butterflight Butterflight et le filtre kalman ( le vrai ! )

[AyZeun57]

 

Pour ceux qui ne sont pas au courant betaflight a choisi de ne pas implanter le filtre kalman dans leur version officiel 3.3. ( quelque chose qui s’en approche mais largement moins performante selon les test) car trop gourmand en CPU et sûrement d’autre raison .

 

À côté de sa rs2k bosse le truc de son côté depuis un moment et une autre version du code de betaflight est disponible sur rcgroup depuis un moment , il contiens aussi les filtre kalman.

 

Sinon encore plus simple , il y a Butterflight, une nouvelle filière qui reprend justement le code de rs2k et qui est basé principalement sur les performances .

Je vous laisse le lien, l’installation est assez simple.

 

Quelques lignes dans le CLI et c’est réglé, en plus de sa ce firmware permet d’utiliser les VTX de type AKK ou MACH en smartaudio car il ne sont plus utilisable en version 3.3 officiel.

 

http://butterflight.co/

 

 

Bon les jaloux qui volent sous Kiss on le sait que sa vous intéressent pas [emoji23] , mais laissez nous faire les geeks pendant des heures devant notre configurateur !

 

[Motard Geek]

J'ai rajouté un ptit préfixe pour le nouveau contrôleur ButterFlight qui semble prometteur. N'hésitez pas à nous faire un retour si vous avez déjà testé

[doulbix]

@AyZeun57 pourra vous en dire plus sur le sujet

[AyZeun57]

J'ai rajouté un ptit préfixe pour le nouveau contrôleur ButterFlight qui semble prometteur. N'hésitez pas à nous faire un retour si vous avez déjà testé [emoji6]

Exact , j’ai fait un post ce matin

Je viens de faire 3 lipos, j’ai jamais pu tester raceflight mais je peux dire que pour ma part le comportement a rien a voir avec un quad sur betaflight en stock.

Sa promet !!!

[Motard Geek]

J'avais pas vu ton topic, je fusionne le mien avec et je déplace le tout à la racine d'électronique pour plus de visibilité

Jsuis le premier à aimer geeker mais les usines à gaz pas au top de l'efficacité non merci

Mais si ButterFlight vole si bien (ce qu'est pas la cas de RF en stock à mon goût) jsuis pas contre !

[Arnotobus]

Ca fait plusieurs fois que je vois des posts parlant du filtre Kalman, qu'est-ce que c'est concrètement ?

[AyZeun57]

Ca fait plusieurs fois que je vois des posts parlant du filtre Kalman, qu'est-ce que c'est concrètement ?

Un nouveau filtre super performant en gros .
J’ai fait un vol cette aprèm , franchement je n’ai jamais ressenti sa !
Vidéos en cours .

[AyZeun57]

Petit Maiden de ce fameux Butterflight en 3.4.0 FAST KALMAN activé 8/8 dshot600 full pid stock, pour ma part j'ai trouvé le ressenti complètement fou !!!!

[rottelman]

Allez , on va tester ca

[Arnotobus]

Je vais y jeter un oeil aussi par curiosité

[raskar]

J'ai aussi cédé à la tentation et tant qu'à faire sur un setup qui peut faire du 32khz  Avec la conf indiqué par Butterflight mon FC (matek F405) est à 30% et j'ai pas bien vu ce qu'ils recommandent en protocole ESC. Malgré les ESC 32Bits, Raceflight continue à recommander Multishot et on ne peut pas avoir de télémétrie en DSHOT 

Ca sera sur mon AstroX Switch X pour tester et comparer au mieux à ma strecth qui a une revolt et donc Raceflight.

Jusqu'à maintenant j'adore la sensation de vol de RF! Il manquait juste l'OSD et ils l'ont fait ! 

Vraiment cool cet engouement aussi rapide et vu que Betaflight qui se "pèperise" un peu quand on voit les nouveautés de la 3.3 

[AyZeun57]

J'ai aussi cédé à la tentation et tant qu'à faire sur un setup qui peut faire du 32khz [emoji3] Avec la conf indiqué par Butterflight mon FC (matek F405) est à 30% et j'ai pas bien vu ce qu'ils recommandent en protocole ESC. Malgré les ESC 32Bits, Raceflight continue à recommander Multishot et on ne peut pas avoir de télémétrie en DSHOT [emoji20]
Ca sera sur mon AstroX Switch X pour tester et comparer au mieux à ma strecth qui a une revolt et donc Raceflight.
Jusqu'à maintenant j'adore la sensation de vol de RF! Il manquait juste l'OSD et ils l'ont fait ! [emoji3]
Vraiment cool cet engouement aussi rapide et vu que Betaflight qui se "pèperise" un peu quand on voit les nouveautés de la 3.3 [emoji52]

Bonne Tartine à toi [emoji23] ! Et dis nous en des nouvelles [emoji6]!

[rottelman]

Yupi F4 flashé.  38% de cpu avec 32/8 sans accelero bien sure :)

On verra si j'ai le temps de voler un peu cette semaine...

Chéri passe moi le beurre !

[AyZeun57]

Yupi F4 flashé.  38% de cpu avec 32/8 sans accelero bien sure 
On verra si j'ai le temps de voler un peu cette semaine...
Chéri passe moi le beurre !

Sans OC !? 32/8 aucun intérêt je dirais .
Je te propose de test soit en OC en 32/16/16 sachant que sa tiens sur ta Yupi, soit en 8/8 dshot 600 sans OC.

[rottelman]

il y a 18 minutes, AyZeun57 a dit :

Sans OC !? 32/8 aucun intérêt je dirais .
Je te propose de test soit en OC en 32/16/16 sachant que sa tiens sur ta Yupi, soit en 8/8 dshot 600 sans OC.

Avec oc

32/16 ça me semble tendu qd même, le dynamic filter c'est gourmand. Avec Bf je la faisait tourner en 16/16.

[AyZeun57]

Avec oc [emoji32]
32/16 ça me semble tendu qd même, le dynamic filter c'est gourmand. Avec Bf je la faisait tourner en 16/16.

Il y a différent niveaux d’OC, plusieurs mec volent en 32/16/16 sur Yupi F4 OC mais en multishot et sans accéléromètre bien sûr.
Fait plusieurs essai avec différent niveaux d’OC, et au pire reste en 8/8 sans OC au moins pas de risque de surcharger ta FC.
32/8 tu auras une grosse diff entre la lecture de ton gyro et ton looptime.

[rottelman]

il y a 4 minutes, AyZeun57 a dit :

Il y a différent niveaux d’OC, plusieurs mec volent en 32/16/16 sur Yupi F4 OC mais en multishot et sans accéléromètre bien sûr.
Fait plusieurs essai avec différent niveaux d’OC, et au pire reste en 8/8 sans OC au moins pas de risque de surcharger ta FC.
32/8 tu auras une grosse diff entre la lecture de ton gyro et ton looptime.

Merci je vais tester ça 

[rottelman]

Hier soir, j'avais pas vu mais l'OC n'etait pas à 192Mhz mais à off...

Donc pour résumer :

16/16 OC off - 20%

32/16 OC 192 - 47%

Bon je vais rester en 16/16, l'OC ca me branche pas trop, vu ce que je fais je vais pas me transformer en Skitzo avec  

Merci

[ResO]

Pour pas mourir bête... j'ai une hobbywing f4 combo, 4 racerstar qui trainent un r-xsr un vtx (pas smart) et une swift micro... du coup je vais tester ca !

Me manque une frame quoi... 

Modifié (le) Mars 5, 2018 par ResO

[AyZeun57]

Hier soir, j'avais pas vu mais l'OC n'etait pas à 192Mhz mais à off...

Donc pour résumer :

16/16 OC off - 20%

32/16 OC 192 - 47%

Bon je vais rester en 16/16, l'OC ca me branche pas trop, vu ce que je fais je vais pas me transformer en Skitzo avec [emoji3] 

Merci

Je me disais bien qu’il y avais un truc bizarre ! [emoji16].

 

Moi perso c’est décidé, bye bye betaflight, le peu que j’ai pu volé je suis totalement convaincu !!

[Papaye]

Pour ceux qui ont testé, vous avez rentrés les lignes de code préconisées sur leur site?

set gyro_use_32khz = ON (32Khz IMU Only)

set cpu_overclock = 192MHZ (F4 Only | 32 Khz IMU)

set gyro_stage2_filter_type = FAST_KALMAN

save

set gyro_filter_q = 400

set gyro_filter_r = 88

save

 

Une Clracing F4 peut-elle supporter ces réglages?

[david huitorel]

J'ai rentré ces valeurs sur une Revolt, et en multishot  je suis à 35% cpu. 

Ca donne ça comme résultat : 

 

J'ai qq vibrations sur les changements brusque de direction, mais j'ai trop monté les kI je pense. Pas pu faire de nouvel essai, temps pourri sur la Reunion

Il y a aussi ce site qui donne qq infos sur BuF

[rottelman]

L'excellent UAV fait un job de dingue en ce moment...

[raskar]

Il y a 2 heures, Papaye a dit :

Pour ceux qui ont testé, vous avez rentrés les lignes de code préconisées sur leur site?

set gyro_use_32khz = ON (32Khz IMU Only)

set cpu_overclock = 192MHZ (F4 Only | 32 Khz IMU)

set gyro_stage2_filter_type = FAST_KALMAN

save

set gyro_filter_q = 400

set gyro_filter_r = 88

save

 

Une Clracing F4 peut-elle supporter ces réglages?

Une CLracing a un mpu6000 donc pas de 32Khz (max 8khz) mais tu peux quand même essayé le filtre "Kalman", je ne sais pas s'il faut ajuster les réflages par contre. Je suppose que le filtre est adaptif

[rottelman]

Il y a 2 heures, david huitorel a dit :

temps pourri sur la Reunion

 toi t'es resté trop longtemps loin de la métropole

Si j'ai bien compris le parametre gyro_stage2_lowpass_hz est pour le filtre BQRFC et les params gyro_filter pour le Kalman

Le coup des 90HZ et de la modif du _r en 10, par contre ca reste encore obscure mais je me soigne...

Modifié (le) Mars 5, 2018 par rottelman