butterflight Butterflight et le filtre kalman ( le vrai ! )

[Motard Geek]

Ça joue sur les 2 tableaux je dirais. Un quad plus précis est plus efficace en pilotage et les vidéos plus fluides.

[toper]

Yes, mais 85% de l’intérêt de ces filtres sont pour le pilotage.

[naviluminor]

J'ai tendance à voir une analogie entre les réglages des PID et des filtres et les choix de suspension fait sur les motos de piste et de TT (ce dont je vis) 

Je m'explique, tel que les jouets sont vendus (moto et multi, d'où l'analogie) il y a déjà de quoi se battre grave.. et si ça fait de la merde, dans un premier temps, c'est surtout à 95% dû à un manque de talent de l'utilisateur 

Un kador avec un truc brut de boite fera toujours pleurer un blaireau perdu dans des réglages, réglages pour lesquels son niveau est encore très loin d'avoir besoin..

Sur un circuit (un vrai) lorsqu'on est à 9 secondes des temps référents, faut arrêter la branlette (ça rend sourd) et s’entraîner !!

Je me reconnais tout à fait dans cette description de l'utilisateur blaireau qui se trompe de guerre     

 

Kcnarf.

[toper]

il y a 9 minutes, naviluminor a dit :

Un kador avec un truc brut de boite fera toujours pleurer un blaireau perdu dans des réglages, réglages pour lesquels son niveau est encore très loin d'avoir besoin..

D'accord à 200%. D'ailleurs, certains pilotes de drones racing haut niveau sont en PID Stock.

 

il y a 9 minutes, naviluminor a dit :

Je me reconnais tout à fait dans cette description de l'utilisateur blaireau qui se trompe de guerre   

On est 2

Modifié (le) Mars 15, 2018 par toper

[ketshoo]

Il y a 8 heures, naviluminor a dit :

J'ai tendance à voir une analogie entre les réglages des PID et des filtres et les choix de suspension fait sur les motos de piste et de TT (ce dont je vis) 

Je m'explique, tel que les jouets sont vendus (moto et multi, d'où l'analogie) il y a déjà de quoi se battre grave.. et si ça fait de la merde, dans un premier temps, c'est surtout à 95% dû à un manque de talent de l'utilisateur 

Un kador avec un truc brut de boite fera toujours pleurer un blaireau perdu dans des réglages, réglages pour lesquels son niveau est encore très loin d'avoir besoin..

Sur un circuit (un vrai) lorsqu'on est à 9 secondes des temps référents, faut arrêter la branlette (ça rend sourd) et s’entraîner !!

Je me reconnais tout à fait dans cette description de l'utilisateur blaireau qui se trompe de guerre     

 

Kcnarf.

Marrant je pensais la même chose ( baignant dans la compétition sur 4 roues pour ma part  )

Tous les ans, du Matos plus performants que les années précédentes, des réglages optimisés etc etc et finalement les temps au tour restent les mêmes .

[GodsWarrior]

Je voies plus les PIDs comme un réglage pour "être à l'aise" avec le kwad. (sauf quand on a des problèmes de rebonds etc...)

C'est comme pour les courses mécaniques, certains pilotes ont leurs préférences et prépare l'engin en fonction de leurs pilotages.

Après, est-ce que c'est un effet "placebo", je ne serais dire.

[Motard Geek]

Jsuis loin d'être un pilote mais j'ai vu la différence sur ma Kiss quand le filtre adaptatif est arrivé et je vois également la différence quand je repasse en PID stock ^^ Par contre j'en ai pas vu en passant de DShot600 à 2400 par exemple.

[toper]

il y a 6 minutes, GodsWarrior a dit :

Je voies plus les PIDs comme un réglage pour "être à l'aise" avec le kwad

Je dirais que oui... et non...

Pour avoir analysé pas mal de mes logs blackbox, les PIDS servent à le locker, puis à le mettre à sa sauce selon son style de vol.

Mais certains s’accommodent très bien des PID stock. (j'ai l'impression que c'est plus les racers que les freestylers, non ?)

[ResO]

C'est aussi une question de confort, quand tu passe de betaflight à kiss et que d'un coup tu n'es plus obligé de compenser les flottements ou autres...

[toper]

Kiss... il ne me manque plus que la frame et les moteurs, mais le reste est au chaud dans une boite  

[Motard Geek]

il y a une heure, ResO a dit :

tu n'es plus obligé de compenser les flottements ou autres...

Flottements, dérives, un quad avec de bons PID y'a pas à chier c'est bien plus précis  J'ai déjà testé un quad horriblement réglé avec lequel le gars s'était habitué à voler et j'arrivais même pas à viser une gate en sortie de virage lol

[GodsWarrior]

Oui c'est ce que je disais plus haut, certains préfèrent du sous-virage et d'autres du survirage.

Il y a 4 heures, toper a dit :

Je dirais que oui... et non...

Pour avoir analysé pas mal de mes logs blackbox, les PIDS servent à le locker, puis à le mettre à sa sauce selon son style de vol.

Tu dis la même chose que moi... D'où mon "être à l'aise". Certains aiment locker et d'autres préfèrent compenser.

Certains aiment voler smooth et d'autres non.

[toper]

yes

[Luc32]

Bonjour à tous,

j'ai lu avec intérêt tous vos commentaires sur Butterflight et comme je suis curieux j'ai essayé sur mes trois machines après avoir lu également d'autres commentaires sur d'autre forum mais en anglais ceux-ci (http://intofpv.com/t-kalman-or-biquad-fir2-filter, https://quadmeup.com/butterflight_kalman_calculator/,

 

mes machines sont celles-ci:

Iflight IX5 avec DYS F4 pro V1 + esc 4in1 dys 30amp + emax RS2205 2300kv + dalprop cyclone 5045 tripale, dshot600, 8k/8k (je me sert de cette machine pour la voltige)

Iflight IX5 avec DYS F4 pro V2 + esc dys 30amp + race star RS2205 2300kv + dalprop cyclone 5046 tripales, multishot, 8k/8k (je me sert de cette machine pour la course)

minipunish'air avec DYS F4 pro V1 + esc dys 20amp + T-motor 1407 3600kv = dalprop 4045 bipales, 8k/8k

toutes ces machine tournaient avant sous betaflight 3.2.x

J'ai laissé sur les trois les PID stock de Butterflight, j'ai juste  modifié les rates, rc rates, l'expo etc... et je vol sans l'airmode. j'ai passé une vingtaine d'accus pour mes essais. étant donnée la méteo actuelle j'ai dut effectuer les différents vols  avec un vent stabilisé d'environ 15-20km/h avec des rafales à 45-50km/h

pour les premiers vols j'ai laisser le facteur Q à 400 et R à 88 (ration de 4.54) et inhibé le gyro et dterm notch filter. l'occupation du CPU est de 5%. l'impression fut très bonne en vol. sensation d'avoir une machine plus souple mais réactive quand même. les pid stock marchent très bien sur les trois machine. les moteurs ne chauffent absolument pas. Par contre j'ai eu une fois un départ en tonneau incontrôlé suite à une figure de voltige. la différence entre betaflight et butterflight à été plus flagrante avec le minipunish'air.

pour les vols suivant j'ai passer le Q à 47 et R à 10 comme indiqué dans la vidéo d'UAV tech (ratio de 4.7) mais j'ai laisser le gyro_stage2_lowpass_hz à 0. je n'ai pas senti de différence. j'ai de nouveau eu une fois un tonneau non voulu (suite également à une figure de voltige) mais que j'ai put contrôler ce coup-ci.

je me demande si cela ne vient pas du fait de ne pas utiliser l'Airmode et de descendre un peut trop la manette des gaz dans certaines figures!!!

Enfin sur les trois machines j'ai remis le dterm notch filter et sur les deux premières j'ai mis le gyro_stage2_lowpass_hz à 181hz comme calculé par le tableau. pas senti de différence flagrante non plus. machines toujours aussi souple et agréable à piloté. les moteurs restent froid même en attaquant pas mal. pas eut de tonneau incontrôlés.

Ma conclusion:

si vos machines volent bien sur BF 3.2.X il n'est pas forcement indispensable de passer sur BTTF 3.4.2. Si vous trouvez qui leur manque un petit quelque chose alors pourquoi pas et vous pouvez laisser les paramètres par défaut sans aller trifouiller dans le CLI. par contre je peut vous garantir qu'une machine équipée de emax rs2205 2300kv est 100 fois plus agréable à piloté qu'avec des racestar rs2205 2300kv ( certes ce n'est pas le même prix) et qu'avant de changer de firmware il est peu plus être intérressant de changer les moteurs.

par contre ce qui est sur c'est que le jour ou kiss propose des cartes avec pdb et osd integré, je change car il y 'en a un peut marre de tout ces paramètres et de toutes ces versions successives..

[Motard Geek]

Il y a 2 heures, Luc32 a dit :

et je vol sans l'airmode

Même pas d'idle up switch ?!

Ca peut expliquer ton pseudo dead roll mais si ça vient vraiment de l'absence d'airmod c'est rattrapable alors qu'un "vrai" dead roll c'est crash assuré.

Merci en tout cas pour ce feedback détaillé 👍

[toper]

Je pense qu'effectivement à mon tout petit niveau de débutant, voir une différence ne serait-ce qu'infime relève du rêve. Je me suis pris une FC helio spring car l'ancienne merdait niveau TLM, donc c'était l'occasion de tester autre chose (et bientôt du kiss). 

[AyZeun57]

Version 3.5 dispo avec le nouveau logiciel de configuration qui va avec !

Et aussi un script LUA BTF qui permet entre autres d’accéder au réglages du filtres KALMAN, réglages IMU de la HELIO etc ...

https://github.com/butterflight/butterflight-configurator/releases

[toper]

Yes j'avais déjà mis ça sur le topic unique de la HESP.

Thanx

[AyZeun57]

Yes j'avais déjà mis ça sur le topic unique de la HESP.
Thanx

Oups j’avais pas fais gaff... 🤭 !

[Luc32]

bonjour,

petite suite de mes essais de butterflight avec mes machines.

Après avoir analyser mes log en respectant la méthode décrite dans ce forum http://intofpv.com/t-kalman-or-biquad-fir2-filter  j'ai put régler un peu plus finement le filtre fast kalman. Pour le mini punish'air j'avais une fréquence moteur de 239kz ce qui me donne pour Q une valeur de 80 pour R=10, pour le iflight IX5 équipé des emax s2205, une fréquence moteur de 281 khz donc Q=109 pour R=10 et enfin pour celui équipé de racestar BR2205, une fréquence de 231khz ce qui donne Q=75 pour R=10. pour les trois j'ai laisser le Dterm notch filter. Cela donne des machines très agréables à piloter. j'ai eu des dead roll avec mon iflight  équipé de racestar br 2205 systématiquement après des flips rapides mais cela est dut, après analyse des log, d'un des variateurs qui ne réagit pas à la commande de la carte (j'ai le même phénomène sans le filtre de kalman) donc changement d'esc à venir. je vais essayer les aikon 32 35amp.

pour le configurateur 10.3 nickel et en plus on peut accéder au blackbox viewer directement.

ce qui manque sur ce filtre kalman c'est une explication clair sur le facteur R. d'après ce que j'ai put lire à droite et à gauche il doit dépendre du gyro utilisé. pour ma part avec la DYS F4 pro équipée d'un MPU 6000 j'ai eu la sensation qu'un R à 10 donnais de meilleur résultat qu'un R à 88. mais ce n'est que des sensations personnelles. si vous avez des infos supplémentaires je suis preneur.

[toper]

Hello @Luc32 merci bcp pour ce retour et le lien !

Par contre là c'est le topic de Butterflight  

Moi je rencontre un soucis de vibrations à mi-gaz. J'ai essayé de descendre le W sur mes 2 axes Pitch et Roll (car c'est sur les 2 axes que j'ai ce pbm), mais rien n'y fait....

Modifié (le) Avril 3, 2018 par toper

[rottelman]

La réponse de BF  

 

[Luc32]

hello toper,

je sais que c'est le topic de butterflight mais la vidéo est valable aussi pour butterflight. sinon pour tes vibrations, cela te le faisait avant que tu passe sur butterflight? Est ce que cela le fait en désativant le filtre de kalman? Et c'est quoi ce W? En générale des vibrations à mi régime vient d'un excès de filtrage d'après ce que j'ai put glaner sur différents topic (en anglais pour la plupart).

[Luc32]

bonjour à tous,

bien, avec mes trois machines déjà citées dans mon précédent post (sur le iflight IX5 équipé de racestar j'ai monté des Aikon 32 35amp), après affinage du réglage de la valeur Q suite à analyse des logs, butterflight 3.4.2 marche très bien. j'ai juste un peu augment le D du roll sur l'une d'elle pour faire disparaitre les propwash. je vais juste maintenant remplacer mes racestar BR2205 par des emax rs2205S, car je manque un peu de patate et les emax sont vraiment agréables, péchus et pas gourmand en énergie.

Mais bon, quitte à me répéter,  j'ai put constater que l'on obtient la même chose avec carte kiss mais sans avoir à régler toute sorte de filtre.

luc

[toper]

Il y a 17 heures, Luc32 a dit :

Mais bon, quitte à me répéter,  j'ai put constater que l'on obtient la même chose avec carte kiss mais sans avoir à régler toute sorte de filtre.

Vivement que je termine mon setup kiss pour tester ça ! Certes ça reste cher, mais les retours sont tous unanimes: c'est smooth, et surtout sans prise de tête (K.I.S.S !)

Modifié (le) Avril 25, 2018 par toper