betaflight Guide de tuning Betaflight 4.3, 4.4 et 4.5

[DaminouTav]

  Le 13/07/2021 at 22:15, Jerome a dit :

Hello,

Le guide a été mis à jour pour coller à la dernière version de la 4.3 dispo à ce jour. En résumé :

• Penser à mettre à jour son Configurateur à jour pour être synchro avec la dernière version du firmware. Avant de flasher, s'assurer que le bon firmware est bien indiqué dans haut de la liste déroulante :
  
• Le configurateur a été mis à jour pour permettre la configuration du nouveau filtre dynamique et la largeur de bande a été remplacée par le "Q" (plus besoin du CLI)
• Le bug autour du FF Interpolation a été corrigé et les valeurs sélectionnables sont maintenant bien alignées entre le firmware et le configurateur

Salut,

Tu as 2 types de rebonds. Le premier, le "vrai bounce back", dû à un excès de P va pousser le quad à réagir trop fortement, il va dépasser (overshoot) la consigne très brièvement avant de revenir s'y caler rapidement. L'autre cas, est ce qu'on appelle parfois un "rebond lent", mais je trouve ça un peu trompeur, c'est plus une oscillation autour de la consigne, et il va mettre plus de temps à se caler dessus, ca manque de P pour pousser vers la consigne et bien "tenir" le quad (et l'excès proportionnel de D fera comme des amortisseurs tout mous). Le quad est donc "mou" parce qu'il tarde à s'aligner sur la consigne au lieu de faire des arrêts bien nets sur des flips/rolls rapides.

Le but est donc de trouver l'équilibre qui permet d'avoir un maximum de P sans pour autant engendrer un rebond rapide. Une fois cet équilibre trouvé, qui permet d'avoir un arrêt net, on augmente le gain PD autant que possible, le D étant généralement le facteur limitant pour cause de chauffe/vibrations/bruit caractéristique.

Dérouler  

Merci pour cette précision je comprends mieux ! Et merci pour l'update, ton guide est top

[Feisar]

  Le 13/07/2021 at 22:15, Jerome a dit :

Le bug autour du FF Interpolation a été corrigé

Dérouler  

Toujours rien concernant le bug du RC Smoothing ?

C'est pour moi le seul truc qui ne me donne pas encore envie de migrer officiellement pour le moment

[Jerome]

  Le 14/07/2021 at 10:20, Feisar a dit :

Toujours rien concernant le bug du RC Smoothing ?

C'est pour moi le seul truc qui ne me donne pas encore envie de migrer officiellement pour le moment

Dérouler  

Je saurais pas te dire, j'ai toujours eu un setpoint clean, donc je ne sais pas s'il y a vraiment un bug et je n'ai rien lu/entendu à ce sujet non plus. On en discutait avec @fab dans la page précédente, je te remets ma réponse, je n'ai pas d'éléments supplémentaires  

  Citation

Normalement ça fait Rc inputs -> Rates -> Rc smoothing -> Setpoint.

Donc là j'ai l'impression qu'un filtrage se fait bien, je sais pas si ça vient du fait d'avoir le FF d'activé. Il faudrait ptêtre sélectionné le debug mode RC_SMOOTHING pour savoir ce qui se passe réellement. Ou alors c tout a fait normal de voir un Rc command brut dans la BB, j'avoue ne jamais y avoir trop fait gaffe, je me concentre sur le setpoint, le gyro et la répartition des vibrations en général.

Dérouler  

[Jerome]

Ce soir j'ai volé avec DK FPV, il utilise une autre stratégie concernant le filtrage, celle présentée par Chris Rosser.

On a vu la méthode recommandée dans les tunings notes : utiliser les curseurs pour réduire le filtrage autant que possible. Là le principe est de couper tous les filtres gyro et Dterm et de ne mettre qu'un gros filtre statique (biquad) sur le Dterm. On nettoie le reste avec le filtre dynamique (élargit, avec éventuellement plus de notchs) et le RPM filter. Mes réglages actuels :

J'ai pas encore pris le temps d'ajuster, mais au premier test, ça tourne vraiment bien avec des moteurs à peine tièdes :

Attention, faut vraiment avoir une machine bien clean, et à tester très prudemment, en vérifiant la température des moteurs. Eventuellement faire partir le filtre Dterm statique de plus bas, genre 110 Hz, et remonter progressivement.

N'hésitez pas à partager vos retours si vous essayez  

[Motard Geek]

En soit c'est ce que tu faisais un peu avant les curseurs non ?

DK fait le filtre DTerm "au pif" ou avec BB ?

Et niveau BlackBox après filtrage qu'elle est la méthode la plus clean ?

Et niveau feeling, t'as senti une différence ?

[Jerome]

  Le 30/07/2021 at 09:00, Motard Geek a dit :

En soit c'est ce que tu faisais un peu avant les curseurs non ?

Dérouler  

Sur le principe de réduction du filtrage oui. Par contre, les curseurs gardent 4 filtres actifs sur le gyro et dterm (les 2 filtres dynamiques + les LPF2), avec du PT1 partout, et les curseurs font varier leurs valeurs. Là tout est coupé pour ne garder qu'un gros biquad static sur le Dterm (avec un PT1, le quad s'envolait tout seul xD).

  Le 30/07/2021 at 09:00, Motard Geek a dit :

DK fait le filtre DTerm "au pif" ou avec BB ?

Dérouler  

Sur son premier quad, il l'avait fait avec la BB en suivant la vidéo de Chris Mosser, mais il arrivait à peu près à la même chose. J'ai l'impression qu'il ajuste ensuite au feeling (tant que ça chauffe pas trop ou que ca part pas en couilles).

  Le 30/07/2021 at 09:00, Motard Geek a dit :

Et niveau BlackBox après filtrage qu'elle est la méthode la plus clean ?

Dérouler  

Pour le moment, ça reste la méthode "classique", faudrait que je teste en passant le nombre de notchs à 2 ou 3 pour voir ce que ça donne. Avec les filtres comme indiqué dans ma captures aussi, ça donne ça sur le roll et le pitch après filtrage :

  Le 30/07/2021 at 09:00, Motard Geek a dit :

Et niveau feeling, t'as senti une différence ?

Dérouler  

Les 2 volent bien, j'ai réellement l'impression que c'est un peu plus propre et que j'ai un peu moins de propwash avec cette seconde méthode, mais j'y mettrai pas ma main à couper, pour bien faire, faut que je finisse d'affiner et que je teste vraiment l'un après l'autre. Là j'ai fait que 2 lipos à froid avec mon filtrage classique, alors que jme suis chauffé le reste de la session avec le nouveau filtrage, donc j'étais pas dans les mêmes dispositions.

[Feisar]

Et la lumière fut ? 

Quelqu'un peux confirmer qu'il s'agit du vrai retour du RC Smoothing ?   auquel cas je migre direct 

[Jerome]

  Le 01/08/2021 at 07:20, Feisar a dit :

Quelqu'un peux confirmer qu'il s'agit du vrai retour du RC Smoothing ?   auquel cas je migre direct 

Dérouler  

Comme la dernière fois, je ne saurais pas te dire. J'ai toujours eu un setpoint lissé en 4.3 depuis le début, même si dans l'IHM il y avait des trucs "déconnectés". Le plus simple c'est d'essayer pour voir si tu retrouves ce qui te manque.

Pour revenir au filtrage, j'ai finis les ajustements : j'ai diminué le filtrage sur le DTerm en remontant encore un peu la fréquence de coupure et j'ai rajouté un notch au filtre dynamique. C'est maintenant vraiment nickel !

[MystoganFPV]

  Le 14/07/2021 at 09:42, DaminouTav a dit :

Merci pour cette précision je comprends mieux ! Et merci pour l'update, ton guide est top

Dérouler  

Oui c'est clair, c'est l'or en barre ce topic.

[Feisar]

  Le 14/08/2021 at 20:25, Jerome a dit :

Pour revenir au filtrage, j'ai finis les ajustements : j'ai diminué le filtrage sur le DTerm en remontant encore un peu la fréquence de coupure et j'ai rajouté un notch au filtre dynamique. C'est maintenant vraiment nickel !

Dérouler  

Selon moi c'est vraiment dommage d'être passé en BIQUAD pour le filtrage dTerm, même sur le wiki Betaflight ils recommandent chaudement (surtout Bardwell) de rester en PT1.

Après tu est en Tracer donc éventuellement ça peut compenser, mais autant réduire très légèrement le filtrage dTerm et rester en PT1 je trouve 

[Jerome]

  Le 14/08/2021 at 21:53, Feisar a dit :

Selon moi c'est vraiment dommage d'être passé en BIQUAD pour le filtrage dTerm, même sur le wiki Betaflight ils recommandent chaudement (surtout Bardwell) de rester en PT1.

Après tu est en Tracer donc éventuellement ça peut compenser, mais autant réduire très légèrement le filtrage dTerm et rester en PT1 je trouve 

Dérouler  

C'est ce que je pensais aussi. Mais ce n'est pas ce que recommande Chris Rosser. DK FPV m'a conseillé de tester, et je dois avouer que c'est clairement mieux ainsi : je passe de 4 filtres à un seul, et ça suffit avec une machine saine ! Même si c'est un Biquad, ça consomme malgré tout beaucoup moins que 4 PT1. Un seul PT1, ça ne suffisait pas (faut pas rêver ^^).

Et faut dire ce qui est, les quads de Bardwell... je dirais pas qu'ils volent de ouf, il apporte plein de choses intéressantes, mais pour le tuning, c'est pas ça 

Pour pas se prendre la tête et avoir un quad qui vole bien, le plus simple reste effectivement la méthode officielle en tirant les sliders. Mais pour avoir un truc encore plus optimisé, cette voie est celle que je recommande après avoir pas mal expérimenté.

Modifié (le) Aout 14, 2021 par Jerome

[Feisar]

Tu a pu constater une différence niveau latence (surtout) mais aussi au niveau du propwash mieux géré avec ton réglage ?

Je vais me matter cette vidéo de Chris Rosser (est-ce bien celle-ci ?)

Sinon il y a un truc que j'ai pu expérimenter sur ma build 4" récente c'est que j'avais trouvé le filtrage parfait en tripales et hier soir je suis revenu en hexapales et mon quad a commencé à shifter sévère sur le roll vers la droite il fallait le récup tout le temps, j'ai posé en cata, en plus d'avoir un bruit métallique comme jamais. J'ai mis longtemps à comprendre mais c'était lié à cause d'un filtre gyro inexistant, ça ne plaisait pas du tout aux hexapales, comme quoi là aussi d'une hélice à une autre, toute (ou presque) la partie filtrage doit changer  (min dynamic hz à changer dans mon cas, les hexa ont besoin de plus d'autorisé en début de filtrage, et surtout réactiver le slider gyro).

Je me suis aussi rendu compte au passage hier que je volais depuis le début avec des erreurs de RPM filter sur tous mes moteurs  j'arrivais pas à comprendre pourquoi j'arrivais jamais à un résultat de courbe parfaite niveau bruit sur le gyro filtré (y'avais toujours des pics vers 400Hz et ailleurs assez élevé, ce qui m'interpellait). J'ai du coup passé le dshot sur 300 (au lieu de 600) et la boucle en 8K/4K et là plus aucun soucis, 0% d'erreur constant. Et comme par hasard le retour des courbes parfaites  

Bon à savoir du coup mais j'avais pas pensé à vérifier ce paramètre car il s'agit d'une F7 mini (Mamba MK3 basic) et je pensais pouvoir m'autoriser du dshot600 en 20x20 mais ça ne semble pas être du tout le cas donc, contrairement au big format classique en F7.

Modifié (le) Aout 15, 2021 par Feisar

[Motard Geek]

Bizarre, je ne pense pas que la taille ait grand chose à voir dans ce réglage En tout cas je suis en DShot600 sur mon 5' en 20x20

[Jerome]

  Le 15/08/2021 at 06:18, Feisar a dit :

Tu a pu constater une différence niveau latence (surtout) mais aussi au niveau du propwash mieux géré avec ton réglage ?

Dérouler  

Bien sûr, c'était la raison de mon message

  Le 15/08/2021 at 06:18, Feisar a dit :

Je vais me matter cette vidéo de Chris Rosser (est-ce bien celle-ci ?)

Dérouler  

Yep !

Comme @Motard Geek, j'ai dû mal à voir un lien avec le format : c'est le même MCU physiquement, d'ailleurs c'est la même target, je pense qu'il y a autre chose qui entre en jeu.

[Feisar]

  Le 14/08/2021 at 20:25, Jerome a dit :

Comme la dernière fois, je ne saurais pas te dire. J'ai toujours eu un setpoint lissé en 4.3 depuis le début, même si dans l'IHM il y avait des trucs "déconnectés". Le plus simple c'est d'essayer pour voir si tu retrouves ce qui te manque.

Pour revenir au filtrage, j'ai finis les ajustements : j'ai diminué le filtrage sur le DTerm en remontant encore un peu la fréquence de coupure et j'ai rajouté un notch au filtre dynamique. C'est maintenant vraiment nickel !

Dérouler  

Ok j'ai vu la vidéo de Chris, c'est super intéressant, on voit qu'il a du level niveau tuning. J'ai tenté donc comme lui (en gros tes réglages mais en 90 pour le dTerm (au lieu de 140) mais malgré ça au bout d'un moment le quad (malgré des moteurs à peine tièdes) un bruit de ferraille est apparu et le gyro semblait perturbé à nouveau. Du coup ces hélices 4x4x6 sont vraiment particulières et nécessitent plus de filtrage en gyro. Je vais rester en sliders pour le gyro et tenter de rester ainsi en dTerm pour voir. La suite à suivre (car ici 33° à l'ombre, dur dur )

[Motard Geek]

  Le 15/08/2021 at 15:18, Feisar a dit :

un bruit de ferraille est apparu

Dérouler  

On dirait un de mes 5" avec lequel je me bats depuis des semaines 

[Feisar]

  Le 15/08/2021 at 15:19, Motard Geek a dit :

On dirait un de mes 5" avec lequel je me bats depuis des semaines 

Dérouler  

Du coup même en sliders filtrage stock tu a toujours ce souci de bruit de "ferraille" ?

[Motard Geek]

Non, mais j'ai pas volé beaucoup en full stock. D'une LiPo à l'autre ça vole différemment... Comme j'ai des moteurs rincés je vais commencer par les changer. Les ESCs sont neufs et la FC quasi aussi je pense elle était à @Jerome.

[Feisar]

  Le 14/08/2021 at 20:25, Jerome a dit :

Comme la dernière fois, je ne saurais pas te dire. J'ai toujours eu un setpoint lissé en 4.3 depuis le début, même si dans l'IHM il y avait des trucs "déconnectés". Le plus simple c'est d'essayer pour voir si tu retrouves ce qui te manque.

Pour revenir au filtrage, j'ai finis les ajustements : j'ai diminué le filtrage sur le DTerm en remontant encore un peu la fréquence de coupure et j'ai rajouté un notch au filtre dynamique. C'est maintenant vraiment nickel !

Dérouler  

Jérôme tu pourrait m'upload ton BBL suite à un de tes vols avec ce filtrage stp ? je suis curieux, j'aimerais l'étudier pour voir la différence de mon coté (ou alors juste tes graphs gyro roll et pitch filtrés et non filtrés)

Modifié (le) Aout 16, 2021 par Feisar

[Jerome]

  Le 16/08/2021 at 14:29, Feisar a dit :

Jérôme tu pourrait m'upload ton BBL suite à un de tes vols avec ce filtrage stp ? je suis curieux, j'aimerais l'étudier pour voir la différence de mon coté (ou alors juste tes graphs gyro roll et pitch filtrés et non filtrés)

Dérouler  

J'en ai pas refait depuis mes dernières modifs. Là j'ai rien de plus que ce que j'ai déjà posté ici.

[Feisar]

Ok pas grave, pas de souci

[fab]

Bonsoir,

pouvez-vous m'expliquer la présence de ces pics au pas de 150Hz, 150Hz (max noise motor), 300Hz, 450Hz, 600Hz...

[Jerome]

  Le 16/08/2021 at 19:44, fab a dit :

Bonsoir,

pouvez-vous m'expliquer la présence de ces pics au pas de 150Hz, 150Hz (max noise motor), 300Hz, 450Hz, 600Hz...

Dérouler  

Salut,

Je ne sais pas, je n'ai jamais vu ça, on dirait comme un écho (harmonique ?) du premier pic à 150Hz. En général je ne regarde le graphe que pour le le signal du gyro filtré et non filtré. Là, sur le RC Command je ne sais pas trop... (je n'observe pas ce phénomène sur mes BB). Désolé, ça ne t'aide pas bcp, peut-être que qqun sera plus inspiré.

[fab]

  Le 16/08/2021 at 22:05, Jerome a dit :

Salut,

Je ne sais pas, je n'ai jamais vu ça, on dirait comme un écho (harmonique ?) du premier pic à 150Hz. En général je ne regarde le graphe que pour le le signal du gyro filtré et non filtré. Là, sur le RC Command je ne sais pas trop... (je n'observe pas ce phénomène sur mes BB). Désolé, ça ne t'aide pas bcp, peut-être que qqun sera plus inspiré.

Dérouler  

ah... bin détrompe toi tu m'as appris un truc... déjà que je suis sur le rc command  ... qu'est ce que j'ai foutu? j'ai pas le bon debug mode c'est ça?

[Jerome]

  Le 16/08/2021 at 22:22, fab a dit :

ah... bin détrompe toi tu m'as appris un truc... déjà que je suis sur le rc command  ... qu'est ce que j'ai foutu? j'ai pas le bon debug mode c'est ça?

Dérouler  

Si t'es en gyro_scaled, c'est le bon mode de debug (si tu cherches à checker les résonnances avant filtrage), il faut juste cliquer dans la colonne de droite sur l'info que tu veux analyser via le diagramme, et le diagramme se met à jour  

Dans ta capture, tu as du ouvrir l'Analyzer avec le RC Commande du roll sélectionné dans la colonne de droite. Honnêtement je ne sais pas trop comment interpréter ce graphe, même si qque chose semble bizarre. A voir si tu constates la même chose au niveau du gyro non filtré (et si c'est tjrs présent après filtrage).