Ok donc il se pourrait que ton FC soit saturé d'information et mette trop de temps à tout traiter, donc sur Betaflight pour le X220 il faudrait que dans l'onglet configuration tu:
- Desative barometre/magnetometre.
- Garde seulement les features [AIRMODE,ANTI_GRAVITY_DYNAMIC_FILTER] et désactive les autres.
-Mettes ta PID Loop frequency à 2kHz ou plus bas (Pour tester, tu remontera la valeur après si ce n'est pas le soucis)
-Mettes Ta gyro Update frequency à 4Khz ou plus bas (Pour tester, tu remontera la valeur après si ce n'est pas le soucis).
Regarde en bas de betaflight la petite fenetre CPU Load, quand tu est branché en usb sans batterie branché tu devrais être entre 20-30% (En tous cas c'est ce que j'avais avec un X220)
Et aussi tout ce que je propose n'est que hypothétique, en espérant que cela t'aides.