Pour les moteurs, oui c'est normal qu'ils tournent à l'armement, pour jouer là dessus il faut baisser le % gaz moteurs minimal (0% = moteurs qui s’arrêtent si la commande des gaz est à 0)
0.5kHz en refresh PID c'est extrêmement peu, sur des drones plus petits les valeurs standards sont à 4kHz voir 8 pour les cartes plus performantes.