Hello,
Sur le peu de temps que j'ai pu voler, j'ai un peu creusé le tuning autour de ce JeNo et un preset pour Betaflight 4.4 ne devrait pas tarder 🙂 J'ai testé pas mal d'approches et j'ai même eu qques surprises.
En attendant que le preset arrive, je vous le propose en version "manuelle" (des options seront dispos dans le preset).
Tune PID "safe" :
Tune PID "high" (le multiplicateur maître est juste remonté à 1) :
Options PIDs :
Ces 3 prochains points sont optionnels :
I-term relax à 17 au lieu de 15 : préférence perso qui "rigidifie" le comportement du quad
Idle dynamique à 30 : dispo uniquement si le DShot Bidirectionnel est activé
Linéarisation de la poussée à 20% : si les ESCs ont un PWM Frequency minimum à 48 Khz ou plus
Filtrage "safe" :
Filtrage "High performance" :
Sans RPM Filter (on passe sur 3 notches pour le filtre dynamique) :
Si on regarde côté Blackbox, on le sait déjà, le châssis est très propre avec un petit pic de bruit bien placé à 250 Hz. :
Aperçu du tracking sur le roll avec ce tune :
Aperçu du tracking sur le pitch avec ce tune :
Pour les fans de PID Toolbox, les courbes calculées pour représenter la réponse du quad pour 4 vols différents, dans l'ordre :
Avec caméra DJI Action 2, high PIDs/High Perf filters (bordeaux)
Sans Action Cam, high PIDs/High Perf filters (rouge)
Sans Action Cam, high PIDs/High Perf filters, sans RPM Filter (orange)
Sans Action Cam, safe PIDs/Safe filters (vert pâle)
Ce qui est assez intéressant :
Avec ou sans Action 2 embarquée, j'arrive au même PIDs, à condition bien sûr de centrer la lipo quand on vole Action cam. Peut-être qu'avec une Action Cam lourde genre GP 9/10/11 il faudra pousser le slider maître de 0.5.
On obtient globalement les mêmes résultats dans toutes les configs
La latence calculée par PIDToolBox est entre 8 et 10 ms. Bon je me méfie tjrs un peu de cette vue, surtout que j'ai pas coupé le feedforward, mais ca donne une idée quand même. Sur le pitch et le roll, il donne quand même l'avantage au vol avec Action cam et à celui en Tune "safe"... c'est pas forcément le plus logique, enfin bon, ca reste un écart négligeable.
Je ne vois/perçois pas de différence significative entre le Tune safe et le Tune poussé. Le Tune "safe" reste quand même un tune relativement poussé.
Le plus étonnant dans tout ça c'est le vol sans RPM filter, qui se comporte tout aussi bien ! Bon, les moteurs sont neufs et le RPM filter n'a pas grand chose à nettoyer.
Si vous avez l'occasion d'essayer ces réglages, n'hésitez pas à faire un retour 🙂 Ca reste très proche du premier preset que j'avais partagé dans l'autre topic.
J'espère pouvoir valider tout ça demain avec les plates cinématiques (au mois m'assurer que l'impact est très faible).
En vol, ça donne ça. Attention, c un vol dégueulasse qui n'est pas fait pour être beau, juste tester le tune 😉