Du coup, après plusieurs essais j'ai fait le choix suivant :
Bouton B (3 états) : -, Armed, Beeper
Bouton C (3 états) : -, Horizon, RTH
Gâchette D (2 états) : TurtleMode
Bouton E (momentané) : Pre-Armed
Du coup, j'ai un pre-armed que je ne peux pas faire par erreur, le bouton C est mon bouton "urgence". Pour le TurtleMode j'avais peur de le déclencher par erreur, mais en pratique c'est compliqué d'avoir les deux boutons momentanés maintenu en même temps que le reste des manip (naivement je pensais que le turtleMode on appuyait sur un bouton et cela faisait tout tout seul).
Merci encore pour l'aide et les conseils.