désolé pour la réponse tardive.
alors pour commencer si tu penche ton quad en avant et qui va vers l'arrière c'est surement qu'il faut régler l'orientation de ta carte , tu as une flèche sur ton contrôleur de vol.
pour ton programme sais tu exactement quel est le firmware utilise par ta FC? est avant d'essayer de flasher est ce que ta carte est bien en mode DFU??
regarde de nouveau les video de david ce que je viens de te dire il l'explique très bien dans ses video