Réglage PID étape par étape

[Papa Ours]

Bon j'ai enfin pu voler !! Les seuls jours de soleil j'étais en mode boulot !!

Comme par hasard....

Bon je le trouve plutôt réactif comme ça ! Et ayant pris la confiance...je m'entraine au Power Loop et je me suis donc pris des gamelles! 

Et toujours pas de chauffe des moteurs et aucun soucis en vue! Du moins pas visible 

J'ai suivi les conseils de @Jerome et j'ai repris les réglage filtres. 

Je laisse là une BB qui était je crois sur un vol propre (sans manger le sol) 

 

btfl_1.rar

btfl_001.rar

 

 

[Jerome]

Les 2 vols ne tirent pas trop sur les gaz et ne sont donc pas 100% représentatifs, mais le filtrage m'a l'air pas mal comme ça, tu peux même redescendre à 2 harmoniques pour le RPM.

Pour les PIDs je suis plus sceptique : globalement ils restent assez bas, il y a trèèèès peu de I, le D max, vaut mieux le désactiver, et du coup remonter les D, et t'as quand même vraiment bcp de Feedforward.

Tu pourrais même test le preset du JeNo je pense, les frames se ressemblent bcp.

[Papa Ours]

Tu as raisons pour les dernières BB! Je vais retourner sur mon petit spot terrain de foot et reprendre ça !

Je vérifierais par la suite mais de mémoire j'avais un beau suivi des tracés avec ce réglages.

Le I effectivement j'ai du mal à savoir comment le régler , je viens de faire une modifications avant le prochain vol.(je crois qu'il est à régler  au ressentis)

Le D effectivement j'avais fait cette erreur de le remettre à 1... Mes tracés ToolBox était moins bien...

Le feedword à été remis à 1.1 mais à la BB ça suit bien si je dit pas de bêtise son tracé radio.

Mon équilibre P et D a  été trouvé grâce a la ToolBox. Donc je joue avec le Multiplicateur 1.2 / 1.3 sont de bonne valeur d'après ce que j'ai vu.

Ca me fait un réglage peut être plus SAFE. J'avais fait tout un groupe de test et passé à la Tool box car mon ressenti je lui fait pas confiance à cause de mon niveau actule de pilote.

Voilà pour mes dernières modifications:

 

 

[Papa Ours]

J'ai pu enfin voler un peu mais peut-être pas assez pousser les gaz encore une fois!

Ca me semble pas mal encore je ne sais pas si j'arriverais à pousser mieux ses réglages... Juste un doute sur mon feedforward peut être à remettre plus haut!

Les PID sont bizarre mais je referait un test avec plus de gaz la prochaine fois et avoir une BB propre a étudier!

 

 

[nochamo]

Il y a 10 heures, Papa Ours a dit :

Ca me semble pas mal encore je ne sais pas si j'arriverais à pousser mieux ses réglage

ca me semble pas mal.....

t'as ptet un chouilla trop de D sur le roll (faudrait sans doute retomber vers 40 / 42), après normalement, cela ne doit pas se sentir en vol.....

les courbes trop parfaites en Pidtoolbox ont tendance a faire des quad sous tuné, avec peu de D, peu de I, et pas forcément super agréable a voler. donc j'aurais tendance a pas trop en faire une maladie.

ca doit rester un outil pour avoir un  regard objectif, mais le feeling doit a voir la priorité. (enfin c'est mon avis, et je suis a peu près certain que 90% du discord serait prêt a me bruler vif sur un bucher pour avoir écrit ces mots  )

là visiblement, t'as pas de rebond, une latence plutot bonne, et des valeurs tout a fait classique > RAS

[Papa Ours]

il y a 35 minutes, nochamo a dit :

les courbes trop parfaites en Pidtoolbox ont tendance a faire des quad sous tuné, avec peu de D, peu de I, et pas forcément super agréable a voler. donc j'aurais tendance a pas trop en faire une maladie

Joshua Bardwell en a parler aussi ! On te mettra pas au bûcher du coup

Oui ça m'a permis surtout de comparer les résultats en cours de tests. Je pourrais monter mon multiplicateur mais ensuite je ne gagne pas en latence et risquer en cas de choc pour plus tard...

Je pensais avoir trouver un équilibre!

 

Et comme tu dit si bien après c'est le ressenti...peut être que dans un an (avec l'expérience) j'aurais d'autre sensation. 

Le 23/04/2024 at 00:07, Jerome a dit :

u pourrais même test le preset du JeNo je pense, les frames se ressemblent bcp.

Je vais attendre de repasser en betaflight officiel 4.5 je suis encore avec le dernier RC . On le trouve encore le prest Jeno ? Je ne le trouvais pas l'autre fois...

[nochamo]

Il y a 10 heures, Papa Ours a dit :

Joshua Bardwell en a parler aussi ! On te mettra pas au bûcher du coup

ha merde, je suis passé  a côté  de cette pepitte! 

 

Il y a 10 heures, Papa Ours a dit :

Je vais attendre de repasser en betaflight officiel 4.5 je suis encore avec le dernier RC . On le trouve encore le prest Jeno ? Je ne le trouvais pas l'autre fois...

c’est pas dans les preset officiels, donc faut suivre le tuto de jeje..... je crois que c’est expliqué dans la page printables du jeno......

[Jerome]

Il y a 11 heures, Papa Ours a dit :

Je pourrais monter mon multiplicateur mais ensuite je ne gagne pas en latence et risquer en cas de choc pour plus tard...

Vu que tu as du Feed Forward, tu ne peux pas trop compter sur les données indiquées dans le Step Response Tool.

Je rejoins @nochamo, vaut mieux se fier au feeling, et regarder la BB directement pour interpréter la réponse avec du FF.

Il y a 1 heure, nochamo a dit :

je crois que c’est expliqué dans la page printables du jeno......

Yep, il faut ajouter le repo WAF

[Papa Ours]

Il y a 9 heures, Jerome a dit :

Vu que tu as du Feed Forward, tu ne peux pas trop compter sur les données indiquées dans le Step Response Tool.

Si car comme sur une des photos que j'ai montré (tout les dossier) j'ai commencé par l'équilibrage P et D ensuite je me suis occupé de mon multiplicateur et le feed forward se fait en dernier.

Avec toutes les vidéos que j'ai regardé je me suis basé sur celle de Joshua bardwel. La tienne @Jerome est top est regarder beaucoup de fois .

Mais vu que j'ai peur de ne pas avoir le bon ressenti du fait que je sois débutant je me suis appuyé sur ces logiciels.

Il y a 9 heures, Jerome a dit :

Yep, il faut ajouter le repo WAF

Je l'ai fait mais j'ai dû rentrer les mauvaises données sur la version 4.5 ça me mettait en erreur. 

[Jerome]

Il y a 1 heure, Papa Ours a dit :

Si car comme sur une des photos que j'ai montré (tout les dossier) j'ai commencé par l'équilibrage P et D ensuite je me suis occupé de mon multiplicateur et le feed forward se fait en dernier.

Le FF fait énormément gagner en latence, mais à partir du moment où on l'ajoute, le Step Response Tool ne tient plus la route, c'est ça qui est un peu dommage.

Et de manière générale, même sans FF, c'est dur de faire confiance à cet outil parce qu'il ne représente pas la réalité, c'est pour ça que je préfère regarder les données brutes. Les gens ne jurent que par PIDToolBox sans trop comprendre ce qu'ils font malheureusement et se retrouvent souvent avec des quads "under tuned" ou manquant de D. Dans la plupart des cas, le quad volerait mieux avec une bonne optimisation des filtres et simplement un master à 1.4  

Il y a 1 heure, Papa Ours a dit :

Je l'ai fait mais j'ai dû rentrer les mauvaises données sur la version 4.5 ça me mettait en erreur.

Normalement t'as juste à mettre l'url du repo et le nom de la branche et ça roule, je viens de retester pour être sûr qu'il n'y avait pas de souci  Mais te casse pas la tête, ton tune est assez proche du tune "LOW" du preset qui vole déjà bien. Donc t'as une base solide. A part le FF que je trouve un peu haut, mais tes rates sont peut-être suffisamment bas pour pas que ça soit gênant (si tu n'as pas de comportements bizarres lors des déflexions de stick très rapides au max, c'est que que tout va bien).