[GPS] Fonction RTH avec Betaflight ne marche pas

[Zokoban]

Bonjour !

 

J'essaye de configurer la fonction RTH de mon drone avec Betaflight mais cela ne fonctionne pas, au contraire même, ça fonctionne comme un kill switch.

 

Matériel:

Chimera 4" LR : https://www.banggood.com/IFlight-Chimera4-LR-Micro-Long-Range-4-Inch-4S-Freestyle-FPV-Racing-Drone-PNP-or-BNF-Caddx_us-Turbo-Eos-V2-Cam-F4-FC-35A-ESC-1404-3000-or-3800KV-Motor-p-1747404.html?utm_campaign=1211488_february&utm_content=2635&p=UG06171211488201502B&ID=6296447&cur_warehouse=CN

Télécommande Taranis X9 Lite avec un nano Crossfire au dos.

 

Configuration:

• Le kill switch et le RTH sont mappés sur deux bouton différent
• La distance minimum pour activer le RTH à été mis à 50 mètres: gps_rescue_min_dth = 50
• La distance de retour minimum pour que le RTH ramène le drone est à 30 mètres
• Le nombre de satelites minimum requis est de 6 satellites
• J'ai coché la case : autoriser l'armement sans fix GPS

 

Scène du crime:

• Je branche le drone
• J'attends d'avoir au minimum 6 satellites
• J'arme le drone
• Je vole 100 mètres plus loin à 5 mètres du sol
• J'active le RTH
• Je marche les 100 mètres pour récupérer le drone qui s'est dropé par terre

 

Je n'arrive pas à trouver la cause de ce drop  . Si quelqu'un à déjà eu un soucis similaire, je serai ravie de partager  !

 

Bien a vous,

Zoko

Modifié (le) Décembre 3, 2020 par Zokoban
Fautes d'orthographes

[Jerome]

Salut,

Est-ce que tu as regardé du côté des "sanity check" ? :

Citation

set gps_rescue_sanity_checks = RESCUE_SANITY_ON

Sanity Checks – Generally speaking, this should be turned on (RESCUE_SANITY_ON). “Sanity Checks” constantly monitors conditions with the GPS, for example:

• is GPS still connected
• are we still getting good number of satellite locks
• In rescue mode are we getting closer to the home, and we didn’t hit an obstacle

If any of these conditions are not met, it will abort rescue mode and your quad will just disarm and drop. So yea, not ideal if you are flying over unrecoverable area like water, but for most cases, it should be on.

The Betaflight wiki also recommends setting Sanity Checks to “Failsafe Only” (RESCUE_SANITY_FS_ONLY) if you are having trouble with the option “On”. It turns Sanity Checks off when Rescue mode is activated by a switch but only turns it on when it’s in failsafe. It’s really a hit and miss issue at the moment, some people decided to just turn it off completely, but beware of the risk by doing so.

[SN47]

Dommage que @Zokoban
ne soit jamais repassé par là ...

Je suis en train de reconfigurer mon RTH et son feedback sur les différents réglages de failsafe m'aurait intéressé. Pas envie d'attendre d'une session sur l'autre pour comparer les différents réglages, mais je pense que je n'aurai pas le choix.

En tous cas merci @Jerome  ce texte que tu as trouvé expliquant le comportement du réglage. Je suis très "scolaire" et ce genre d'explication super précise me plaît beaucoup. Tu avais trouvé ça où ?

Modifié (le) Juillet 15, 2021 par SN47

[CriTof]

@SN47

Rappel: Cocher la case " Armement sans fixe GPS" entraine automatiquemennt un point ZERO RTH à partir du moment ou le GPS a acquis le nombre de SAT demandé.

C'est à dire partout, sauf ton point de décollage 

Et comme le rappelle @Jerome, le Sanity check à valider sur "RESCUE_SANITY_FS_ONLY"

Tu peux descendre  à 5 sat  pour acquisition GPS (La triangulation est déjà précise)

Revoir impérativement la distance (En fonction de la synthèse de l'ensemble de tes lieux de vols)  pour activation RTH. " gps_rescue_min_dth " (100m par défaut.) Bcp de questions de jeunes pilotes qui comprennent pas pourquoi leur kwad c'est craché immédiatement apres activation inter RTH. Tout simplement parce qu'ils étaient en deçà de la valeur défaut de 100m. donc...Logique 

Revoir aussi eventuellement la hauteur (Altitude) du RTH. (50m par défaut.) Je suis à 35m, même avec du relief (Monts) et bcp de résineux. Ca passe tres bien dans mon cas.

Deux cas de figures RTH:

1/ Perte liaison radio, le kwad fait tout seul demi tour en remontant à l'altitude parametré. Une fois le signal radio retrouvé, tu retrouves automatiquement le pilotage en bout de stick

2/ Moment de panique, tu actives l'inter RTH que tu auras parametré dans ton configurateur.

-Soit tu laisses l'inter activé et il se posera comme une grosse bouse dans un rayon de 5/10m et + si affinité 

- Soit en vol une fois sortie de ta crise d'angoisse  et un environnement enfin clean, du désactives ton inter RTH et tu retrouves ton  pilotage en bout de sticks. Pour repartir de plus bel sur ton vol ou, te poser avec toute l'élégance qui te ressemble 

Fly safe.

Bonus video d'un mec que j'apprecie bcp (Tof fpv) 

Modifié (le) Juillet 16, 2021 par CriTof

[SN47]

Merci @CriTof
 !!!

Ça fait 2 jours que je me paye tous les tutos et vidéos YouTube sur le sujet, mais du coup ta petite synthèse en quelques mots fait plaisir : ça me confirme que j'ai tout compris.

Maintenant reste à voir si mon quad aura lui aussi tout bien compris quand je le testerai

Modifié (le) Juillet 16, 2021 par SN47

[Jerome]

Le 16/07/2021 at 00:57, SN47 a dit :

En tous cas merci @Jerome  ce texte que tu as trouvé expliquant le comportement du réglage. Je suis très "scolaire" et ce genre d'explication super précise me plaît beaucoup. Tu avais trouvé ça où ?

Ca venait de chez Oscar Liang : https://oscarliang.com/setup-gps-rescue-mode-betaflight/

La vidéo de Tof FPV postée par @CriTof est très intéressante aussi.

[SN47]

Merci, j'avais aussi vu ce lien. Du coup le RTH est configuré, il faut juste que je trouve un terrain assez ouvert pour le tester

[CriTof]

il y a 14 minutes, SN47 a dit :

Merci, j'avais aussi vu ce lien. Du coup le RTH est configuré, il faut juste que je trouve un terrain assez ouvert pour le tester

Toujours du même auteur !! (Astuce) 

[SN47]

Bien ! J'avais pas encore vu cette vidéo

Mais du coup il y aura quand même un moment où il faudra que je mette les hélices et que je teste ça. J'avais prévu juste pour le test de mettre la simulation du failsafe sur un switch, la "dernière étape" avant l'arrêt-marche complet de la radio (et être sûr que le drone ne fasse pas un fly away alors que la radio est éteinte )