betaflight Betaflight 4.1

[Jerome]

Salut tout le monde,

A la base, je voulais tester les presets réalisés par Dom Lee (suite au test FalcoX vs Betaflight) dont les retours sont très bons. J'ai eu des soucis avec la stack Mamba F722S, je vous épargne les détails, je les ajouterai dans le drone build concerné, mais en résumé, je ne pouvais pas mettre BF 3.5 ni faire fonctionner le RPM filter en 4.0. Du coup, je me suis lancé sur la 4.1 qui vient de passer en version finale  

Un petit résumé de la session en images, avant le blabla (soyez prévenus, c'est pas artistique, le but était entre autre de faire du propwash ) :

Bêtement, j'ai commencé direct en me mettant en 8kHz pour le gyro et la boucle PIDs, et donc en Dshot600. Après une première lipo catastrophique gavée de propwash et de sortes de décrochages aléatoires (désync ?), le passage sur la config conseillée (4K/4K et Dshot300) pour le RPM filter a considérablement arrangé les choses. On se retrouve sur une config stock (+ RPM filter) qui est honorable.

Etant en 4.1, je n'ai pas pu entrer le preset de Dom : la stratégie de filtrage a changé avec cette nouvelle release, mais je m'en suis un peu inspiré, dans la vidéo ça donne : 

• Augmentation des P (pas autant que dans le preset, sinon j'avais de l'overshoot)
• Les I sont déjà considérablement augmentés en BF4.1, pas eu besoin d'y retoucher
• d_min à 0
• "libération" du Yaw
• Feedforward à 120/125 avec un ff transition à 10
• Activation de l'iterm rotation
• Réduction des filtres avec les jolis curseurs tout beaux tout neufs  A partir d'un facteur de 1.3 pour le gyro et le dterm, j'ai eu des résultats satisfaisants. J'ai poussé jusqu'à 1.5 avec une petite frayeur parce que l'interface affiche des jolis warning nous prévenant que ça peut se finir en fly away, mais je n'ai eu aucun souci, les moteurs n'étaient pas chauds. J'ai vu dans ses vidéos que Bardwell poussait même jusqu'à x2 (maximum possible en déverrouillant le mode "expert"), attention, il faut un setup bien propre, toujours vérifier la température de ses moteurs entre chaque modification. 

Avec un peu de tuning, on obtient un résultat pas mal. Je suis tombé en rentrant sur cette vidéo de Bardwell où il explique comment tuner le RPM filter pour gagner en latence, c'est une piste que je n'ai donc pas pu explorer. Et comparé à ma précédente expérience de RPM filter qui faisait bien chauffer les moteurs, cette nouvelle version ne pose plus de souci de ce côté là  

Ca c'était pour la partie comportement en vol. J'ai par contre eu un gros souci qui m'a bien pourri cette session : la détection du VBAT fait nimp ! De base déjà, j'ai dû mettre une échelle différente que celle que j'avais dans BF 4.0 et dans Emu pour afficher la bonne valeur de tension dans BF 4.1 (111 au lieu de 108). Ca ce n'est pas forcément gênant, mais une fois en vol, la tension détectée s'écroulait et j'avais des warnings au bout de 20 secondes et 3 coups de throttle. Une fois posé, la tension affichée était la bonne. J'ai changé de lipos, rebelotte à chaque fois. J'ai ensuite pensé à un souci avec le capteur de tension de la FC, j'ai remis EmuFlight et là aucun problème, j'ai pu voler 2 minutes de plus sans warning sur toutes les lipos à moitié consommées sous BF 4.1 (la vérif avec un testeur de lipo me confirme que Emu a raison).

Est-ce que c'est un bug de BF ? Une couille dans le firmware de ma FC ? Ca vous est déjà arrivé un truc comme ça ?

Au final, j'ai remis Emu et je pense rester dessus. Si on met de côté cette histoire de tension (qui pour le moment est un souci rédhibitoire), avec moins de tuning et moins d'efforts, j'obtiens un résultat au moins aussi bon avec Emu, et plus "régulier". J'ai aussi un meilleur feeling avec mes paramètres actuels sous Emu, bien qu'on doit certainement pouvoir les retrouver avec BF (par exemple j'ai bêtement laissé le iterm relax cutoff à 20 alors que je préfère nettement le ressenti à 15).

Les 2 ont également encore de la marge en terme de tuning, là ils sont limités par mes compétences 

En tout cas, il y a des améliorations bienvenues sur BF 4.1, notamment ce système de sliders sur les filtres qui est très intuitif. Et ce n'est pas que de la déco, ça colle au changement de la stratégie de filtrage : avant on coupait la plupart des filtres pour obtenir le moins de latence possible, maintenant (d'après les infos qu'a eu JB par les devs BF), on a une meilleure latence en tirant tout les sliders au max (=en réduisant tous les filtres) qu'en les coupant presque tous. J'ai vu qu'il y avait des sliders pour les PIDs également, je suis resté sur les modifs manuelles, sans doute par habitude, donc je n'ai pas d'avis sur leur "intuitivité"  

Maintenant, si vous voulez tester aussi, c'est très simple, le point d'entrée, la page de la release :
https://github.com/betaflight/betaflight/releases

Qui vous mènera aussi vers le configurator mais surtout vers les excellentes "tuning notes", comme pour chaque version majeure :
https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/4.1-Tuning-Notes

Qui elles-mêmes vous mèneront à la mise en place du RPM filter :
https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/Bidirectional-DSHOT-and-RPM-Filter

Dans les grandes lignes :

• Il faut installer la version 10.6.0 de Betaflight Configurator
• Si vous comptez utiliser le RPM filter (c'est quand même une des principales features , même si elle existait dans la 4.0 elle a été améliorée), il vous faudra mettre à jour vos ESCs BLHeli_32 avec la nouvelle version (32.7.0). Bonne nouvelle, ce n'est plus une version de test à récupérer séparément, il s'agit bien d'une version release dispo directement via BLHeliSuite32. Une version  pour BLHeliS existe aussi, elle était payante à un moment, je ne sais pas où ça en est aujourd'hui.
• Flashez votre FC avec le firmware correspondant à votre target
• Faites votre config habituelle, partiellement récupérable depuis un diff all d'une 4.x. Comme d'hab, ne récupérer que ce qui concerne la config du matos, pas le comportement de vol pour vous éviter de mauvaises surprises à l'armement. En gros on peut récupérer : config RX, AUX (modes), serial (config ports), OSD, rates... mais pas : les PIDs, le TPA, le iterm relax, le FF etc.
• Chargez la "VTX table" correspondant à votre VTX via le nouvel onglet et sélectionnez la config par défaut (un VTX doit avoir été préalablement déclaré dans les ports). Là aussi c'est une nouveauté. Ca ajoute une action supplémentaire, mais j'imagine que le but est de clarifier un peu le bordel qu'il y a entre les différentes version du Smart Audio, avoir les véritables puissances dispos sur votre VTX plutôt que des paliers avec des valeurs qui ne correspondent pas forcément, et c'est aussi un moyen de restreindre la puissance en fonction de la zone. On veillera donc à prendre une VTX table "EU", pour s'assurer d'être limiter à 25mW , sauf si bien sûr on va parfois voler à l'étranger  J'ai remarqué qu'une fois chargée, la VTX table apparaît dans un diff, donc pas besoin de se retaper la manip à chaque fois. Toutes les infos ici : https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/VTX-Tables
• Charger la police de l'OSD sur la FC (ils disent de le faire, il y a eu une mise à jour...)
• Configurer le RPM filter. C'est maintenant beaucoup plus simple qu'avant. Je pense qu'on peut le faire directement via le GUI, mais sinon il y a un snippet générique ici :   https://github.com/betaflight/bidircfg/blob/master/BITBANG.cf
  Bien tester le RPM filter avec la méthode indiquée dans la doc avant d'aller décoler ! (dshot_telemetry_info)

Je crois que j'ai fait le tour de ce qui me passait par la tête, n'hésitez pas à partager vos retours et avis  

Modifié (le) Octobre 19, 2019 par Jerome

[Fuzu]

J'ai testé un vol rapide mercredi avec BF4.1 mais en release candidate. J'avais juste touché le gain P&D dans les sliders et ça volait déjà pas mal (pour mon petit niveau ). Depuis je l'ai reflash en version finale.

Hier j'ai décidé de flasher mes ESC avec le firmware JESC pour avoir le bi-directional sur du BLHELI_S. J'ai appliqué les réglages de rpm filter & dynamic notch filter (+ du 4k/4k dshot 300) de Joshua Bardwell.

Mais pour le moment il pleut, donc impossible de savoir si ça vole mieux ^^.

En tout cas, j'aime bien la direction que prend BF avec cette version 4.1.

[CamJi]

Merci Jérome pour ce pavé intéressant !

J'suis en 4.1 aussi et sans trop touché c'est déjà pas mal  

[Jerome]

Il y a 12 heures, Fuzu a dit :

Hier j'ai décidé de flasher mes ESC avec le firmware JESC pour avoir le bi-directional sur du BLHELI_S. J'ai appliqué les réglages de rpm filter & dynamic notch filter (+ du 4k/4k dshot 300) de Joshua Bardwell.

Ca sera intéressant d'avoir un retour sur ce firmware, savoir si ça marche aussi bien que du BLHeli_32. Tu as pris 4 licences pour une dizaine d'euros, c'est ça l'idée ? Il est valable pour les les ESCs BLHeli_S ?

il y a 58 minutes, CamJi a dit :

J'suis en 4.1 aussi et sans trop touché c'est déjà pas mal  

Du coup j'imagine que tu n'as pas eu de prbl côté détection de la tension ? Ca m'intrigue mon souci, faudra que je creuse ou que je réessaie avec la prochaine version de firmware pour ma target !

Modifié (le) Octobre 20, 2019 par Jerome

[CamJi]

Du coup j'imagine que tu n'as pas eu de prbl côté détection de la tension ? Ca m'intrigue mon souci, faudra que je creuse ou que je réessaie avec la prochaine version de firmware pour ma target !

Non pas de problème.

Envoyé de mon SM-A320FL en utilisant Tapatalk

[Jerome]

J'ai reçu un commentaire d'un utilisateur ayant le même problème que moi (sur une FC Mamba, mais pas la même target)

Citation

j'ai un soucis aussi avec le capteur, dès que je touche au scale, la tension fait n'importe quoi. J'ai remis les options par défaut, j'ai seulement touché aux reglages de la conso et çà fonctionne. Certainement un bug de la release.

@CamJi, est-ce tu as touché l'échelle de la tension ou tu as laissé le 110 par défaut ?

[CamJi]

il y a 18 minutes, Jerome a dit :

J'ai reçu un commentaire d'un utilisateur ayant le même problème que moi (sur une FC Mamba, mais pas la même target)

@CamJi, est-ce tu as touché l'échelle de la tension ou tu as laissé le 110 par défaut ?

110 par défaut, mais ça, ça dépend de ta FC, non ? J'ai une matek CTR405, mais je vérifierai ce soir

Modifié (le) Octobre 21, 2019 par CamJi

[Jerome]

il y a 4 minutes, CamJi a dit :

110 par défaut, mais ça, ça dépend de ta FC, non ? J'ai une matek CTR405

Oui, en général on ajuste un peu en fonction du capteur de la FC qui n'est pas toujours parfaitement calibré, ça permet de compenser. Sauf que là dès que je bouge de la valeur par défaut, la détection de la tension fait n'importe quoi en vol. Et Je suis obligé de mettre une valeur différente de celle que j'avais sous Emu ou 4.0, alors que c'est exactement le même quad 

[OlapFpv]

Salut ! Je continue içi ^^. J'avais laissé les alertes buzzer pour la tension. Ca m'a cassé les oreilles quand j'ai voulu calibrer . J'ai remis la tension à 110. débranché la lipo, attendu et rebranché. Sinon toujours le même bug. J'ai un écart de 0,2 volts avec la mesure BF 4.1, un multimètre et un chargeur isdt. Toujours une mini sous évaluation de la tension (qui ma foi, préserve les lipos ^^). Les mesures de la consommation sont par contre fiables avec un scale à 265 pour la capacité. C'est sur une stack mamba f405. 

Modifié (le) Octobre 21, 2019 par OlapFpv

[Jerome]

Salut Olap ! Tous mes problèmes sont arrivés quand j'ai voulu corriger ce petit écart, donc à priori, mieux vaut rester sur les réglages stocks de l'échelle, je referai un test à l'occasion pour confirmer, merci  

[OlapFpv]

Dès que je touche au scale de la tension, manière de le passer à 108. La tension chute complètement. A 109 pareil. A 110 çà marche avec une sous evaluation et à 111 çà rebuggue. La tension est faussée et en plus le "remplissage" de l'icone batterie soit dans l'osd soit dans BF est vide. J'avais des alertes batteries de longue. J'ai préféré laissé à 110 avec sous éval minime. Mais au moins çà fonctionne 

[Jerome]

Tout pareil : j'avais les même valeurs. Je voulais mettre 108 comme avec les autres firmwares, j'ai du monter à 111 pour lire la bonne tension dans BF4.1, avec les mêmes symptômes en vol.

Modifié (le) Octobre 21, 2019 par Jerome

[CamJi]

Faut poster sur les forum BF, vous verez vite si d'autres personnes ont le souci et s'il y a une solution

[Fuzu]

Il y a 21 heures, Jerome a dit :

Ca sera intéressant d'avoir un retour sur ce firmware, savoir si ça marche aussi bien que du BLHeli_32. Tu as pris 4 licences pour une dizaine d'euros, c'est ça l'idée ? Il est valable pour les les ESCs BLHeli_S ?

Oui c’est bien ça. 4 licences pour un peu plus de 7 euros. J’ai fais un rapide test hier sur un spot indoor que je ne connaissais pas. 
 

Pour le moment ça vol, c’est deja ça

[CamJi]

Il y a 8 heures, Jerome a dit :

J'ai reçu un commentaire d'un utilisateur ayant le même problème que moi (sur une FC Mamba, mais pas la même target)

@CamJi, est-ce tu as touché l'échelle de la tension ou tu as laissé le 110 par défaut ?

Donc j'suis bien resté à 110, c'est ce que préconise Matek pour la CTR405, donc j'ai pas rencontré votre pb

[Fuzu]

Idem je suis avec une matek f405 CTR et pas de problème avec la valeur 110

[CamJi]

Par contre, c'est moi ou le RPM filter réduit le temps de vol, enfin pompe plus sur la batterie. Mais genre 30/40sec ?

Envoyé de mon SM-A320FL en utilisant Tapatalk

[Kestrel]

Allez, je met mon grain de sel !

Pareil, j'ai voulu tester BF de nouveau suite aux démonstrations de Dom Lee.
Le temps de faire mon build que BF 4.1.1 était déjà sorti.

J'ai donc flashé mes ESC sous BLHeli32 V32.7, flashé ma FC en 4.1.1, paramétré la board pour le RPM filter suivant les préco de JB et rajouté les rates RACEFLIGHT.

Maiden :  J'ai eu droit a des "RUNAWAY" en gros après décollage et du coup desarm par le firmware.
Je reflash la FC pour récupérer les paramètres de base sans RPM : même soucis

Je rentre, dégoutté et sans vraiment d'idée sur le pourquoi... J'ai donc regardé quelques vidéo sur BF 4.1 et je me suis apperçu qu'en fait, à part flash les ESC, il faut tout laisser de base et ne surtout pas les mettre en bidirectional Soft !!

j'ai tout reflash de base et j'ai préparé à la maison 4 DUMP pour pouvoir faire mes essais sur le terrain plus rapidement.
Me voilà donc en RPM filter (sauce JB) rate Raceflight et le yaw "libéré". J'ai affiné un peu les PID, qui sont déjà très proches de ceux du preset de Dom Lee, ainsi que la couche de filtres appliqués, grâce aux sliders, qui sont la meilleur chose que j'ai pu voir depuis longtemps lol.
Je ne sais pas si c'est efficace, mais ça simplifie beaucoup !

me voilà donc avec un kwad au feeling très proche de FalcoX, et j'en suis heureux !

[Kestrel]

Allez, j'en remet une couche.

J'ai perdu 3 vis de stack aujourd'hui. Je ne les avais pas collé et je m'en suis aperçu à la fin de la première lipo...
J'ai quand même volé avec une seule vis et je n'ai pas vraiment vu la différence en vol... J'avais un chouille de propwash sur les rewind mais loin d'être perturbant.