BetaFPV Pavo Mini, le Sub100 (ou presque) DJI O3 !

[Motard Geek]

Intro

BetaFPV m'a envoyé un châssis de Pavo Mini, leur fameux Sub100 que j'ai monté en respectant à la lettre leurs préconisations.

Montage

Le châssis

On commence donc par la frame qui ne pèse que ~12,5 grammes (sans visserie) :

  

Si les ducts et le carbone (chanfreiné) ont l'air assez solides, la canopy (en impression 3D SLS pour ce modèle beta) parait très frêle !

J'ai commencé par préparer la "main plate" en installant les gummies prévus pour amortir la fixation de la canopy et les vis de la FC maintenues par un écrou nylon :

 

Le contrôleur de vol AIO

Ensuite, montage à blanc de la FC, connecteurs moteurs vers le haut afin d'éloigner au maximum les fils des hélices :

 

Au sujet de la FC, il s'agit de la BetaFPV F4 1S 12A AIO V3.0 qui n'est pas encore sortie dans le commerce. Au programme des nouveautés par rapport à la V2, on a notamment une BlackBox (16MB) qui sera surement utile pour le tuning ! Etrangement, elle embarque 2 MCU, un classique STM32F405 et un second AT32F435 qui ne sera exploitable qu'avec un firmware Betafligh spécial (fourni par BetaFPV). A côté de ça on a un gyroscope ICM42688P, un récepteur ELRS 2.4Ghz SPI, un baromètre BMP280, un BEC 5V (2A en 4V et 3A en 8V), des LED et des ESC 12A (qui peuvent encaisser 25A en pic!) flashé en Bluejay BB51, le tout pour à peine plus de 4 grammes !

Vous l'aurez remarqué, pour arriver à ce poids, le port USB a été sacrifié. Pour effectuer les réglages Betaflight, il faut un port USB Type-C déporté (fourni avec la FC) :

Sur cette AIO plutôt complète j'ai donc soudé la pigtail XT30 et le condensateur 35V 22OµF ainsi que le Air Unit O3 avec tous ses câbles puisque j'utilise la radiocommande DJI V2 :

 

Au début, de crainte d'être emmerdé avec une éventuelle inversion du signal sur le pad S (comme SBUS), j'avais mis le SBUS sur l'UART1 mais ça ne fonctionnait pas  Finalement, ça fonctionne sans modification sur le pad S qui correspond à l'UART 6 (le vTx est sur l'UART4) :

Les moteurs

Il ne reste finalement plus qu'à brancher les 4 moteurs (les connecteurs étaient déjà soudés contrairement à la FC V2.0), des brushless de taille 1102 à 14000KV :

 

J'ai fait passer les câbles par dessus la plate afin qu'ils n'aillent pas se prendre dans les hélices sans avoir à ajouter du poids avec des rizlan ou bien même du scotch.

Les ducts

Chose intéressante pour la maintenance, on peut installer les ducts après avoir fixé les moteurs :

Ici, il faut juste faire attention à bien aligner la nacelle pour la LiPo dans l'axe de la prise XT30 !

L'émetteur vidéo

Pour finir, on peut installer le Air Unit O3 dans sa petite canopy en ayant au préalable installé les antennes légères (et forcément moins performantes) :

Les vis fournies ne dépassent que peu des gummies et n'ont donc pas une grande accroche dans la canopy...

Ici, il faut prendre soin de mettre le vTx dans le bon sens afin de répartir son poids au mieux. En effet, il y a un décalage vers l'arrière sur la plaque en carbone qui n'est pas symétrique pour que la cam ne soit pas trop vers l'avant :

 

Le poids

Le nerf de la guerre sur ces petits whoops HD c'est le poids et...

 

On est donc à 1,1 gramme du poids espéré ! Mais... Il y a quasiment 1g de condo avec ses fils :

C'est une première piste pour faire un vrai sub100. Cependant, ça pourrait être au détriment des performances en vol 

Niveau pigtail XT30, c'est déjà limite pour brancher la LiPo sans galérer mais y'a peut-être moyen de gratter 1~2 grammes.

La FC V2 était fournie sans connecteurs. En les retirant de la V3 et en raccourcissant les fils moteurs y'a encore du poids à gagner.

Le câble entre la caméra et le vTx est également très long pour cet usage, y'a clairement une optimisation possible de ce côté aussi pour obtenir un poids plus léger !

J'ai aussi des bipales à tester mais ça ne changera pas la donne :

 

Conclusion

Le montage et la maintenance sont relativement simples pour un whoop. L'AIO a l'air de bonne facture mais il faudra voir à l'usage si ça ne crame pas  Côté ducts et carbone, RAS sur le châssis. Par contre, dans l'état (c'est à dire en version beta imprimée en 3D), la canopy fait peur pour le système O3  A voir ce que ça donnera dans sa version en moulage par injection  D'ailleurs la caméra est sur-exposée au chocs, mais un print en TPU pour la protéger ajouterait malheureusement quelques grammes...

Quoi qu'il en soit, je vais déjà tester dans l'état et je mettrai à jour le topic dès que le maiden aura été fait 

Tuning (réglages PID et filtres)

Les Blackbox

Je m'attendais à ce que ce soit plus bruyant à basses fréquences et certainement pas autant à hautes  Mais du coup ça se filtre pas mal :

Roll

Pitch

Yaw

Les filtres

Le résultat filtré a été obtenu avec les réglages Betaflight suivants :

Les PID

Le résultat n'est pas parfait mais voici déjà une bonne base :

POIDS : 72 grammes

Liste des composants

Frame	BetaFPV Sub100 Pavo Mini	7 €
FC	BetaFPV F4 1S 12A AIO V3.0 AT32F435 2023 (pas encore sortie donc lien V2 pour le moment)	44 €
ESCs	1 x Intégrés à la FC et flashés en Bluejay 48K
Moteurs	4 x BetaFPV 1102 14000KV (brushless)	36 €
Jeu d'hélices	1 x Gemfan tripales 45mm	2 €
Caméra FPV	DJI O3	99 €
Émetteur vidéo	DJI O3 Air Unit	179 €
Antenne vTx	2 antennes linéaires courtes fournies avec la frame
Récepteur radio	DJI O3 Air Unit
LiPo	BetaFPV 2S 450mAh 45C	9 €

Prix total : 376 €

[Joelamoule]

C'est bien joli tout ça mais faut pas rêver t'en fera jamais un cheval de course, autant prendre un truc un peu plus gros

[Motard Geek]

Tout dépend du besoin, il n'est pas vendu pour ça. Déjà là jme vois mal voler à la maison mais c'est bien plus jouable qu'avec quelque chose de plus gros  

[spid99]

Pas mal, un test en vol ?

Je croyais que les condos n'étaient pas obligatoires pour les moins de 4s ?

[Motard Geek]

il y a 8 minutes, spid99 a dit :

Pas mal, un test en vol ?

Quand il fera beau (je travaille en région parisienne moi)  

il y a 8 minutes, spid99 a dit :

Je croyais que les condos n'étaient pas obligatoires pour les moins de 4s ?

C'est jamais obligatoire, mais c'est mieux niveau propreté du signal gyro et comme il était fourni avec la FC (pourtant que 2S) j'ai préféré le mettre ^^

[Jerome]

Reste plus qu'à voir comment ça vole ! Le prix est assez hallucinant, si on retire le surplus de 30€ sur le O3 (au lieu de 249€) et les 9€ de lipo on tombe sous les 340€ : 250 pour le O3, 90€ pour le reste !

Mais la vraie question c'est : comment tu as fait pour mettre des photos dans ton post, en plus de celles normalement automatiquement mises dans le carrousel ? 

[Motard Geek]

il y a 16 minutes, Jerome a dit :

Mais la vraie question c'est : comment tu as fait pour mettre des photos dans ton post, en plus de celles normalement automatiquement mises dans le carrousel ? 

 

[Motard Geek]

J'ai pas encore derush mais j'ai enchaîné une petite dizaine de LiPo avec cet après-midi et c'est une très bonne surprise 

[Motard Geek]

Voila un vol stabilisé à 25% avec Gyroflow :

 

 

Mêmes réglages avec une petite ligne couillue de @Jerome 

 

 

Et une petite LiPo uncut qui passe bien sans montage malgré les hélices abimées par quelques crashs  

 

 

[Jerome]

Je ne m'attendais à rien de transcendant et finalement très sympa cette petite machine. Le seul point noir sera une autonomie pas folle, mais ca reste très plaisant et ça vole bien mieux qu'attendu !  

[spid99]

Pas mal du tout pour un 2s Et niveau bruit ça donne quoi ?

[Motard Geek]

il y a une heure, spid99 a dit :

Pas mal du tout pour un 2s Et niveau bruit ça donne quoi ?

Très très raisonnable

 

 

PS : j'ai rajouté le tuning au post initial  

[Joelamoule]

Je retire mon post au dessus, ça a l'air pas mal du tout!

[Motard Geek]

Il est vraiment très sympa mais faut en trouver l'usage car tu ne peux clairement pas mettre de cam HD, pas même une thumb, tu peux pas non plus freestyler comme un goret et il est relativement fragile. Mais pour du cruising de proximité sans gros risque et sans trop de bruit c'est super fun 

[Qnnk]

Il y a 11 heures, Motard Geek a dit :

Il est vraiment très sympa mais faut en trouver l'usage car tu ne peux clairement pas mettre de cam HD, pas même une thumb, tu peux pas non plus freestyler comme un goret et il est relativement fragile. Mais pour du cruising de proximité sans gros risque et sans trop de bruit c'est super fun 

Pas mal de spot de randonnée en montagne sont adaptés à ce genre de quad uniquement, j'ai pas pu faire de LiPo en 5 et 7". J'ai souvent dit : M**** si j'avais un petit 2,5/3" ce serait idéal pour une remontée de rivière + cascade 

[Gadjo_Paradiso]

Merci pour ce test très complet.  Effectivement très sympa pour du proxy et surtout le prix !

[Amir]

Bonjour, je pense que ce drone est plus adapter pour faire du Live, vu le bon retour HD de l'O3. merci

[nochamo]

ben enfin un vrai cinewhoop qui répond clairement a la question ! 

il a pas l'ambition de cracher, mais il a un poids correct, il est inoffensif, et il vole en 2S, donc relativement discret....... certes il n'est pas polyvalent, mais c'est pas ce qu'on demande un cinewhoop !

le 14 000 kv en 2S, c'est chaud bouillant ! je pensait pas que c'était possible  .... tu m'étonnes que la BB est dégueu ! .....

bravo betafpv !  et bravo motard pour le montage optimisé ! 

[Motard Geek]

Petit DVR des lunettes du vol ci-dessus :

 

 

C'est propre quand même  

[Feisar]

Le 08/05/2023 at 08:48, Motard Geek a dit :

C'est une première piste pour faire un vrai sub100. Cependant, ça pourrait être au détriment des performances en vol 

Comme toujours effectivement  

En tout cas c'est un bel exploit je trouve 73g à vide pour un micro quad en O3, c'est vraiment cool, on y arrive enfin  

Niveau tuning par contre j'aurais complètement vu la chose différemment, avec notamment 3 harmoniques (au lieu de 2), et au vu des vibrations lors des lignes j'aurais davantage remis plus de filtrage sur le dTerm et nettement moins de I. Et enfin un filtrage dynamique sur mesure (moins de Q, et un min/max ajusté notamment)

Beau build bien fun en tout cas, bravo 

 

 

[Motard Geek]

il y a 49 minutes, Feisar a dit :

Niveau tuning par contre j'aurais complètement vu la chose différemment, avec notamment 3 harmoniques (au lieu de 2), et au vu des vibrations lors des lignes j'aurais davantage remis plus de filtrage sur le dTerm et nettement moins de I. Et enfin un filtrage dynamique sur mesure (moins de Q, et un min/max ajusté notamment)

Les BB en BF stock ne montrent pas un filtrage plus efficace qu'après avoir déplacé les curseurs vers la droite  

Pour les I j'ai toujours préféré le comportement des kwads quand ils sont hauts. Cependant, je les avais mis encore plus haut que sur les captures mais j'ai été obligé de les baisser (après avoir fait les vidéos dans des conditions pas exempts de vent ceci dit)  On est sur un niveau plus acceptable là qui n'impacte le comportement en vol mais on peut les baisser si on préfère