Réglage PID étape par étape

[Papa Ours]

Bonjour à tous!

Je confirme la mouche FPV m'a bien piqué!! Je regarde beaucoup de Tuto Blog entre les votre et ceux sur OSCARLIANG!

Je pense que pour le moment je vais me contenter d'un réglage à l'œil et oreille !! La partie Beta flight j'ai l'air de l'avoir compris à force de lecture et de vu de vos vidéos YT.

Alors Voilà je reprend le tuto à la base et.... le drame!! 

Je veux donc pour la première fois régler mon esc et voila en image ou je bloque.

Je pense que c'est "mieux" de faire ses réglages que vous préconisé?!

 

Note: oui je sais j'ai laissé mon petit énervé à coté car ça me ressembler au moment de mes tests infructueux...

 

[Dujack]

Tu as branché la lipo? Sans hélices bien sur...

[Papa Ours]

il y a 2 minutes, Dujack a dit :

Tu as branché la lipo? Sans hélices bien sur...

Yesss

Lipo branché ! ensuite usb , ensuite connect et enfin chek

 

[Dujack]

Tu es sur du cable et du port?

Dans le gestionnaire de peripherique de windows, le port est bien vu?

[Papa Ours]

Vu que j'ai déjà eu des soucis je vais test sur un troisième pc au cas ou

Je confirme trois pc testé toujours pareil!!

J'ai juste réussi à avoir ça en changeant d'interface! mais bon...

ensuite

[spid99]

il y a 53 minutes, Papa Ours a dit :

J'ai juste réussi à avoir ça en changeant d'interface! mais bon...

C'est bon ça ..

Au passage, que veux tu modifier ? Passer à 48khz non ? Donc juste modifier et "Write". Pense à le faire sur chaque esc

[Papa Ours]

Oui juste pour prépa ma petite sortie la je commence par diminuer mes filtres aujourd'hui!

Je voulais que mon esc soit prêt aussi et je bute la dessus!

On a l'impression que la seul fois qu'il veux bien le prendre le 1 n'est pas présent...

Donc je ne doit pas écrire dessus avant ???

Normalement on écrit sur le maitre et ça écrit partout !

 

[spid99]

Read > modifs > Write ! Sur chaque ESC.

[Papa Ours]

mais il y en a que trois présent c'est la que ça me choque et je veux donc pas faire de bêtise.

Genre touché a certains et pas a d'autre

 

[spid99]

Ouais, bizarre ..sur ton premier imp/écran il est présent, fait un clique droit dessus pour voir ..

Et non en read > write c'est un par un (clique droit)

Au pire si problème, tu flash le tout pour revenir au point de départ.

Modifié (le) Mars 17 par spid99

[Papa Ours]

Au début rienh ne marchait

ensuite changement de l'interface en bootloader 4waiy if

le baud passe en 38400 

je connect il dit maintenant ok , il vois tout les esc ! ensuite je chek pour lire l'esc et la message d'erreur pour le esc 1 

[spid99]

Perso je n'ai jamais utilisé le "check" .. "Read setup" suffit ..

N'oublie pas de ventiler, drone branché à l'arrêt, ça chauffe !

Modifié (le) Mars 17 par spid99

[Papa Ours]

Pour le moment esc1 me bloque je pige pas pour le moment!

Je vais commencer par les filtres et allez volé ensuite je reviendrais sur la connexion de mon esc car la je sèche .

 

[spid99]

T’inquiète pas avec les esc, si il vol bien, modifier les réglages ne changera pas grand chose. Tu verras ça une autre fois

Modifié (le) Mars 17 par spid99

[Papa Ours]

oui il vol très bien! mais j'aime le coté bricolage compréhension etc etc...

Donc la je passe en mode plaisir et vol ! Je vais allez vérifié et continuer mes réglages sur le terrain 

[Papa Ours]

Bon Week end de Pâques à toutes et a tous ! !

Bon entre temps... Changement d'un vieux PC et du coup accès a BLHELI32 et donc MAJ et réglages de l'ensemble.

Passage a la version RC3 de betaflight et chargement du nouveau firewire.

Reprise à zéro de l'ensemble du coup! 

J'ai effectué plusieurs vol ( pas pu en faire depuis à cause du temps!!)

Je vous pose là plusieurs BB , si quelqu'un aurais un avis ou un autre oeil que le mien...

1ère BB = Vol réglage standart

2ème BB = Vol avec peu de filtre

3ème BB = Vol avec premier jet de réglage PID

 

il y avais du vent ce jours là et je me caillé les coui...!! Donc pas très à l'aise mais ça à du faire le taf quand même pour se donner une idéé!

 

BTFL_BLACKBOX_NEW45RC3FULLFILTRE_AXISFLYINGF7PRO.zip

BTFL_BLACKBOX_NEW45RC3MAXFILTER_AXISFLYINGF7PRO.zip

BTFL_BLACKBOX_NEWS45RCFIRST_PID_AXISFLYINGF7PRO.zip

[Jerome]

J'ai jeté un coup d'oeil rapide à la première BB, ça a l'air sain, malgré un gros pic de bruit sur le pitch, il est bien placé donc se filtre plutôt bien.

[Papa Ours]

Je te remercie @Jerome! Je sais que vous pouvez pas être partout!! 

Oui je ne sais pas d'ou peut venir mon bruit sur le pitch . Et quand je regarde les BB que j'ai fait ensuite j'ai enlevé beaucoup de filtre et je ne vois pas la différence. Donc si je comprend bien , même si je filtre maintenant peu cela suffit largement à mon drone.

Etant débutant à ma dernière sortie j'ai remis mes PID à 1 (origine) et je vole juste avec peu de filtres.

Je ne sais pas si je vois une énorme différence (à mon niveau) 

Je peux juste dire que je peux enlever beaucoup de filtre sans chauffe moteur et j'ai l'air de pouvoir monter mon D assez haut. Ensuite j'avais rapproché mon P à la valeur du D. J'avais l'impression d'un rebond encore visible sur les flips.

Mais encore une fois étant débutant on est jamais sur de sois. 

 

La ma dernière BB qui "une fois filtré" à l'air bonne.

Non filtré j'ai pas mal de bruit mais toujours au dessus des 250hz

Voila pourquoi je voulais pas mettre mon nez dans les BB 

volsimplemaxfiltreAXISFLYINGF7PRO.zip

Et je dirais que j'ai commencé à tondre avec aussi

Et je viens de voir que mes hélices ont morflé. Donc je sais pas ce que vous en pensé mais je crois que je vais continuer avec la méthode sans BB pour le moment (au bruit et a la chauffe)

 

[Papa Ours]

Bon je vous tiens au courant de mes péripéties !! 

Le filtrage et PID maisons ne me plaisait pas beaucoup... Et dans le même délire que vos tunes sur le JENO j'ai trouvé par hasard le tune des BANDO LOVERS .

Ils se sont cassés la tête à faire un tune qui marche bien pour certains 5 pouces.

Je me permet de vous le partager si je peut :

 

Up : On te la balancer directement dans l'usine Betaflight by GitHub

https://github.com/ossmozz/firmware-presets

 

Tu trouveras des mises à jours prochaines avec des Tunes ++ pour des pilotes avec le diable au kwad partage de nos #rates #pid etc

Bon vol les pilotes et fly safe

Salut j'espère que tu vas bien

Vous l'attendiez il est la le #preset #bandolovers by Colin Chr

Aujourd'hui je t'aide à faire voler ta machine freestyle 5 pouce (6s 1750-1950kv) correctement et surtout en t'évitant de cramer du matos à cause de PID ou filtres mal réglés

 

Tu es accro au #bando ? #juicysbangsbang dans ton verre dès le matin ? Tu aimes tirer la bourre sur des tracks #race endiablés ?

Props entamés , roulements moteur dead , bras délaminés ...

La Team des #bandolovers à élaboré "Le Preset " qui fera la différence

Le preset fonctionne sous 4.4 en Rpm filter , BLHeli32 et Dshot 600 recommandé !

Boucle PID :Carte de vol F7 minimum 8k/8k

Carte de vol F4 8k/4k

Vérifier votre charge cpu !! Plus de 44% il y a un problème...

#betaflight 4.4 s'améliore et est devenu très lourd à supporter pour nos cartes de vol , lors du flashage de votre Fc sur Betaflight 4.4 vous avez la possibilité d'aménager votre Firmware pour qu'il soit plus léger en supprimant des fonctionnalités qui ne vous servent pas . Exemple : Strip led, GPS, protocole esc et radio qui ne sont pas les votre etc ... je vous redirige au passage sur la vidéo de Jéjé Etpuicétou pour comprendre le betaflight cloud et éviter ainsi une surcharge de votre contrôleur de vol https://youtu.be/Gs3rP_z0yRU

Par défaut le preset Rc link est configurer pour du 150hz (crossfire, elrs etc )

Si votre lien radio est différent il vous suffit simplement de flasher le preset rc link (onglet preset dans betaflight, ) qui vous correspond par dessus celui que je vous donne

Les esc en 128khz peuvent bénéficier de réglages toujours sous blheli32.9 , différents sur le pwm

Pwm min 24khz

Pwm max by rpm

Faire des vol de test d'environ 30 secondes pour vérifier le comportement et la température moteurs

Je vous demande de ne pas hésiter à faire vos retours, de venir en mp si vous avez un problème concernant le preset je m'efforcerai de vous aider et bien entendu d'être prudent avec vous , les autres et votre matériel

Bon vol les pilotes

#bandoloverspreset #presetbando

#teampreset #presetbetaflight #betaflightpreset

Le copier/coller dans le CLI qui va bien

Flash betaflight 4.4 only !!! No dump No diff No Carte vitale OK !!

set motor_pwm_protocol = DSHOT600

set dshot_bidir = ON

set dterm_lpf1_dyn_min_hz = 160

set dterm_lpf1_dyn_max_hz = 700

set dterm_lpf1_dyn_expo = 1

set dterm_lpf1_type = PT1

set gyro_lpf2_static_hz = 0

set gyro_notch1_hz = 215

set gyro_notch1_cutoff = 170

set dterm_lpf2_type = PT1

set dterm_lpf2_static_hz = 110

set dterm_notch_hz = 0

set dterm_notch_cutoff = 0

set vbat_sag_compensation = 0

set pid_at_min_throttle = ON

set anti_gravity_gain = 100

set anti_gravity_cutoff_hz = 5

set anti_gravity_p_gain = 100

set acc_limit_yaw = 0

set acc_limit = 0

set rpm_filter_harmonics = 3

set rpm_filter_q = 500

set rpm_filter_min_hz = 110

set rpm_filter_fade_range_hz = 50

set rpm_filter_lpf_hz = 115

set dyn_notch_count = 0

set dyn_notch_q = 500

set dyn_notch_min_hz = 90

set dyn_notch_max_hz = 500

set gyro_lpf1_dyn_min_hz = 210

set gyro_lpf1_dyn_max_hz = 500

set gyro_lpf1_dyn_expo = 5

set gyro_lpf2_type = PT1

set gyro_lpf2_static_hz = 0

set iterm_relax = RPY

set iterm_relax_type = SETPOINT

set iterm_relax_cutoff = 10

set iterm_windup = 85

set iterm_limit = 450

set pidsum_limit = 1000

set pidsum_limit_yaw = 1000

set yaw_lowpass_hz = 0

set p_pitch = 62

set i_pitch = 90

set d_pitch = 42

set f_pitch = 100

set p_roll = 60

set i_roll = 85

set d_roll = 40

set f_roll = 100

set p_yaw = 85

set i_yaw = 100

set d_yaw = 0

set f_yaw = 100

set d_min_roll = 36

set d_min_pitch = 38

set d_min_yaw = 0

set d_max_gain = 50

set d_max_advance = 25

set thrust_linear = 15

set feedforward_smooth_factor = 30

set feedforward_boost = 15

set feedforward_jitter_factor = 9

set feedforward_max_rate_limit = 75

set throttle_boost = 5

set throttle_boost_cutoff = 15

set dyn_idle_min_rpm = 30

set simplified_pids_mode = OFF

set simplified_dterm_filter = OFF

set tpa_mode = PD

set tpa_rate = 70

set tpa_breakpoint = 1650

save

 

Il y avais même un lien sur la vidéo de @Jerome sur la vidéo betaflight!

Voilà j'ai fait même une petite vidéo si cela intéresse! un peu longuet car répétitif et c'était un spot pour pouvoir test ça en mode safe.

 

En bref j'ai adoré mon ressenti et vu que je galéré à régler mon ensemble j'ai fait confiance et je le regrette pas. Je peut voler tranquille et en profité.

Si certains comme galère un peu c'est un tune vraiment sympas et permissif!

[Jerome]

Oui, je les connais, le preset et Max ^^

Faut garder en tête que c'est un preset orienté bando, donc plutôt conservateur. Le but étant de pouvoir voler sans cramer même avec un quad éclaté  Ce niveau de tolérance n'est pas gratuit. Si tu fais essentiellement du freestyle et du ciné, tu as tout intérêt à faire un tune adapté à ta machine, ça sera bcp plus optimisé.

Pour mon usage Freestyle, je trouve qu'il y a beaucoup trop de filtrage, les PID sont un peu bas, l'I-Term relax est trop bas à mon goût, ça désactive tous les sliders qui sont une des plus grosses avancées de BF etc. Et si je vais en bando et que je veux plus de tolérance, je baisse mon slider master et je baisse éventuellement les sliders de filtrage.

Attention aussi, certains ESCs n'aiment pas le By RPM, il impose le DShot Bidirectionnel, il force le DShot600 systématiquement alors qu'il ne devrait pas le faire sur les F4 si le DShot Bidir est activé. En 4.5, c'est bloqué, donc l'instruction n'est pas jouée, du coup ça ne gêne pas, en 4.4, j'ai un doute.

Attention, je ne remets pas du tout en cause l'efficacité du preset pour son cas d'usage et encore moins le taf de Max et Colin, les retours ont l'air d'être bons et la team passe son temps à voler dans des conditions extrêmes, donc il a été largement éprouvé.

Si tu fais beaucoup de bando et que tu voles avec des hélices détruites et des cloches tordues, c'est cool, il est fait pour encaisser ça. Autrement, à l'occasion ça vaut vraiment le coup de faire un tune adapté à ta machine, surtout que c'est devenu tellement facile. Mais y a pas le feu, l'important c'est que ça te convienne. 

[Papa Ours]

Oui j'avais compris ce "concept" voler en toute condition ! Mais franchement mon ressenti et bon à première vue! (Ressenti débutant) mais si tu te rappel des BB que j'avais laissé j'avais des pic vers 250hz sur le pitch . La je vais profiter pour voler et bosser (ce qui va ramener des pâles tordus ) 

Un jour quand je rencontrerais quelqu'un de plus caler je re tenterais un tune perso!

Pourtant je pensé avoir bien fait mon tune ayant fait tout à l'oreille ( pas de chauffe moteur etc.) Mais je joué pas assez avec le multiplicateur je pense.

Il y a 7 heures, Jerome a dit :

Attention aussi, certains ESCs n'aiment pas le By RPM, il impose le DShot Bidirectionnel, il force le DShot600 systématiquement alors qu'il ne devrait pas le faire sur les F4 si le DShot Bidir est activé. En 4.5, c'est bloqué, donc l'instruction n'est pas jouée, du coup ça ne gêne pas, en 4.4, j'ai un doute.

Oui c'est vraie ça,  mais il le précise sur l'article pour qui et surtout quelle matériel. Moi je suis en F7 donc ça passe !

@Jeromeje me permet une question sortie du contexte mais as-tu changé ta façon de faire si tu veux enregistrer ton son avec le O3 c'est la seule chose que je voudrais modifier sur mon quad!

[Jerome]

Il y a 2 heures, Papa Ours a dit :

si tu te rappel des BB que j'avais laissé j'avais des pic vers 250hz sur le pitch

Justement avec un setup qui a du bruit qui arrive si tard, tu te retrouves avec un notch qui ne sert pratiquement à rien, un PT1 sur le DTerm qui commence 2 fois trop tôt, l'autre qui commence trop tard et tu n'as plus de notch dynamique qui pourrait intercepter un pic non prévu n'importe ou  Dans ta 3ème BB, le filtrage était bien mieux adapté à ta machine, mais tu aurais pu laisser un petit LPF2 sur le gyro. Sur la toute dernière, le pic sur le pitch crève tous les plafonds, c vraiment étonnant.

Il y a 2 heures, Papa Ours a dit :

@Jeromeje me permet une question sortie du contexte mais as-tu changé ta façon de faire si tu veux enregistrer ton son avec le O3 c'est la seule chose que je voudrais modifier sur mon quad!

Malheureusement, il n'y a rien à faire, j'ai remis mon Action 2 depuis bien longtemps  

[Papa Ours]

Bon je sais que dans le fond tu as raison ! Je vais bossé de la vidéo filtre et essayer de prendre des notes!

Utilisé toolbox pour le pid par la suite aussi.

Que pense tu du test pid "sous sol" (ou il baisse les rates pour de petit vol permettant un premier réglage de PID)?

Je pense utiliser ce preset pour remis à zéro et repartir sur des BB vierge de réglage et filtré en conséquence.

[Papa Ours]

Merci @Jerome de m'avoir un peu "poussé" à regarder moi même les réglages... 

Je bosse avec la black box et pidtoolbox .

Je n'ai à ce stade aucune chauffe sur les moteurs ( tiède a l'arrière seulement!)

J'y vais vraiment progressivement et je trouve que ma BB sur explorer c'est vraiment amélioré en BAISSANT les filtres

(contre intuitif) Voici un print de la ou j'en suis avant réglage PID 

J vais utiliser la méthode sous sol dans un premier temps. 

Je pense avoir encore une vibration cadre on dirait mais je me trompe peut être.

N'hésitez pas pour vos interventions 

 

 

D1.8.bbl

[Jerome]

Il y a 6 heures, Papa Ours a dit :

N'hésitez pas pour vos interventions 

Ta machine est super saine, c'est rare d'avoir un pic de vibration aussi haut.

Malgré tout, ce coup-ci je vais donner te conseil inverse : tu filtres pas assez, ou du moins pas au bon endroit  Tes filtres DTerm commencent à travailler au moment du pic, donc ils n'ont pratiquement aucun effet sur le pic. Tu as de la chance, comme tu n'as pas de pic ailleurs, c'est probablement ton notch dynamique qui s'occupe du pic. Mais si tu prends un choc, ou que tu tords une hélice qui fait apparaître un pic avant, t'auras plus rien pour traiter le pic et là ca va sentir le moisi, enfin le cramé ou le fly away plutôt ^^

Donc tu es sûr la bonne voie, mais vas-y plus cool : fait démarrer tes filtres Dterm autour de 240Hz (curseur à 1.6), comme ça tu sais qu'ils vont s'occuper de la résonnance de la frame et le notch dynamique sera là pour traiter d'autres situations pas forcément prévues. Je serais tenté de te conseiller de descendre le curseur gyro de la même façon par sécu, surtout que tu n'as que le LPF2 d'activé, ca ne changerait pas grand chose niveau perf et tu serais un peu plus blindé. Mais je vois rien d'inquiétant non plus dans ta BB... Test les 2, si tu ne constates aucune différence, tu peux le baisser, tu gagnes un peu en sécu et ça ne coute rien.

Et si tu veux réduire le filtrage, coupe plutôt le filtre Yaw et réduit le RPM à 2 harmoniques.