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    J'ai testé 4 LiPos 6S (la dernière s'est mal terminée) sur la Strix F10 sous EmuFlight 0.2.0, c'est vraiment sympa 😍 Comme le conseille la page produit, j'ai laissé 32k/32k (la charge CPU est à 35% au repos avec l'ACC mais il ne faut pas oublier que le filtrage est fait par un CPU dédié) : Je suis donc en DShot1200 et j'ai baissé un poil l'idle. Par contre encore une fois je n'ai pas réussi à faire fonctionner la télémétrie des ESCs 😄 Même chose pour le Smart Audio du TBS Unify Pro32 HV... MON TUNING Niveau filtrage j'ai suivi la même procédure que j'avais décrite plus haut. Il n'y a pas de filtre gyro par défaut et ça tourne sans souci. Dans un premier temps j'ai passé le stage 1 du D Term à 150 (au lieu de 90) et désactivé le stage 2. En poussant les gaz les moteurs étaient chaud malgré le froid de canard ! Du coup j'ai remis le stage 2 à 260Hz au lieu de 200. Rien qu'au bruit s'était déjà mieux et même au feeling finalement. Il doit y avoir moyen de monter encore un peu ces valeurs mais ça filtre déjà peu. J'ai pas osé toujours au Q du YAW mais j'ai monté ceux du PITCH et ROLL à 5000 au lieu de 3000 et j'ai passé le W à 25 au lieu de 32. Pour rappel plus le Q est haut et moins le W est bas moins ça filtre 🙂 Me reste à appréhender les valeurs de cutoff de l'IMUF. On a vraiment beaucoup de variables avec les boards Helio... J'ai seulement fait 3 itérations de PID sur une LiPo pour en arriver là : Y'a encore de la marge mais c'est déjà très bon ! Au niveau des fonctionnalités j'ai tout laissé par défaut en doublant juste l'EmuBoost (30 au lieu de 15) : J'ai laissé le TPA par défaut en changeant juste le breakpoint à 1450 au lieu de 1350 (vous avez mes rates avec énormément d'expo au passage 😄) : Le TPA P et D sont très agressifs, y'a moyen à mon avis d'approcher les 0,8 en montant même le breakpoint à environ 1600. LES PRESETS Je n'ai pas utilisé les presets car ceux présents pour la F10 sont assez bizarres. Le 6S Freestyle y'a pas d'EmuBoost et ça filtre encore beaucoup le D Term et même l'IMU-F : Et sur le 6S Racing le filtre est encore plus énervé et y'a du Feed Forward à la place de l'EmuBoost : Le preset Strix F10 y'a pas d'EmuBoost non plus par contre niveau D Terme et Q c'est pas mal alors que le W est relativement haut 🤔 A priori le filtre de Pierre Meunier n'est pas prévu pour du 6S mais j'ai regardé quand même, il remet du filtre gyro sans passe 2 sur le D Term et réduit bien les filtres IMU-F : Il a aussi de l'I Term Relax que j'ai sur le Buzz : Niveau P ça me dit bien, je vais comme ça d'habitude, assez haut avec pas mal de TPA. Par contre ses I sont assez bas et il désactive le boost du TPA qu'on a d'origine : Bref, les presets m'ont donné des idées mais j'en vois pas un seul parfait sur le papier 🙂 CONCLUSION Ça fait un paquet de paramètres au final mais de base ça vole quand même super bien. Pour moi la première chose à faire c'est de réduire le filtrage sur le D Term. Si on a un kwad sain je pense que 150 sur le stage 1 ça le fait bien et 250 en stage 2 pour du 6S et sans stage 2 pour du 4S ou des moteurs raisonnables (sur le Buzz sans Stage 2 ça passe nickel en 6S par exemple).
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