betaflight Guide de tuning Betaflight 4.3, 4.4 et 4.5

[nochamo]

Il y a 1 heure, spid99 a dit :

Alzheimer te guette toi aussi ?

T'arrives a retenir les 12 chiffres des pid + cette imonde merdier de filtrage ?

[Jerome]

Il y a 5 heures, naviluminor a dit :

Super merci mais c'est quand même grave une usine à gaz l'histoire, les preset EMU prés-digérés sont pour moi providentiels, une fois appliqués-essayés (avec moi derrière la taranis s'entend) ben ça vole sans défaut vraiment rédhibitoire, pouvoir affiner les rubriques 5 chiffres derrière la virgule n'est pas une nécessité que réclame mon niveau de plouc amélioré

Je comprends, c'est un peu plus simple de sélectionner un preset, mais utiliser les sliders ne l'est pas bcp plus et non seulement ça volera mieux, mais surtout tu ne seras jamais coincé parce qu'il n'y a pas de preset correspondant à ta machine. Par exemple sous Emu, je ne trouve pas qu'il y ait de preset acceptable pour du 6S, j'ai tjrs dû faire mon propre tune. Comme le dis @nochamo, il y a les "presets manuels" de UAV Tech qui sont déjà une base générique aussi bonne que les presets Emu.

Je trouve la démarche qui consiste à mettre le tune à portée de tout le monde plus intéressante que l'approche des autres configurateurs qui misent sur des presets pas tjrs nickel et où tu croises les doigts pour en avoir un qui marche à peu près, parce que sinon tu es vraiment face à une usine à case si tu dois toi-même ajuster les valeur de P, I, D de chaque axe, sans parler du filtrage.

Je précise que la 4.3, même si je la trouve géniale, n'est pas encore officielle, d'où les qques bugs comme celui remonté un peu plus haut  

[Motard Geek]

il y a 3 minutes, Jerome a dit :

je ne trouve pas qu'il y ait de preset acceptable pour du 6S

+1, je crois d'ailleurs qu'ils filtrent tous plus que d'origine  

Les presets UAV Tech sont une base bien plus réfléchie et efficace je trouve  

[Motard Geek]

J'ai testé ce ptit guide cet aprèm et déjà rien qu'avec les filtres à 1.7 et le RPM Filter ce firmware vole super bien 

Ensuite j'ai légèrement poussé les PIDs (1.3 su le slider gain P et D) en montant plus le I (1.25 sur le gain I-term) et le iTerm Relax (cutoff à 18) et c'est encore mieux 

Finalement, j'ai passé le TPA Breakpoint à 1750 et j'ai eu l'impression de perdre un peu en précision et réactivité sur les petits mouvements que j'aime bien faire et en cruising  A bien retester, mais comme mes P sont un peu plus bas que @Jerome peut-être qu'il faut moins les atténuer (donc laisser le D en bas de gaz).

[CriTof]

Il y a 3 heures, Motard Geek a dit :

J'ai testé ce ptit guide cet aprèm et déjà rien qu'avec les filtres à 1.7 et le RPM Filter ce firmware vole super bien 

Ensuite j'ai légèrement poussé les PIDs (1.3 su le slider gain P et D) en montant plus le I (1.25 sur le gain I-term) et le iTerm Relax (cutoff à 18) et c'est encore mieux 

Finalement, j'ai passé le TPA Breakpoint à 1750 et j'ai eu l'impression de perdre un peu en précision et réactivité sur les petits mouvements que j'aime bien faire et en cruising  A bien retester, mais comme mes P sont un peu plus bas que @Jerome peut-être qu'il faut moins les atténuer (donc laisser le D en bas de gaz).

C'est pour celà que je me suis enfui de l'école ! 

Quel prise de tête... Perso je vole full stock configurateur ( juste les Rates affinés) depuis 8 ans et ça vole très bien et me va totalement ! Si celà peut rassurer les nouveaux 

Modifié (le) Juin 6, 2021 par CriTof

[Feisar]

il y a 35 minutes, CriTof a dit :

C'est pour celà que je me suis enfui de l'école ! 

Quel prise de tête... Perso je vole full stock configurateur ( juste les Rates affinés) depuis 8 ans et ça vole très bien et me va totalement ! Si celà peut rassurer les nouveaux 

Imagines-toi rouler en Ferrari mais uniquement pour aller chercher le pain et à hauteur de 50km/h maxi... avoue que ça serait quand même un peu dommage de ne pas pouvoir l'exploiter en circuit et à plus de 250km/h, non? 

[CriTof]

il y a 22 minutes, Feisar a dit :

Imagines-toi rouler en Ferrari mais uniquement pour aller chercher le pain et à hauteur de 50km/h maxi... avoue que ça serait quand même un peu dommage de ne pas pouvoir l'exploiter en circuit et à plus de 250km/h, non? 

J'aime pas les Ferrari, j'aime pas la vitesse. C'est donc parfait.

[Motard Geek]

En raisonnant comme ça on peut encore voler en CC3D ou Naze32

[CriTof]

il y a 2 minutes, Motard Geek a dit :

En raisonnant comme ça on peut encore voler en CC3D ou Naze32

J'ai pas dit que c'est inutile. Mais rappeler aussi que pour se faire plaise dans ce loisir, on a pas besoin forcément de tomber dans l'ingenerie automobile de courses

[Motard Geek]

Franchement, j'ai tuné mon BF 4.3 tout neuf en 4 LiPos cet aprèm, j'appelle pas ça de l'ingénierie et le gain en agrément de pilotage est plus que constatable (et c'est surement loin d'être optimal), même si ça volait déjà pas mal en stock  

[Jerome]

il y a 29 minutes, CriTof a dit :

J'ai pas dit que c'est inutile. Mais rappeler aussi que pour se faire plaise dans ce loisir, on a pas besoin forcément de tomber dans l'ingenerie automobile de courses

Par le passé ça pouvait être compliqué c'est vrai. Mais là justement, quand on prend le temps de monter un quad entier et de configurer BF, bouger 6 curseurs de plus pour avoir un quad qui vole nettement mieux, c'est loin d'être de l'ingénierie de pointe, c'est limite la partie la plus simple, la cerise sur le gâteau, en plus c'est gratuit  

[nochamo]

Il y a 2 heures, CriTof a dit :

C'est pour celà que je me suis enfui de l'école ! 

Quel prise de tête... Perso je vole full stock configurateur ( juste les Rates affinés) depuis 8 ans et ça vole très bien et me va totalement ! Si celà peut rassurer les nouveaux 

T'as jamais eu de vibrations sur des remises de gaz?

Pas de propwash?

Pas de washout?

Pas de flyaway?

Pas de rebond?

La vache, t'es vernis toi!

J'avoue, les valeurs a tâtonner a la main, c'est bien reloud..... Mais les sliders: c'est la vie!

[Motard Geek]

Première session avec ce fameux BF 4.3 qui vole vraiment bien juste en réduisant les filtres (1.7 dans mon cas) et encore mieux en poussant un peu les PIDs (1.3 sur les gains P et D et 1.25 sur le I) :

 

 

Vidéo brute de GoPro Hero5 Session sans filtre ND

[Ben_Dps]

Merci pour le tuto ! Les différents retours m'ont donné envie d'essayer . C'est installé sur mon 5", hâte de le faire voler. 

Petit inconvénient pour le moment, le configurateur 10.8 ne fonctionne pas sur ma tablette Android (la 10.7 fonctionne très bien et c'est pratique pour régler sur le terrain !)

[Motard Geek]

Attention, aussi bien pour les PIDs que les filtres, ça a été testé sur des kwads relativement clean avec GoPro. Sur des kwads plus légers les PIDs peuvent être élevés

[Jerome]

il y a 35 minutes, Motard Geek a dit :

Attention, aussi bien pour les PIDs que les filtres, ça a été testé sur des kwads relativement clean avec GoPro. Sur des kwads plus légers les PIDs peuvent être élevés

Je viens de regarder mon SMART HD (2.5"), j'ai pratiquement les mêmes réglages que sur mes Apex  Mais sur des 5" plus légers, moins clean ou avec un architecture non Wide-X, ça sera ptetre différent ^^ Faut monter progressivement les curseurs.

Modifié (le) Juin 7, 2021 par Jerome

[nochamo]

ptite question :

je sais qu'il n'est pas recommandé de coller un dump à la brutale quand on change de version de betaflight. (dans le cas présent upgrade de la 4.2 vers 4.3)

du coup est ce qu'il est préférable de se "retaper la config à la main", ou est ce qu'on peut quand même coller des parties de DUMP ? si oui lesquelles ?

(putain j'ai upgradé mon openTX et Ghost..... j'ai l'impression qu'il ne prend plus le SRXL2..... je vais devoir tout passer sur betaflight 4.3.... si je ne peux pas coller de parties de DUMP.... ca va etre chaud..... je vais devoir me bouffer toute la flotte )

[Jerome]

il y a 31 minutes, nochamo a dit :

je sais qu'il n'est pas recommandé de coller un dump à la brutale quand on change de version de betaflight. (dans le cas présent upgrade de la 4.2 vers 4.3)

Sur les MàJ majeures comme ici, il est recommandé de ne pas copier/coller. Perso je continue de copier/coller la partie OSD, les modes et les rates (et encore, attention avec les rates, des fois ils sont interprétés comme des Actual Rates vu que c'est la valeur par défaut maintenant et c'est la merde, tjrs bien vérifier quand on a encore des rates BF).

Sinon je copie/colle qques trucs comme le retournement à 180°, le déverrouillage du pids sum limit (yaw), canal RSSI, TAER, iterm relax, linéarisation des gaz et autres bricoles.

Tout ce qui est PIDs, filtres, je refais de 0 et je retune. Je préfère aussi refaire à la main les UARTs, l'orientation de la FC, les protocoles moteurs/RX on sait jamais. Au final ca prend 5-10 min par quad maximum  

[fab]

testé cet apm et agréablement surpris par la rapidité et la facilité de réglage, le vol est très propre et le feeling après un petit temps d'adaptation est trés agréable, par contre comme évoqué plus haut le rc smothing à l'air inopérant même via le CLI . J'ai une question à ce sujet:

-la boucle pids se base t-elle sur le rc commande totalement merdique dans mon cas, ou bien sur le setpoint ?

-je comprend que le set point est la résultante du rc commande et des rates. celui-ci est parfaitement lisse et ma courbe gyro lui colle parfaitement, donc dans quelle mesure le rc commande mal lissé pertuberait la boucle pid?

[Jerome]

Salut Fab,

il y a une heure, fab a dit :

-la boucle pids se base t-elle sur le rc commande totalement merdique dans mon cas, ou bien sur le setpoint ?

C'est bien sûr le setpoint et le gyro.

il y a une heure, fab a dit :

-je comprend que le set point est la résultante du rc commande et des rates. celui-ci est parfaitement lisse et ma courbe gyro lui colle parfaitement, donc dans quelle mesure le rc commande mal lissé pertuberait la boucle pid?

Normalement ça fait Rc inputs -> Rates -> Rc smoothing -> Setpoint.

Donc là j'ai l'impression qu'un filtrage se fait bien, je sais pas si ça vient du fait d'avoir le FF d'activé. Il faudrait ptêtre sélectionné le debug mode RC_SMOOTHING pour savoir ce qui se passe réellement. Ou alors c tout a fait normal de voir un Rc command brut dans la BB, j'avoue ne jamais y avoir trop fait gaffe, je me concentre sur le setpoint, le gyro et la répartition des vibrations en général.

[fab]

merci pour ta réponse,

Rc inputs -> Rates -> Rc smoothing -> Setpoint -> pid loop

il n'est donc nécessaire de se tracasser pour un rc imput sale du moment que le set point est propre. 

comme dirait JCVD -et ça c'est beau.

[DaminouTav]

Hello, déjà merci pour ce tuto très clair  
J'ai une petite question, j'ai débuté le fpv il y a 2 mois et m'intéresse désormais à bien tuner mes kwad, j'ai quelque chose qui me semble propre. Mais j'ai une interrogation concernant la balance P-D. Avoir trop de D (ou pas assez de P) implique un "kwad mou", mais dans mon cas j'avais des rebonds, augmenter les D n'arrangeait pas le problème, en revanche augmenter les P l'a réglé, et j'ai pu ensuite monter le gain sans soucis. Est-ce que j'ai mal compris la notion de "mou" ?  

Modifié (le) Juillet 13, 2021 par DaminouTav

[Jerome]

Hello,

Le guide a été mis à jour pour coller à la dernière version de la 4.3 dispo à ce jour. En résumé :

• Penser à mettre à jour son Configurateur à jour pour être synchro avec la dernière version du firmware. Avant de flasher, s'assurer que le bon firmware est bien indiqué dans haut de la liste déroulante :
  
• Le configurateur a été mis à jour pour permettre la configuration du nouveau filtre dynamique et la largeur de bande a été remplacée par le "Q" (plus besoin du CLI)
• Le bug autour du FF Interpolation a été corrigé et les valeurs sélectionnables sont maintenant bien alignées entre le firmware et le configurateur

Il y a 6 heures, DaminouTav a dit :

Mais j'ai une interrogation concernant la balance P-D. Avoir trop de D (ou pas assez de P) implique un "kwad mou", mais dans mon cas j'avais des rebonds, augmenter les D n'arrangeait pas le problème, en revanche augmenter les P l'a réglé, et j'ai pu ensuite monter le gain sans soucis. Est-ce que j'ai mal compris la notion de "mou" ?

Salut,

Tu as 2 types de rebonds. Le premier, le "vrai bounce back", dû à un excès de P va pousser le quad à réagir trop fortement, il va dépasser (overshoot) la consigne très brièvement avant de revenir s'y caler rapidement. L'autre cas, est ce qu'on appelle parfois un "rebond lent", mais je trouve ça un peu trompeur, c'est plus une oscillation autour de la consigne, et il va mettre plus de temps à se caler dessus, ca manque de P pour pousser vers la consigne et bien "tenir" le quad (et l'excès proportionnel de D fera comme des amortisseurs tout mous). Le quad est donc "mou" parce qu'il tarde à s'aligner sur la consigne au lieu de faire des arrêts bien nets sur des flips/rolls rapides.

Le but est donc de trouver l'équilibre qui permet d'avoir un maximum de P sans pour autant engendrer un rebond rapide. Une fois cet équilibre trouvé, qui permet d'avoir un arrêt net, on augmente le gain PD autant que possible, le D étant généralement le facteur limitant pour cause de chauffe/vibrations/bruit caractéristique.

[Motard Geek]

T'as pas perdu de temps, merci pour la MAJ !

Encore une fois, gaffe à tout ça, ça fonctionne vraiment pas mal mais ça reste en phase de dev  

[Jerome]

il y a 2 minutes, Motard Geek a dit :

T'as pas perdu de temps, merci pour la MAJ !

Ce qui est fait n'est plus à faire Merci d'avoir spotté les évols