bon compromis pour mon style de vol se situe autour de 100 de FeedForward, voire un peu en dessous. Le "Wobble" ("I") permet au quad de mieux résister aux perturbations extérieures. Mettez un coup de gaz et laissez le quad retomber (pas jusqu'au sol 😄) sur la tranche ou sur le dos, vous verrez s'il est bien stable. Une valeur trop faible entrainera un quad qui oscille légèrement, sensible au vent, bref, qui ne tient pas sa consigne. Une valeur haute donnera une sensation de quad "rigide", ancré dans sa ligne, limite robotique, voire même des vibrations. La valeur par défaut est une bonne base. L'ajustement dépendra aussi des gouts personnels. Les 2 sliders suivants, "Pitch Damping" et "Pitch Tracking" permettent de compenser une différence de comportement entre le Pitch et le Roll. Par exemple, si le Pitch peut tolérer des PIDs plus hauts, ou nécessite plus de Damping, ces sliders permettront d'ajuster de manière optimisée chaque axe, plutôt que de "niveller par le bas" en fonction de l'axe le plus sensible. En général, les valeur par défaut sont pas mal, on entre ici dans du "fignolage". Enfin, le slider "Multiplicateur Maître" permet d'augmenter/diminuer toutes les valeurs ajustées précédemment en conservant leur cohérence (balance P/D, balance P/I, FeedForward, Pitch/Roll). C'est aussi un moyen de dépasser les valeurs par défaut permises par les précédents curseurs. Certains pilotes commencent le tuning par augmenter cette valeur aux alentours de "1.3", puis ajustent les autres sliders à partir de ce point départ. Normalement, avec l'Antigravity, le nez du quad ne devrait pas piquer lors des coups de gaz. Vous pouvez le tester en "pompant" sur les gaz. Si vous constatez un comportement anormal du "nez" du quad lors des appels ou arrêts des gaz, il faut regarder du côté de cette fonctionnalité. En version 4.4, la valeur par défaut de 8 est assez élevée, nous ne devriez pas avoir à la modifier. 4. Ajustement du feeling N'hésitez pas à tester les Actual Rates ou les ajustements du Feedforward pour trouver ce qui vous convient le mieux. Par habitude, je suis resté sur mes anciens rates au format Betaflight. La valeur de coupure de l'I Term Relax change pas mal de feeling. Je le monte un peu (à 17 au lieu de 15) pour un quad plus "rigide". Libre à vous d'activer ou non le I Term Rotation. J'avais l'habitude de le faire par le passé pour améliorer le comportement du quad lors de Yaw spins, mais ça ne m'a pas manqué sur cette 4.3. Pour "nettoyer" un peu nos vols, on peut aussi ajouter un chouilla de dead band (onglet Récepteur). C'est une zone au centre des sticks qui est "morte". Typiquement ça peut effacer quelques tremblements et limiter "l'injection de Yaw" sur des gros coups de gaz (le stick peut facilement se déporter un peu sur la gauche ou la droite). J'en ai ajouté un peu récemment et ça ne fait pas de mal (3 sur le Yaw, 2 sur le reste). A vous de trouver la quantité nécessaire pour pas que ça soit gênant : une trop grande zone neutre fera apparaître une sorte de temps mort lors de transitions rapides via le centre des sticks. 5. Optimisation du filtrage Nous avons vu au début de ce guide la méthode "classique" de réglage des filtres (et en particulier du D Term) en utilisant le slider. Cette méthode donne de très bons résultats, mais d'autres approches sont possibles, par exemple, en désactivant le filtre passe-bas dynamique et en posant un unique filtre LPF. C'est quelque chose qu'on faisait déjà avec un BIQUAD (cf. méthode de Chris Rosser), mais l'introduction du nouveau filtre PT2 dans Betaflight 4.3 ouvre de nouvelles possibilités en corrigeant quelques défauts du BIQUAD (gourmand et générant de l'overshoot). Cette approche peut nécessité l'utilisation de BlackBox. J'avais mené quelques tests/comparatifs de ces différentes approches de filtrage, vous pourrez les retrouver ici : 6. Pour aller plus loin Voici un aperçu d'un vol de test avec le tune décrit dans ce guide (Apex 6S, 2306.5 1950KV, Ethix P3). Je n'ai fait qu'une seule session avec, il sera certainement amené à évoluer, mais c'est déjà pas mal : Le TPA dans les dernières versions de BF n'agit (par défaut) plus que sur les D. Il permet d'atténuer les D de X% de manière linéaire à partir d'une valeur de gaz donnée. Idéalement, lors du tuning, il faudrait le désactiver. Honnêtement, je ne me suis pas donné cette peine. Le TPA permet de garder des valeurs de D assez élevées, puisqu'elles seront atténuées en bout de stick des gaz. Les valeurs par défaut sont une bonne base, mais vous pouvez remonter la valeur du "breakpoint" si vous pouvez mettre des gros full sans que le quad fasse des bruits d'oscillation de D (il est à 1500 chez moi). Pour vérifier la qualité de votre tune et trouver des pistes d'amélioration, il vous reste la BlackBox. Mais vraiment rien d'obligatoire. J'utilise un peu la BlackBox pour pour regarder où se trouve le bruit, vérifier l'efficacité du filtrage et voir comment le gyro colle au Setpoint sur les différents axes. 3 outils pratiques : BlackBox Explorer : https://github.com/betaflight/blackbox-log-viewer/releases (tuto WAF) PID Analyzer (Plasmatree) : https://github.com/Plasmatree/PID-Analyzer (tuto WAF) PIDToolbox : https://github.com/bw1129/PIDtoolbox EDIT du 14/06/2022 : la version 4.3 finale est sortie, c'est l'occasion de résumer toutes les nouveautés sur le blog et en vidéo : Dans cette vidéo, on fait un tune complet, en utilisant uniquement les sliders de Betaflight, ça vous permettra de mieux voir comment ça se passe en pratique, sur le terrain : Dans cette dernière partie, on reprend les bases du fonctionnement d'un contrôleur de vol avant de voir comment utiliser la Blackbox pour analyser le comportement de notre quad et optimiser son tune : Présentation des nouveautés de la version 4.4 : Présentation des nouveautés de la version 4.5 :

Hello, Nouveau dans le domaine, je me suis offert un lot de matos comprenant un Hawk 5 une radio Q7 accst, accus et tout le nécessaire pour faire mes premiers crashtests. Je travaille dur sur TRYP FPV mais en grand impatient que je suis j'ai tenté mes premiers vols prématurés quand même. En vol stabilisé tout semble OK, mais en mode Accro, le drone se retourne sur lui même dès le décollage. Sachant que j'ai acheté ce matos d'occas à un autre novice, et parceque je veux apprendre, j'aimerais checker la config sur betaflight configurator (10.10.0), et c'est ici que les ennuis m'arrivent. À la connexion, la carte est bien reconnue : Omnibus F4, mais un message apparait dans le configurateur : Puis, à la fermeture du message d'alerte, deux cas de figures se présentent : J'accède uniquement au CLI La connexion est affichée réussie, mais je ne dispose que des 5 onglets suivants dans beta. J'ai essayé de flasher le firmware via l'onglet dédié, le fichier est bien trouvé pour la carte omnibus F4 mais rien ne se passe lorsque je clique sur flasher. Deux questions donc : Pensez-vous que le problème au décollage puisse venir d'un paramètre du soft ? Quelle est le process pour flasher vers une version compatible avec le configurateur ? Merci 😉

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armement moteurs impossible bonjour la communauté je ne suis pas sur d'être sur le bon sujet du forum ( je m'excuse par avance ), j’ai fais des recherche mais je n’ai pas trouvé de solution à mon problème d’armement moteurs.. je me tourne vers vous car cela fait trois jours que je cherche pourquoi je n'arrive pas à armer les moteurs (le problème) mais impossible de faire changer la couleur de la case ARM de betaflight ou cleanflight (’armer les moteurs). je suis sur betaflight 3.2.1 . FC :SPRACINGF3 . ESC 4 en 1 BLHELI S j’ai même cru avoir briqué le spracing F3 en changeant de firmware … j’ai bien le récepteur satellite dsmx qui est bien configuré et les sticks fonctionne way, roll, pitch, aux1 ...nim_check = 1050 mais impossible d’activer l’armement des moteurs sur aux1 ou aux2.??? ( emetteur spektum dx7 ) pourtant,sur angle, horizon et tous les autres fonctions, ca marche avec les paramètres par défaut.?? j’ai cherché des solutions dans google j'ai tout essayé même si je ne suis pas anglophone et aujourd'hui je pleure je ne sais plus quoi faire je n’ai plus d’idée je me tourne vers vous en espérant docteur spracing f3 un qui connaisse betaflight cleanflight arm ou ça déconne ????

Bonjour à tous, J'ai digger le forum à la quête d'une piste concernant mon problème mais je n'ai rien trouvé. Alors je me lance. Je me suis lancer dans le tuning de mon build (cinewhoop 3" diy - betafpv F722 BlHeli32). En stock le comportement était pas mal, mais il y avait pas mal de propwash alors en cherchant je me suis dis qu'il fallait peut être que je me lance dans le tuning. J'ai suivi le tuto de Rotor Riot sur le sujet, qui est plutôt clair et qui m'a permis de prendre pas mal d'info. J'ai fait la mise à jour de mes ESC un soir, le premier ESC est passé, mais les 3 autres ont été en erreur, il était tard, je me suis dis que je verrais le lendemain. Le lendemain j'apprends que BlHeli_32 est down... Donc j'ai un ESC en 32.10 et trois autres en 32.9... Depuis le quad a un comportement bizarre, la réponse des sticks n'est pas du tout conforme. En montant doucement les gaz, le quad réagit par pallier, comme si le potentiomètre du stick avait un incrément de 10 en 10. Dans betaflight dans l'onglet Récepteur, les jauges sont réactives et la sensation d'incrément n'y est pas, les PID et filtres sont sur les valeurs par défaut. J'ai pensé que cela pouvait venir du paramétrage de ma radio, mais en testant un autre quad avec les même réglages, je n'ai pas ce comportement. (250Hz, Hybrid, 250mW). Ca fait un moment que je cherche et je ne trouve pas de solutions, si une âme charitable a une idée je suis preneur. Bonne soirée à tous.

[résolu pour le moment en partie J'ai réussi à faire reconnaitre la radio et faire voler le drone à vue pour le moment, je recois le masque demain donc je testerai plus en détail mais j'ai du modifier les port (UART2 activé et du coup dans l'onglet receiver j'ai plus de bind phrase... bizarre bref] Hello à tous ! Je suis un tout juste débutant dans le monde du FPV, je viens d'aquérir un Mobula 6 2024 avec une radiomaster Boxer, j'ai regardé plein de tutos pour que tout ce pettit monde puisse se parler correctement et ça fait des heures que je n'arrive pas à connecter ma Boxer à Betaflight 😕 J'ai Flashé la Boxer à la dernière version de ExpressLRS (3.4.2) , mis à jour également EdgeTX J'ai Flashé le FC du Mobula6 avec la dernière version de Betaflight (4.5) , supposée gérer le ELRS V3 si je me plante pas ? J'ai réussi à Binder les deux visiblement mais je n'arrive pas à voir les curseurs bouger quand je suis dans l'onglet "Receiver" de Betaflight .... Qu'est-ce que j'ai raté ???? J'ai regardé les soudures du Mobula6 et je n'ai rien vu de suspect (je suis pas du tout un expert mais les antennes ont l'air ok et les différentes soudures aussi) Merci beaucoup de votre aide !! (ah et la binding phrase a priori est la même (123456) !) -Thomas

Bonjour, je viens de recevoir ma fc mamba f722 app. La carte est détectée mais ne se connecte pas a betaflight, de plus quand j'essaye de mettre à jour le firmware Betaflight essaye de faire la mise a jour et fait comme si la carte s'était déconnectée. Pouvez-vous m'aider svp ?