Je tente de trouver les bons PID

[siegtophe]

Salut tout le monde. Tout est dit dans le titre.

Depuis que j'ai le quad je n'ai jamais cherché à régler les PID, trop concentré sur le fait qu'il ne m'arrive plus de conneries en vol.

Aujourd'hui j'ai décidé de m'y attaquer car j'en ai marre de le voir trembler sur le ROLL en sortie de figures ou simplement en sorties de virages et lors d'arrêts.

Oui je tiens à indiquer que je me concentre sur le réglage du ROLL car c'est surtout lui qui me perturbe le plus en ce moment. Le pitch semble bien. Et je ferai le YAW plus tard car il a besoin aussi d'être réglé pour qu'il arrête de dévier en sortie de ROLL rapide.

Voilà à peu près un réglage rapide que j'ai trouvé qui change déjà pas mal le comportement que j'avais avant mais je pense qu'il n'est pas encore optimal alors j'aimerai avoir l'avis des gens qui ont bien l'habitude de reconnaître quelle valeur P ou D je devrait corriger pour supprimer au mieux les tremblements que j'ai encore un peu.

Je me dis aussi en passant que je devrais peut être changer les hélices d'origine (rigides) par des plus souples ce qui amorti normalement le comportement surtout lors des freinages.

Modifié (le) Novembre 14, 2021 par siegtophe

[phesox]

J'invoque @Feisar le maître des PIDs ! 

Par contre tes valeurs en I me semblent super faibles, tu ressens pas un problème de précision sur les sticks ? 

[siegtophe]

Oui le I est faible exprès j'ai pas pensé à le remettre plus haut.

Mais même avec le I aussi bas sur le Roll, je n'ai aucune sensation de perte de maintien de l'axe. Ça m'a même étonné. 

[phesox]

il y a 30 minutes, siegtophe a dit :

Oui le I est faible exprès j'ai pas pensé à le remettre plus haut.

Mais même avec le I aussi bas sur le Roll, je n'ai aucune sensation de perte de maintien de l'axe. Ça m'a même étonné. 

T'as baissé le filtrage sinon ? Si tes moteurs sont pas trop chauds

[siegtophe]

Les moteurs ne sont pas du tout chauds

[phesox]

il y a 38 minutes, siegtophe a dit :

Les moteurs ne sont pas du tout chauds

Baisse le filtrage alors, dans l'onglet PID&tuning, filter settings et ensuite les deux sliders tu les mets à 1.5 ça sera déjà mieux (oui les mettre vers la droite correspond à baisser le filtrage) 

[Feisar]

Il y a 8 heures, phesox a dit :

J'invoque @Feisar le maître des PIDs ! 

Par contre tes valeurs en I me semblent super faibles, tu ressens pas un problème de précision sur les sticks ? 

Alors c'est gentil d'avoir pensé à moi ^^ mais sur le forum c'est pas comme Discord, on est plus nombreux ici à maitriser les PIDs et filtrage  (je pense notamment à @Jerome, @Motard Geek, etc) 

D'ailleurs @Jerome a mis au point un superbe guide sous Betaflight 4.3  

@siegtophe n'hésites pas a y faire un tour et à poster directement dans le sujet (après avoir lu au moins le premier post), nous t'y aiderons avec plaisir 

[siegtophe]

Merci pour la réponse. J'ai déjà lu plein de sujets d'aide au réglages PID avant de m'attaquer aux miens.

Ensuite j'ai plus l'habitude de régler des PID d'helico que de quad.

On a pas tous ces réglages de filtres etc. 

Regardez on voit le ressenti que j'ai quand je freine le quad après une figure ou une chute sans toucher aux manches. Le roll tremble.

Je vais regarder ce que tu dis sur le filtrage.

Modifié (le) Novembre 15, 2021 par siegtophe

[Motard Geek]

Il y a 4 heures, Feisar a dit :

maitriser les PIDs et filtrage

c'est un bien grand mot en ce qui me concerne  

Il y a 4 heures, Feisar a dit :

D'ailleurs @Jerome a mis au point un superbe guide sous Betaflight 4.3  

+1 !

[Jerome]

Salut,

Je pense que le "problème" que tu cherches à régler est le propwash. Quand le quad "tombe" dans ses propres perturbations, on se retrouve confronté à ce phénomène, et c'est normal. Tout ce que l'on peut faire c'est essayer de l'atténuer autant que possible.

Le moyen le plus efficace de limiter le propwash c'est... avec nos doigts  Ca vient avec l'expérience, mais il faut éviter de redescendre dans les "remous" du quad, et plutôt les contourner. Une bonne gestion des gaz aide aussi à limiter cet effet. Rien qu'au pilotage, tu peux te débarrasser d'une grosse partie du propwash.

Ensuite, effectivement, via les réglages tu peux aussi arranger les choses :

• tout d'abord en réduisant le filtrage autant que possible : plus tu as de filtrage, plus cette étape prend du temps et entraine de la latence... et donc du propwash. Pour cela, les sliders permettent de facilement le limiter. Pour aller plus loin, sur un build sain, il est même possible de virer carrément tous les filtres passe-bas (LPF) gyro.
• Activer le RPM filter peut aussi aider (à condition d'avoir des ESCs qui supporte le DShot Bidirectionnel)
• La dernière version de Betaflight encore en DEV, la 4.3, propose un nouveau filtre dynamique très efficace et performant
• Enfin, monter les PIDs peut aider, en particulier les D, qui jouent un rôle "d'amortisseurs"

La réduction des filtres et la montée des PIDs est à faire très prudemment, petit à petit en vérifiant la température des moteurs après un bref vol d'une vingtaine de secondes.

Je t'encourage à suivre le lien de @Feisar et procéder au tune complet de ton quad en suivant le tuto. Si tu ne te sens pas de passer en 4.3 tout de suite (dommage ! ), tu as également le guide de la 4.2 dispo ici.

Je ne sais pas quelle est ta version de BF, mais si c'est du 4.2, tes PIDs sont assez bas, en particulier les I du roll qui sont extrêmement bas (et même du pitch).

[siegtophe]

Merci pour ta réponse en effet c'est bien ce phénomène que je cherche à contrer au mieux avec les réglages en plus du pilotage qui joue déjà en très grande partie.

J'arrive à la limiter quelques fois comme tu dis en gérant correctement les gaz car j'en suis tout à fait conscient. Plus on sera bourrin sur le gaz, et plus on risque de créer des efforts et autres qui vont créer ce phénomène de tremblement.

Mais il arrive quand même que dans des sorties de figures avec gestion souple du gaz il y ait encore du propwash, donc j'essaye de trouver les réglages qui permettront de corriger encore un peu plus ce phénomène.

J'ai suivi le tuto qui est très bien expliqué et m'a permis de mieux comprendre l'action de certains réglages sur certaines commandes etc mais aussi de mieux comprendre certains termes techniques qui ne m'avaient pas sautés aux yeux (un exemple simple TPA pour Throttle Position Activated ou Activation je ne suis pas sûr duquel terme exact ce sera mais bon en traduction j'ai compris l'idée de ce terme TPA)

En fait il faut avoir le courage de prendre le temps de tout lire un par un les ? et réfléchir un peu pour comprendre leurs définitions.

Au final ça va j'ai beaucoup de réglages qui étaient comme conseillés dans le tuto et je n'en ai modifiés que 2 ou 3 pour coller aux conseils pour les premiers essais de réglages.

Donc me reste plus qu'à aller faire des essais demain en y allant à tâtons pour ne pas cramer les moteurs.

[Jerome]

Il y a 4 heures, siegtophe a dit :

J'arrive à la limiter quelques fois comme tu dis en gérant correctement les gaz car j'en suis tout à fait conscient.

La gestion des gaz c vraiment le dernier recours, avant toute chose il faut éviter de voler dans les perturbations, une infime inclinaison en sortie de trick peut faire toute la différence. Mais ça viendra tout seul au fur et à mesure, instinctivement

Il y a 4 heures, siegtophe a dit :

un exemple simple TPA pour Throttle Position Activated ou Activation je ne suis pas sûr duquel terme exact ce sera mais bon en traduction j'ai compris l'idée de ce terme TPA)

Y a peut-être qque chose qui y ressemble, mais le TPA c'est Throttle PIDs Attenuation, ça permet de baisser les PIDs dans une certaine mesure en fonction du niveau des gaz. Ça permet d'avoir des PIDs assez hauts jusqu'à 70% des gaz par exemple sans que ça pose de souci à 100%.

Bons tests !

[siegtophe]

Merci pour le terme exact. J'avais donné cette traduction car j'avais bien compris l'idée de la réduction des PID à partir d'une certaine valeur de position du manche de gaz. C'est pour ça que j'avais traduit comme "Activation à la Position de Gaz (manche de gaz)" donc Throttle Position Activation et on choisit la valeur. 

Modifié (le) Novembre 16, 2021 par siegtophe

[siegtophe]

Bonsoir tout le monde. Je reviens vers vous comme j'ai enfin pu aller tester tout ça et en effet il y a un changement de comportement flagrant en suivant les conseils de suppression des filtres etc. 

Même les moteurs sont beaucoup moins bruyants et semblent plus souples mais en gardant leur puissance.

Bon je dois pofiner les PID car j'ai des "tremblements" quand je monte à plat avec beaucoup de gaz et quelques rebonds sur le pitch et roll quand je fais des mouvements rapides secs.

Je mettrai une vidéo vous me donnerez votre avis

Je vous mets deux vidéos. Dans la deuxième on voit mieux les tremblements lorsque je monte en mettant du gaz.

Dans la première vidéo vous verrez au début quand je me dirige vers le gros arbre, il y a un ou deux petits dandinements roll sans que je ne touche aux commandes roll.

IL n'y a pas comme un mauvais comportement par hasard au niveau du roll quand on regarde cette partie de l'enregistrement blackbox ?