Tu n'as pas activé le debug mode gyro_scaled, du coup on ne voit pas le gyro non filtré dans la Blackbox. Il ne se passe pas grand chose dans ton vol, juste du cruising à 30/40% des gaz, c'est pas forcément super instructif, et ta Blackbox était pleine, donc on a que 1min30 du dernier vol 😉
Pour le peu qu'on voit, en tout cas après filtrage y a rien de spécial, pas d'alerte à relever. Sur 1min30, je ne vois pas de souci lié à la batterie non plus. Le seul truc qui m'étonne un peu c'est ton RSSI qui se casse très vite la gueule. Je suspecte un très mauvais placement d'antenne, peut-être que ce que tu as pris pour un desync était un failsafe ?
C'est quoi ton RX et ton TX ? Comment est configuré le lien radio ? (lien radio, packet rate...)