betaflight Guide de tuning Betaflight 4.3, 4.4 et 4.5

[Feisar]

Il y a 15 heures, fab a dit :

Bonsoir,

pouvez-vous m'expliquer la présence de ces pics au pas de 150Hz, 150Hz (max noise motor), 300Hz, 450Hz, 600Hz...

Effectivement regarder ce graph sans avoir coché le nécessaire pour debug le RC smoothing n'a pas grand intérêt. A la limite tu peux toujours vérifier tes commandes RC sans le graph avec juste les courbes, et là ça devient intéressant, si tu voit des effets d'escaliers (steps an anglais) relativement marqué (style la première Nintendo ) y'aura généralement souci, il faudra appliquer plus de smoothing sur tes commandes RC. Cela peux aussi dépendre du nombre de données dans ton log de vol. Exemple de mon RC smoothing qui est OK :

 

Voici ce que ça donne dans mes réglages RC smoothing avec crossfire, j'en suis content depuis pas mal de temps maintenant :

Modifié (le) Aout 17, 2021 par Feisar

[fab]

Il y a 10 heures, Jerome a dit :

Si t'es en gyro_scaled, c'est le bon mode de debug (si tu cherches à checker les résonnances avant filtrage), il faut juste cliquer dans la colonne de droite sur l'info que tu veux analyser via le diagramme, et le diagramme se met à jour  

Dans ta capture, tu as du ouvrir l'Analyzer avec le RC Commande du roll sélectionné dans la colonne de droite. Honnêtement je ne sais pas trop comment interpréter ce graphe, même si qque chose semble bizarre. A voir si tu constates la même chose au niveau du gyro non filtré (et si c'est tjrs présent après filtrage).

merci ! le diable se cache dans les détails , je pesai que le diagramme était d'office sur le gyro, parfait 

[fab]

tellement mieux, merci

Modifié (le) Aout 17, 2021 par fab

[Jerome]

il y a 22 minutes, fab a dit :

tellement mieux, merci

Effectivement, c'est plus rassurant  Là c'est la version filtrée, n'hésite pas à comparer à la version non filtrée (gyro_scaled) pour voir les résonnances "brutes" de la frame. En tout cas, après un filtrage simple, c'est propre 

[fab]

Il y a 4 heures, Jerome a dit :

Effectivement, c'est plus rassurant  Là c'est la version filtrée, n'hésite pas à comparer à la version non filtrée (gyro_scaled) pour voir les résonnances "brutes" de la frame. En tout cas, après un filtrage simple, c'est propre 

ça donne ça (gyro scaled), j'utilise pid analizer pour régler les filtres ne comprenant pas grand chose au graph de blk box explorer et pour cause , maintenant tout s'éclaire.

j'ai un petit pic vers 170Hz, frame ou hélices...

Modifié (le) Aout 17, 2021 par fab

[Feisar]

Bon allez, je m'ennuyais tellement sur BF 4.2 avec mes quads tellement bien réglés aux petits oignons que j'ai décidé de reflasher la 4.3 en date de ce jour (+ configurator), le wiki a l'air d'être beaucoup plus complet désormais, ça m'a rassuré pour (re)passer le cap 

déjà flashé et pré configuré sur mon AK 6", à suivre ! 

Modifié (le) Septembre 9, 2021 par Feisar

[Jerome]

Mark Spatz (UAV Tech) a publié une nouvelle vidéo concernant BF4.3, sa date de sortie et les nouveautés en cours d'ajout. Pour ceux qui auraient la flemme de regarder la vidéo, voici un petit résumé des points les plus intéressants :

• NOUVEAUX SLIDERS ! (différents de ce qu'on a eu jusqu'à aujourd'hui dans la version "nightly build")
• Arrivée des Presets !
• Nouveaux filtres : PT2 et PT3. Ces filtrages remplaceront le BIQUAD. Ces filtres règles qques défauts du BIQUAD (très consommateur en ressources et génère de l'overshoot). Le RC Smoothing s'appuiera par défaut sur du PT3.
• Configurateur : Auto détection de la target, pour éviter les erreurs
• Nouveau mixeur linéaire (en provenance de Emuflight) : montée plus fluide du throttle (2 nouveaux modes en plus du "legacy" : "linear" et "dynamic")
• Optmisation des APIs qui permettent de gérer le SPI DMA, ce qui permet d'éviter que l'utilisation de la Blackbox impact la boucle PIDs
• Les Warnings deviendront accessibles via MSP de manière "propre", donc plus de bidouille à faire, on aura les Warnings dans l'OSD DJI. Mais cela nécessitera que DJI mette à jour sa façon de gérer cet aspect là (il faudra donc attendre une mise à jour DJI pour en profiter)
• Multi dynamic notch filter : un notch pourra traiter jusqu'à 5 pics de bruits avec une meilleure résolution
• Nouvel élément dans l'OSD : la puissance du lien TX (donc indiquer par exemple si le module Crossfire est à 25, 500, 1000 mW etc. Ca arrivera donc dans l'OSD BF (pour l'OSD DJI, c'est un peu plus compliqué, on devra certainement attendre l'arrivée de la gestion du Canvas mode pour en profiter)
• Support du Crossfire v3 (24 channels, meileure gestion des erreurs...)
• Attention en reprenant vos rates : par défaut, ce sont maintenant les Actual Rates

Date de sortie : on ne sait tjrs pas  Mais d'après ce qu'il dit, je pense qu'il ne faut pas espérer une release Candidate avant encore 1 ou 2 mois.

Cette version 4.3 continue d'être super "hypante" et j'ai hâte de la voir arriver.

Ma principale surprise a été concernant les nouveaux sliders... assez différents de ce que l'on a eu jusqu'ici. En mode standard, ça donne ça :

Et en mode Expert :

A première vue, c'est un peu déroutant, notamment de voir la disparition de la balance P/D. Mais j'ai tendance à faire confiance, ils ont l'air de savoir ce qu'ils font et Mark Spatz semble être lié à direction prise pour les outils de tuning, notamment concernant les ToolBox qui expliquent très bien le rôle de chaque réglage. Le fait de s'éloigner des concepts "PID" pour adopter une approche plus concrète est une bonne chose pour que ces réglages soient accessibles au plus grand nombre.

J'ai l'impression que la méthode de réglages des PIDs va s'approcher un poil plus de celle de Chris Rosser : à savoir par commencer à monter le Damping au maximum (les D) puis ajuster le Tracking (les P) en conséquence. Un autre truc qui m'avait tjrs un peu embêté et qui semble maintenant pris en compte, c'est la possibilité de modifier les P/D différemment en fonction du pitch et du roll ! Jusqu'ici, on devait "niveler par le bas" en fonction de l'axe le plus sensible à une balance PD élevée.

A noter que ces nouveaux sliders ne sont pas encore dispos dans la nighlty build, ce guide de tuning reste donc d'actualité. Je tâcherai de le mettre à jour au plus vite quand cela arrivera.

Tous les détails dans la vidéo de UAV Tech :

Modifié (le) Septembre 11, 2021 par Jerome

[nochamo]

j’avoue que les nouveaux sliders font un peu "flipper"......

moi qui trouvait la methode de ton tuto hyper "rationnelle"..... je sent que ca va être reloud....

[CriTof]

Perso, ça m'en touche une sans faire bouger l'autre. J'ai jamais signé en me mettant au modélisme, pour être ingénieur Aero!

Le plaisir de me vider la tête avec des réglages (Emuflight) full stock dont je suis parfaitement satisfait. Et le pire c'est que ça vole très bien  Je pense surtout aux nouveaux pilotes et je leur dis avec assurance: DON'T PANIC! " 

Bon tuning! Ou pas. 

Modifié (le) Septembre 11, 2021 par CriTof

[nochamo]

il y a 2 minutes, CriTof a dit :

Perso, ça m'en touche une sans faire bouger l'autre. J'ai jamais signé en me mettant au modélisme, pour être ingénieur Aero!

Le plaisir de me vider la tête avec des réglages full stock dont je suis parfaitement satisfait. Et le pire c'est que ça vole très bien  Je pense surtout aux nouveaux pilotes et je leur dis avec assurance: DON'T PANIC! " 

Bon tuning! Ou pas. 

alors perso, vous allez me jeter des cailloux, j’ai exactement cette philosophie concernant les rates..... je suis en rate par defaut.....(de ce point de vue, je trouve que c’est une question d’habitude)

par contre un quad bien réglé, bah ca vibre pas, ca reagit bien, c’est pas mou..... mais surtout, ca vibre pas pour un oui ou pour un non......

[Motard Geek]

Un kwad mal réglé on s'y habitue aussi je crois  

[Feisar]

Du coup petit feedback de BF 4.3 (en date du 09/09) : j'ai adopté cette version sur tous mes quads ^^

J'ai trouvé les nouveaux sliders au top, ça permets d'ajuster enfin finement (ou vraiment presque comparé à 4.2) les PIDs de son quad tout en restant en mode sliders et ça c'est vraiment cool.

Le nouvel antigravity est une tuerie : même sur mon AK 6", on laisse cette valeur par défaut est c'est déjà parfait (je l'ai même baissé à 3,0 sur mon 4"), zéro wobbles même sans thrust linear (que j'ai du coup viré sur tous mes quads).

Le TPA ne sert même plus à rien d'être ajusté. C'est de la folie 

Le RC smoothing est toujours en mode escaliers sur des mouvements ultra rapides mais finalement pas du tout gênant lors des vols (c'est juste pas beau sur la Blackbox, mais on peut vivre avec donc), malgré avoir laissé les valeurs stock en auto  (et recommandée par le wiki 4.3 pour le CRSF).

La chauffe moteur est bien mieux gérée, le filtrage filtre enfin excellement bien.

Par contre et c'est le hic de ma soirée : là ou mon 4" et 6" ont des moteurs tièdes, mon 5.7" lui c'est l'inverse, depuis que je l'ai mis en 4.3 il chauffe anormalement, j'arrive difficilement à tenir les moteurs (3 secondes max) malgré du cruise au bout de 2 minutes (sans aucun frestyle et à l'ombre, malgré température amiante de 24°)... j'avais déjà un peu ce soucis sur BF 4.2 sur ce quad mais un peu moins marqué. Pourtant roulements nickels, hélices neuves, filtrage au top, etc. J'ai même réessayé en PIDs stock et même souci de chauffe. Pourtant je n'ai rien touché aux réglages ESC depuis BF 4.2.9. Je suis vraiment perdu là pour ce pauvre 5.7" (mon build sous Rival HD).

Par contre en lisant le wiki, je suis un peu déçu, je me suis rendu compte que les 3/4 des choses qui font la différence de cette 4.3 n'étaient toujours pas migré dans le code finalement.. vivement bientôt

En tout cas je reste officiellement sur BF 4.3 

[Jerome]

Il y a 1 heure, CriTof a dit :

Perso, ça m'en touche une sans faire bouger l'autre. J'ai jamais signé en me mettant au modélisme, pour être ingénieur Aero!

C'est pourtant tout l'inverse. Les outils de tuning prenant la direction de notion "concrètes" (amortissement, suivi des sticks...) et non plus de "P, I, D", fréquences de filtrages obscures etc. L'arrivée des presets va aussi dans ce sens et permettra d'avoir une base de départ correcte pour un débutant et/ou pour un affinement via des outils simplifiés.

Même le Emu que tu prends plaisir à voler sans réglages aujourd'hui en est là grâce à de multiples évolutions comme celles de cette 4.3, on continue juste dans le bon sens : plus de simplification, d'efficacité et d'optimisations. D'ailleurs l'avenir de Emu se basera sur cette 4.3, ces améliorations finiront donc pas te profiter également  

Il y a 1 heure, CriTof a dit :

Le plaisir de me vider la tête avec des réglages (Emuflight) full stock dont je suis parfaitement satisfait. Et le pire c'est que ça vole très bien 

Tant qu'on n'a pas volé un quad bien tuné on ne se rend pas compte du point auquel un quad en stock vole mal. Au début j'était très content de mes quads sous BF 3.5, avec le recul, ils volaient comme des casseroles  Ca n'empêche pas de se faire plaisir avec un quad stock, mais tuner un quad devient tellement facile, et c'est tellement plus de plaisir après 2-3 lipos de tuning que c'est vraiment dommage de s'en priver.

Il y a 2 heures, nochamo a dit :

j’avoue que les nouveaux sliders font un peu "flipper"......

moi qui trouvait la methode de ton tuto hyper "rationnelle"..... je sent que ca va être reloud....

Faut pas s'inquiéter, on mettra à jour le tuto, y a pas de raison que ça devienne plus compliqué  

il y a 59 minutes, Feisar a dit :

Par contre en lisant le wiki, je suis un peu déçu, je me suis rendu compte que les 3/4 des choses qui font la différence de cette 4.3 n'étaient toujours pas migré dans le code finalement.. vivement bientôt

En tout cas je reste officiellement sur BF 4.3 

Welcome back  

Nouveaux curseurs, amélioration du filtrage, filtre notch dynamique complètement revu, mapping des moteurs, sens des moteurs, refonte de l'anti gravity, optmisation/customisation du feedforwad etc. On a pas tout, mais le cœur est là. Il manque juste les nouveaux filtres (déjà partiellement là, même si pas encore appliqués au RC Smoothing), le reste c'est moins fondamental (même la réorganisation des sliders, ca reste assez cosmétique). Encore un peu de patience ^^

PS : j'avais complètement zappé le lien vers la vidéo de UAV Tech, c'est corrigé dans le post  Je la remets aussi ici du coup : 

Modifié (le) Septembre 11, 2021 par Jerome

[Dujack]

Il y a 1 heure, CriTof a dit :

Perso, ça m'en touche une sans faire bouger l'autre. J'ai jamais signé en me mettant au modélisme, pour être ingénieur Aero!

Le plaisir de me vider la tête avec des réglages (Emuflight) full stock dont je suis parfaitement satisfait. Et le pire c'est que ça vole très bien  Je pense surtout aux nouveaux pilotes et je leur dis avec assurance: DON'T PANIC! " 

Bon tuning! Ou pas. 

Alors, @CriTof, je partage ton avis mais….. Tu n’utilises pas un kwad de la même  façon que @Jerome. Pour l’avoir vu voler en freestyle plusieurs fois, ses joujoux sont hyper bien réglés, très lockés. Comme toi je fais dans la facilité avec emuflight parce qu’en plus ça vole bien pour notre niveau et ce que nous en faisons. Mais bon c’est comme en modelisme auto, ma x8be roule tres bien mais je cherche à l’ameliorer pour gagner du temps à chaque tour de circuit et mieux prendre les saut. Alors je comprend cette recherche de performance et d’ailleur je vais egalement passer une partie de mes kwad sous beta 4.3. Mais bon, j’ai bien  conscience que ça va pas te faire bouger l’autre

Modifié (le) Septembre 11, 2021 par Dujack

[Jerome]

  01/10/2021
Les grosses modifs de BF4.3 viennent de sortir, en particulier le changement des sliders. Le tuto actuel a été testé jusqu'à la version du 9 septembre :

Je tâcherai de mette à jour ce tuto lorsque que j'aurais essayé cette refonte (et que la météo sera plus clémente)

 

[Feisar]

il y a 2 minutes, Jerome a dit :

  01/10/2021
Les grosses modifs de BF4.3 viennent de sortir, en particulier le changement des sliders. Le tuto actuel a été testé jusqu'à la version du 9 septembre :

Je tâcherai de mette à jour ce tuto lorsque que j'aurais essayé cette refonte (et que la météo sera plus clémente)

 

Cool ça, c'est bien cette version sortie depuis hier ? ou une autre qui va sortir bientôt ?

[Jerome]

il y a 2 minutes, Feisar a dit :

Cool ça, c'est bien cette version sortie depuis hier ? ou une autre qui va sortir bientôt ?

Je ne sais pas depuis quel build précisément, après une période de calme pendant 15 jours, il y a eu pas mal de nouvelles versions depuis le 26/09. Je n'ai pas encore vérifié, mais tel que je comprends le message, ce qui est actuellement dispo contient bien l'ensemble de ces nouveautés (dont les sliders).

[Feisar]

allez hop, j'essayes ça  

[DaminouTav]

Hier j'ai update comme régulièrement, j'allais partir puis j'ai vu les errors dans le cli ^^' J'attends d'abord vos retours et comment tuner avec ces nouveaux réglages car j'y comprends rien ^^ rollback au 9 septembre en attendant. J'ai quand même hâte, déjà que la 4.3 c'était le feu, la ça va déchirer ^^

Modifié (le) Octobre 1, 2021 par DaminouTav

[Feisar]

Ok j'ai pu faire 2 lipo sur mon 4" et mon 5" chacuns, et c'est vraiment pas mal et prometteur je trouve.

Par contre il faut tout reprendre à zero aussi bien niveau PIDs et filtrage. Les sliders deviennent désormais une vraie usine à gaz, même moi je commence à m'y perdre désormais. En tout cas une étape de plus pour peaufinage à l'extrême le tout en sliders uniquement donc c'est toujours ça de prit.

Je trouve qu'il y a un meilleur filtrage qu'avant. Il n'y a désormais aucune honte à rester en stock sliders, voir 1.1 maxi tellement ça filtre bien.

Du coup je refais tous sur mes 2 quads (mon 6" est en attente d'un nouveau tbx crossfire nano rx), les moteurs sont plus frais qu'avant mais c'est dû au Dynamic Damping (sorte de d_min) obligatoire d'ailleurs sur cette version de test. Je pense qu'il va falloir revoir tout, généralement on désactive par défaut le d_min, là il faudra jouer avec tellement ca semble être un d_min complètement revu et donc enfin intéressant.

J'ai par contre rencontré un bug (non reproductible depuis), lors d'un désarm sur ma première lipo après avoir volé 30 secondes, c'est resté sans raison sur le logo DJI coté masque, j'ai du débrancher/rebrancher la lipo pour avoir a nouveau le visuel...  

Plus d'impressions à venir  

En attendant petites captures pour vous montrer à quoi ça ressemble :

Modifié (le) Octobre 1, 2021 par Feisar

[nochamo]

oui, @Jeromenous avait annoncé ca...... du coup, j’attend son tuto update pour m’y coller! 

j’avoue que j’aimais vraiment la version d’avant..... j’espere que ca sera encore mieux, mais de prime abord, ca fait flipper.....

[Jerome]

Il y a 6 heures, nochamo a dit :

j’avoue que j’aimais vraiment la version d’avant..... j’espere que ca sera encore mieux, mais de prime abord, ca fait flipper.....

J'ai flashé une FC que j'avais qui traînait sur le bureau et ça confirme ce que je pensais : les changements sont ultra mineurs (du point de vue utilisateur, pour le tuning), essentiellement du cosmétique (ordre des sliders) et du vocabulaire (utilisation de terme plus "pratiques").

L'onglet des filtres ne change pas, celui des PIDs est un peu réorganisé, mais en réalité les sliders sont sensiblement les mêmes. On a juste le droit à 2 sliders supplémentaires qui permettent enfin de dissocier le tune du pitch et du roll. Rien n'empêche de les ignorer et faire comme avant : un tune universel pour ces 2 axes, mais là c'est cool de pouvoir ajuster séparément, si par exemple le pitch peut être tuné un peu plus fort ou qu'il présente un peu plus de rebond que le roll. Que du bonus  

Seule la démarche va un peu changer : au lieu de régler la balance PD avec un seul slider, puis pousser le gain PD autant que possible, on va commencer par monter le Damping autant que possible, puis ajuster le Tracking pour obtenir la bonne balance.

Une fois l'équilibre trouvé entre le Damping et le Tracking, il sera toujours possible d'utiliser le slider "Master multiplier" pour pousser ou réduire le tune, tout en conservant cette balance, mais en profitant de la mise à jour des I en conséquence (il n'y aura que le feedforward à surveiller et éventuellement ajuster).

J'ai hâte de tester, mais je suis pas trop inquiet, ca ne va pas changer grand-chose (le dynamic damping est bien le nouveau nom du Dmin et il peut tjrs être désactivé).

[Feisar]

Il y a 6 heures, Jerome a dit :

(le dynamic damping est bien le nouveau nom du Dmin et il peut tjrs être désactivé).

Exact perso je viens déjà de le désactiver, et autre bonne chose : on peut enfin officiellement désactiver aussi le Feedforward  (slider sur 0)

Je voulais enfin tester BF 4.3 sans FF, mon vœu s'est exaucé 

C'est pas pour rien que beaucoup adorent le feeling Kiss donc si on peut s'en rapprocher tout en restant sur BF, je vote un grand OUI 

Mon setup 5" avec ces rcinpower 2306.5 1880kv envoi tellement du lourd en P4 en bas/mi gaz que j'ai même plus besoin du throttle boost aussi (par contre utile sur mon 4" mais surtout sur le 6" en mode 4S qui manque "légèrement" de patate en 1850kv), bref le throttle boost est quand même un paramètre important à adapter en fonction de son build/puissance 

[Jerome]

Il y a 9 heures, Feisar a dit :

Exact perso je viens déjà de le désactiver, et autre bonne chose : on peut enfin officiellement désactiver aussi le Feedforward  (slider sur 0)

Je voulais enfin tester BF 4.3 sans FF, mon vœu s'est exaucé 

T'as dû passer à côté, il a toujours été désactivable, et ça explique certains de tes message précédents que je ne comprenais pas bien au sujet des versions antérieures  Il suffisait de le mettre à 0 dans le tableau. En 4.2, le fait de couper le RC Smoothing le désactivait aussi automatiquement (mais passer par le tableau permettait de garder le filtrage). Et sur les 4.3 précédentes on avait carrément un switch pour l'éteindre (et ça mettait toutes les valeurs du tableau à 0), il fallait juste préalablement mettre les sliders en "OFF" après avoir fait les réglages (pour éviter que le slider écrase les valeurs du tableau au moment de la sauvegarde). Mais c'est nettement plus intuitif maintenant !

On s'est fait une session express avant la pluie et dans des conditions pas top (vigilance orange, bcp de vent), mais c'était l'occasion de faire qques premiers tests.

J'ai encore un peu d'overshoot sur le pitch si je vais vraiment le chercher (invisible en vol normal, uniquement sur certains flips très rapides avec un arrêt hyper net). Les valeurs n'ont pas spécialement changées, les PIDs/filtres qu'on avait en 4.2 et 4.3 restent d'actualité.

Pour le moment, l'onglet PIDs pour l'Apex ressemblent à ça :

Et pour les filtres, 2 approches marchent bien, la première sans LPF gyro, juste un unique LPF D Term :

ou alors la version avec le slider du D Term (à 1.6) et en gardant le LPF gyro coupé :

Pour les valeurs du Notch dynamique/RPM filter, je me suis contenté de suivre les conseils de Mark Spatz et ça semble bien aller.

Je vais attendre encore un peu, histoire d'avoir suffisamment joué avec avant de mettre à jour le tuto.

[Feisar]

il y a une heure, Jerome a dit :

T'as dû passer à côté, il a toujours été désactivable, et ça explique certains de tes message précédents que je ne comprenais pas bien au sujet des versions antérieures  Il suffisait de le mettre à 0 dans le tableau. En 4.2, le fait de couper le RC Smoothing le désactivait aussi automatiquement (mais passer par le tableau permettait de garder le filtrage). Et sur les 4.3 précédentes on avait carrément un switch pour l'éteindre (et ça mettait toutes les valeurs du tableau à 0), il fallait juste préalablement mettre les sliders en "OFF" après avoir fait les réglages (pour éviter que le slider écrase les valeurs du tableau au moment de la sauvegarde). Mais c'est nettement plus intuitif maintenant !

On s'est fait une session express avant la pluie et dans des conditions pas top (vigilance orange, bcp de vent), mais c'était l'occasion de faire qques premiers tests.

J'ai encore un peu d'overshoot sur le pitch si je vais vraiment le chercher (invisible en vol normal, uniquement sur certains flips très rapides avec un arrêt hyper net). Les valeurs n'ont pas spécialement changées, les PIDs/filtres qu'on avait en 4.2 et 4.3 restent d'actualité.

Pour le moment, l'onglet PIDs pour l'Apex ressemblent à ça :

Et pour les filtres, 2 approches marchent bien, la première sans LPF gyro, juste un unique LPF D Term :

ou alors la version avec le slider du D Term (à 1.6) et en gardant le LPF gyro coupé :

Pour les valeurs du Notch dynamique/RPM filter, je me suis contenté de suivre les conseils de Mark Spatz et ça semble bien aller.

Je vais attendre encore un peu, histoire d'avoir suffisamment joué avec avant de mettre à jour le tuto.

Tu va sans doute me taper mais.... j'ai reflashé BF 4.2.9 sur tous mes quads cet après-midi  

Mes quads se sont jamais aussi bien comportés qu'en 4.2.9 finalement (avec quelques retouches légères depuis mon passage à 4.3 dont j'ai pu apprendre quelques trucs au passage).

Il y a finalement toujours un soucis de RC smoothing sur 4.3, finalement jamais réglé et qui pose soucis sur les graphs blackbox et PIDToolbox, en 4.2.9 : zéro souci.

Petit ressenti personnel mais le FeedForward est finalement très utile pour améliorer la latence des sticks, le plus dur est de trouver le juste milieu (ni trop ni pas assez), je vais rester sur 1.0 mais en jouant juste avec le FF transition à 0,10 dans un premier temps. Sans FF sur mon 5" j'arrive à 15ms an moyenne, avec FF dans les 12ms. Ca parait peut-être subtile mais je ressent la différence de latence en vol.

Au final je sais pas trop pourquoi flasher la 4.3 pour le moment. Perso j'attendrais désormais une version Release Candidate avant d'y retourner (et surtout m'assurer que le RC smoothing est parfaitement fonctionnel avant donc).