betaflight Guide de tuning Betaflight 4.3, 4.4 et 4.5

[Dujack]

il y a 8 minutes, Feisar a dit :

Tu va sans doute me taper mais.... j'ai reflashé BF 4.2.9 sur tous mes quads cet après-midi  

Mes quads se sont jamais aussi bien comportés qu'en 4.2.9 finalement (avec quelques retouches légères depuis mon passage à 4.3 dont j'ai pu apprendre quelques trucs au passage).

Il y a finalement toujours un soucis de RC smoothing sur 4.3, finalement jamais réglé et qui pose soucis sur les graphs blackbox et PIDToolbox, en 4.2.9 : zéro souci.

Petit ressenti personnel mais le FeedForward est finalement très utile pour améliorer la latence des sticks, le plus dur est de trouver le juste milieu (ni trop ni pas assez), je vais rester sur 1.0 mais en jouant juste avec le FF transition à 0,10 dans un premier temps. Sans FF sur mon 5" j'arrive à 15ms an moyenne, avec FF dans les 12ms. Ca parait peut-être subtile mais je ressent la différence de latence en vol.

Au final je sais pas trop pourquoi flasher la 4.3 pour le moment. Perso j'attendrais désormais une version Release Candidate avant d'y retourner (et surtout m'assurer que le RC smoothing est parfaitement fonctionnel avant donc).

Allez, encore un petit mois et tu repasses tout tes kwads sous emuflight…

[Jerome]

Il y a 1 heure, Feisar a dit :

Petit ressenti personnel mais le FeedForward est finalement très utile pour améliorer la latence des sticks

Oui, c'est fait pour ça  Mais effectivement, faut l'adapter à son style de vol. Quand tu fais des mouvements très rapides, ça peut vraiment provoquer de l'overshoot abusé. Plus le temps passe, et plus je le réduis. Ma zone de confort est entre 90 et 100, alors qu'à une époque je l'avais autour de 150.

Il y a 1 heure, Feisar a dit :

Au final je sais pas trop pourquoi flasher la 4.3 pour le moment.

Y a paquet de bonnes raisons, mais le nouveau filtre notch dynamique à lui seul est suffisant ^^

Il y a 1 heure, Feisar a dit :

Tu va sans doute me taper mais.... j'ai reflashé BF 4.2.9 sur tous mes quads cet après-midi  

Si t'es plus à l'aise en 4.2, tu as raison de ne pas te forcer  Mais pourquoi ne pas avoir mis la 4.2.10 ? Au passage, et je ne sais pas du tout si c'est avéré (j'ai même tendance à douter tant que ce n'est pas officiel), mais j'ai lu plusieurs retours de personnes se plaignant de moteurs/ESCs cramés en 4.2.9, alors qu'ils n'avaient pas de souci en 4.2.8.

[Feisar]

il y a 1 minute, Jerome a dit :

Mais pourquoi ne pas avoir mis la 4.2.10 ?

Tout simplement car la 4.2.10 n'est en fait pas officiellement sortie  

Elle ne se trouve pas dans le configurator, la dernière en date est toujours la 4.2.9, j'imagine qu'il doit y avoir un souci avec la .10

[Jerome]

il y a 7 minutes, Feisar a dit :

Tout simplement car la 4.2.10 n'est en fait pas officiellement sortie  

Si si, elle est sortit y a 2 jours, dispo sur Github et je la vois bien dans le configurateur. Bizarre que tu ne la voies pas chez toi.

[Feisar]

il y a 9 minutes, Jerome a dit :

Si si, elle est sortit y a 2 jours, dispo sur Github et je la vois bien dans le configurateur. Bizarre que tu ne la voies pas chez toi.

bah mince alors comment tu fait? tu a quelle version de configurator?

[Jerome]

Je suis sur la dernière nightly, mais je ne pense pas que ça vienne de là. J'ai ça dans le bandeau (infos qui vienne de Github) :

Alors que dans ta capture ca indique que c'est une version en cache : 

Essaie de changer de type de build ou de target pour voir si ça force pas à retélécharger les dernières infos.

Modifié (le) Octobre 2, 2021 par Jerome

[Feisar]

Il y a 9 heures, Jerome a dit :

Je suis sur la dernière nightly, mais je ne pense pas que ça vienne de là. J'ai ça dans le bandeau (infos qui vienne de Github) :

Alors que dans ta capture ca indique que c'est une version en cache : 

Essaie de changer de type de build ou de target pour voir si ça force pas à retélécharger les dernières infos.

Ouaip déjà essayé mais en vain  j'ai même essayé de désinstaller complètement (+ registre) le configurator et réinstaller tout fraichement, et même souci. J'ai tout coché/décoché, etc, rien n'y fait, impossible de voir la .10 en date sur aucune target. Je vais du coup poser la question sur leur Facebook  

il y a une heure, Feisar a dit :

Je vais du coup poser la question sur leur Facebook  

Ok j'ai pu avoir un retour, il faut avoir la dernière version du configurator pour BF 4.3 pour la voir (un comble donc pour de l'officiel), ou bien télécharger la target manuellement et la flasher via l'ancien configurator

[Jerome]

J'ai refait une petite session avec cette 4.3... En regardant ma BB, je me suis aperçu que j'avais plus de bruit que d'habitude sur mon quad. En y regardant de plus près, j'avais une hélice tordue et 2 vis de bras desserrées 

Bref, ça vole bien et ça se règle aussi facilement, même si les sliders ont un peu changé de nom. Quelques extraits des 2 dernières lipos (c'est pas du beau vol hein ^^) :

Le nouveau antigravity fait vraiment des miracles. Je vais essayer de mettre à jour le topic dans la semaine, probablement avec 2-3 niveaux d'approche (Simple - Intermédiaire - Avancé).

Sur cette session je me suis surtout intéressé au filtrage. La suite de ce post pourra être indigeste, mais quand même intéressante  Ne vous faites pas de mal si c'est pas votre tasse de thé ^^ Il y a quand même une conclusion des 5 tests en fin de post.

Pour tous les tests à suivre, les filtres LPF Gyro sont désactivés : on s'en passe très bien sur une machine relativement saine. Le RPM filter est aussi activé avec les réglages par défaut du filtre notch dynamique (intervalle un peu élargit 100-600). Dans la plupart des cas, je n'affiche que le Pitch (filtré et non filtré) parce que c'est l'axe le plus bruyant, le Roll étant très pépère, je l'affiche uniquement quand nécessaire.

1. Filtrage BIQUAD uniquement

J'ai d'abord commencé avec mes réglages "habituels", juste un BIQUAD sur le DTerm :

C'est ce que je volais déjà, ça marche très bien ainsi.

2. Filtrage avec slider D TERM

Ensuite, je suis revenu au filtrage "traditionnel", avec le slider DTerm à 1.6 :

On voit que c'est un peu plus propre avant filtrage, et carrément top après filtrage. Mais j'entendais un léger bruit de vibration de frame assez assez aigu. Effectivement, sur le Roll, on voit un petit pic autour des 650 Hz !

En terme de vol, c'est vraiment top, mais avec un poil plus de propwash que le BIQUAD uniquement (ça reste léger).

3. Filtrage avec PT2

Au point où j'en étais, je me suis dis "pourquoi pas tester le nouveau filtre PT2 à la place du BIQUAD ?". Les filtres BIQUAD nettoient très bien, mais sont très consommateurs en ressources et peuvent provoquer de l'overshoot. Le nouveau filtre PT2 (qui est en gros un double PT1) est censé faire à peu près la même chose mais en étant plus rapide et sans générer d'overshoot.

Niveau vol, c'était bien, mais à la BB, ce n'est pas aussi propre dans les basses fréquences qu'avec les sliders (ca reste très bien quand même). De plus, j'entendais à nouveau un sifflement de frame... qu'on retrouve bien sur le Roll, encore une fois autour de 650 Hz :

4. Filtrage avec PT2 + un notch supplémentaire pour nettoyer les haute fréquences

J'ai ajouté un second notch et un peu augmenté la plage de détection (100-700) du filtre dynamique pour qu'il s'occupe du pic dans les hautes fréquences :

Sur le roll :

L'amélioration est très très légère : on entend moins le bruit aigu de vibration, mais la différence est très peu observable dans la BB.

5. Filtrage PT2 + PT1 pour les hautes fréquences

On revient sur un notch dynamique classique (un seul notch) mais cette fois, on tente de nettoyer les hautes fréquences avec un PT1 (qui nettoie à partir de 600 Hz). Du fait que ça soit un PT1 et qu'il soit positionné très haut, sont coût est très mesuré.

Sur le pitch, on obtient un filtrage aussi propre qu'avec les sliders !

Sur le roll, idem, et on constate que le pic de 650 Hz a été supprimé (et la frame ne produit plus le sifflement aigu).

Conclusion

• L'utilisation du slider reste la méthode la plus simple, avec une très bonne efficacité
• Le BIQUAD semble plus rapide (un poil moins de propwash) mais ne filtre tout de même pas aussi bien qu'avec les sliders (à 1.6, voir plus) dans les fréquences les plus basse, par contre, il nettoie mieux dans les hautes fréquences.
• Le PT2 permet d'avoir le meilleur des 2 mondes : un filtrage ultra clean, avec de meilleures performances que le BIQUAD (donc moins de propwash), sans overshoot. Par contre, il ne nettoie pas aussi bien que le BIQUAD les hautes fréquences, et peut  éventuellement nécessité l'ajout d'un PT1 pour nettoyer les restes. La Blackbox peut donc s'avérer indispensable, ce qui pourrait décourager (même si ça prend 2 minutes ).

Autant on peut facilement visualiser l'efficacité du filtrage, autant la rapidité d'un LPF dynamique (PT1) + LPF statique (PT1) VS un simple LPF statique en PT2 est plus difficile à mesurer (et dépend aussi des régalages). Seul le propwash peut vraiment aider à faire la différence, et je trouve que j'ai de meilleurs résultats sans le filtre dynamique, même si la différence est loin d'être conséquente.

En résumé :

• Simplicité et efficacité : slider D Term
• Optimisation maximale : filtre statique PT2 (+ ajustement à la blackbox)

Ce ne sont que mes retours sur une session, n'hésitez pas à partager vos expériences et sensations sur ces différentes approche de filtrage.

[Feisar]

il y a 31 minutes, Jerome a dit :

J'ai refait une petite session avec cette 4.3... En regardant ma BB, je me suis aperçu que j'avais plus de bruit que d'habitude sur mon quad. En y regardant de plus près, j'avais une hélice tordue et 2 vis de bras desserrées 

Bref, ça vole bien et ça se règle aussi facilement, même si les sliders ont un peu changé de nom. Quelques extraits des 2 dernières lipos (c'est pas du beau vol hein ^^) :

Le nouveau antigravity fait vraiment des miracles. Je vais essayer de mettre à jour le topic dans la semaine, probablement avec 2-3 niveaux d'approche (Simple - Intermédiaire - Avancé).

Sur cette session je me suis surtout intéressé au filtrage. La suite de ce post pourra être indigeste, mais quand même intéressante  Ne vous faites pas de mal si c'est pas votre tasse de thé ^^ Il y a quand même une conclusion des 5 tests en fin de post.

Pour tous les tests à suivre, les filtres LPF Gyro sont désactivés : on s'en passe très bien sur une machine relativement saine. Le RPM filter est aussi activé avec les réglages par défaut du filtre notch dynamique (intervalle un peu élargit 100-600). Dans la plupart des cas, je n'affiche que le Pitch (filtré et non filtré) parce que c'est l'axe le plus bruyant, le Roll étant très pépère, je l'affiche uniquement quand nécessaire.

1. Filtrage BIQUAD uniquement

J'ai d'abord commencé avec mes réglages "habituels", juste un BIQUAD sur le DTerm :

C'est ce que je volais déjà, ça marche très bien ainsi.

2. Filtrage avec slider D TERM

Ensuite, je suis revenu au filtrage "traditionnel", avec le slider DTerm à 1.6 :

On voit que c'est un peu plus propre avant filtrage, et carrément top après filtrage. Mais j'entendais un léger bruit de vibration de frame assez assez aigu. Effectivement, sur le Roll, on voit un petit pic autour des 650 Hz !

En terme de vol, c'est vraiment top, mais avec un poil plus de propwash que le BIQUAD uniquement (ça reste léger).

3. Filtrage avec PT2

Au point où j'en étais, je me suis dis "pourquoi pas tester le nouveau filtre PT2 à la place du BIQUAD ?". Les filtres BIQUAD nettoient très bien, mais sont très consommateurs en ressources et peuvent provoquer de l'overshoot. Le nouveau filtre PT2 (qui est en gros un double PT1) est censé faire à peu près la même chose mais en étant plus rapide et sans générer d'overshoot.

Niveau vol, c'était bien, mais à la BB, ce n'est pas aussi propre dans les basses fréquences qu'avec les sliders (ca reste très bien quand même). De plus, j'entendais à nouveau un sifflement de frame... qu'on retrouve bien sur le Roll, encore une fois autour de 650 Hz :

4. Filtrage avec PT2 + un notch supplémentaire pour nettoyer les haute fréquences

J'ai ajouté un second notch et un peu augmenté la plage de détection (100-700) du filtre dynamique pour qu'il s'occupe du pic dans les hautes fréquences :

Sur le roll :

L'amélioration est très très légère : on entend moins le bruit aigu de vibration, mais la différence est très peu observable dans la BB.

5. Filtrage PT2 + PT1 pour les hautes fréquences

On revient sur un notch dynamique classique (un seul notch) mais cette fois, on tente de nettoyer les hautes fréquences avec un PT1 (qui nettoie à partir de 600 Hz). Du fait que ça soit un PT1 et qu'il soit positionné très haut, sont coût est très mesuré.

Sur le pitch, on obtient un filtrage aussi propre qu'avec les sliders !

Sur le roll, idem, et on constate que le pic de 650 Hz a été supprimé (et la frame ne produit plus le sifflement aigu).

Conclusion

• L'utilisation du slider reste la méthode la plus simple, avec une très bonne efficacité
• Le BIQUAD semble plus rapide (un poil moins de propwash) mais ne filtre tout de même pas aussi bien qu'avec les sliders (à 1.6, voir plus) dans les fréquences les plus basse, par contre, il nettoie mieux dans les hautes fréquences.
• Le PT2 permet d'avoir le meilleur des 2 mondes : un filtrage ultra clean, avec de meilleures performances que le BIQUAD (donc moins de propwash), sans overshoot. Par contre, il ne nettoie pas aussi bien que le BIQUAD les hautes fréquences, et peut  éventuellement nécessité l'ajout d'un PT1 pour nettoyer les restes. La Blackbox peut donc s'avérer indispensable, ce qui pourrait décourager (même si ça prend 2 minutes ).

Autant on peut facilement visualiser l'efficacité du filtrage, autant la rapidité d'un LPF dynamique (PT1) + LPF statique (PT1) VS un simple LPF statique en PT2 est plus difficile à mesurer (et dépend aussi des régalages). Seul le propwash peut vraiment aider à faire la différence, et je trouve que j'ai de meilleurs résultats sans le filtre dynamique, même si la différence est loin d'être conséquente.

En résumé :

• Simplicité et efficacité : slider D Term
• Optimisation maximale : filtre statique PT2 (+ ajustement à la blackbox)

Ce ne sont que mes retours sur une session, n'hésitez pas à partager vos expériences et sensations sur ces différentes approche de filtrage.

Super complet et intéressant tout ces tests, bravo

J'aurais jugé utile un dernier test : jouer avec "Notch Dynamique Q", je constate que tu le mets relativement haut (500), je suis quasi sûr que ton petit pic autour des 650 Hz aurait disparu avec une valeur dans les 200, et sans vraiment rajouter de latence au ressenti final je pense, a essayer 

Ah oui il y a un autre truc intéressant à essayer, Mark a voulu voir récemment sur BF 4.3 si on avait vraiment besoin du RPM filter, a essayer aussi  :

 

[Motard Geek]

Wahou, merci pour toutes ces infos, j'essaierai tout ça quand j'aurais monter l'Aura  

Mais le fait d'être repassé sous Kiss, ça me motive pas des masses... C'est peut-être plus évolué et plus efficace mais c'est quand même sacrément casse burnes  

[Jerome]

@Feisar Le but du RPM filter c'est justement de pouvoir soulager le filtre notch dynamique en le rendant bcp plus précis avec un Q assez haut, c'est pour ça qu'on le met à 500 avec RPM et à 300 sans RPM (et plus de notchs) pour nettoyer le bruit des moteurs. Du coup j'aurais un peu les boules d'avoir du RPM filter mais de faire tourner le notch dynamique comme si je ne l'avais pas  

J'essaierai qd même la prochaine fois pour en avoir le cœur net, mais j'ai peur que ça n'ait pas bcp d'effet : si le bruit à 650 Hz était étalé, ça vaudrait le coup d'être moins précis, mais là le pic est petit et bien localisé.

il y a 21 minutes, Feisar a dit :

Ah oui il y a un autre truc intéressant à essayer, Mark a voulu voir récemment sur BF 4.3 si on avait vraiment besoin du RPM filter, a essayer aussi

Yep, j'ai vu passer, ainsi que la version plus complète qui analyse les logs des 2 vols, le RPM filter apporte un vrai plus, autant l'utiliser quand il est dispo.

il y a 11 minutes, Motard Geek a dit :

Mais le fait d'être repassé sous Kiss, ça me motive pas des masses... C'est peut-être plus évolué et plus efficace mais c'est quand même sacrément casse burnes  

Faut checker une fois la blackbox si vraiment tu veux optimiser au max, mais ça marche très bien sans aussi, je pense que 95% des pilotes resteront sur le slider. Mais ça reste bcp plus court que le temps à tuner la KISS Ultra  

[Motard Geek]

il y a 11 minutes, Jerome a dit :

Mais ça reste bcp plus court que le temps à tuner la KISS Ultra  

3 LiPos la dernière fois car elle ne réagit pas comme mes précédentes KISS V2 ou FETTEC FC (où mon setup est vraiment trop différent voire même la FC victime des composants au rabais ) ça reste raisonnable même si c'est à peaufiner. En tout cas le nombre de paramètres et variables et incomparable, sans compter le fait de tout faire depuis le LUA sans débrancher le kwad et le connecter en USB  

[Jerome]

C'est vrai que j'ai jamais regardé si les valeurs des sliders étaient modifiables dans les lunettes DJI (en analogique c'est possible) pour s'éviter de devoir passer par le configurateur.

Si on réduit les paramètres aux 10 sliders du mode expert BF, comparé 9 cases de PIDs KISS (non liées entre elles), pour la phase de tuning, c'est pas bcp plus compliqué, même au contraire. C'est surtt la config initiale qui est plus lourde sur BF.

[Motard Geek]

il y a 3 minutes, Jerome a dit :

C'est vrai que j'ai jamais regardé si les valeurs des sliders étaient modifiables dans les lunettes DJI (en analogique c'est possible) pour s'éviter de devoir passer par le configurateur.

Au tout début j'avais testé et ça désactivait les sliders.

Cependant, si le mode canvas de DJI arrive un jour, ça devrait régler ce problème (à moins que les sliders ne soient pas dans l'OSD natif ) 

[spid99]

SAlut et merci pour toutes ces informations imbuvables , mais on peut déjà voir plus clair grâce à tes impressions écrans @Jerome et ça n'a pas de prix

Je rencontre un petit souci avec cette version de béta ..

Configurateur : 10.8.0

Microprogramme : 4.3.0

BTFLCible : HGLR/HGLRCF722( STM32F7X2)

Et voilà le problème (comme une image vaut un long discours ..).. :

https://www.youtube.com/watch?v=LpaLv9O2HdE

Est-ce normal ? Pas trop grave, je les mets à la main, mais bon le Curseur aurait été sympa. Une idée ?

[Jerome]

il y a 15 minutes, spid99 a dit :

Une idée ?

Oui, j'ai l'impression que tu n'as pas la dernière version du configurateur Betaflight. Chez moi ça ressemble à ça :

https://github.com/betaflight/betaflight-configurator-nightlies/releases

[DaminouTav]

Configurateur pas à jour je pense, les nouveaux sliders n'ont été inclus que depuis quelques jours dans le configurateur. Si tu utilises une ancienne version du configurateur avec les derniers firmwares ça provoque ce problème

[spid99]

Effectivement il me manque le "Debug"

Merci pour le lien on se perds vite dans toutes ces versions ..Je le monte et testerais ce soir !

[Jerome]

Hello,

Le guide dispo en première page a été intégralement revu pour tenir compte des nouveautés et devrait convenir aux nouvelles versions de dev de la 4.3, et surtout à la version finale ().

Je suis preneur de tous les retours pour l'améliorer, si vous voyez des coquilles, des trucs pas clairs, n'hésitez pas.

Encore mieux, si vous avez l'occasion de l'appliquer sur vos quads, tous les retours sont bons à prendre.

Le tuto est assez long, mais pas bien compliqué. Il se concentre sur l'essentiel, mais j'ai eu du mal à l'écourter davantage  

[nochamo]

Il y a 5 heures, Jerome a dit :

Le guide dispo en première page a été intégralement revu

the "bible"!

un grand merci!

[DaminouTav]

Merci pour ton énorme travail ! Je test ça fin de semaine

Modifié (le) Octobre 5, 2021 par DaminouTav

[Feisar]

Le 28/05/2021 at 14:39, Jerome a dit :

dans l'onglet PIDs de BF, activez le "Thrust Linearization" et mettez-le à 25%) 

Tu a gardé les mauvaises habitudes de la 4.2  dans mes tests 4.3 : même plus besoin de thrust linear (vu l'efficacité du nouvel antigravity )

Tu m'en dira des nouvelles  

[Jerome]

Il y a 4 heures, Feisar a dit :

Tu a gardé les mauvaises habitudes de la 4.2  dans mes tests 4.3 : même plus besoin de thrust linear (vu l'efficacité du nouvel antigravity )

Ce n'est pas lié au firmware de la FC, c'est pour compenser la perte de couple en bas des gaz lorsqu'on passe les ESCs en 48 kHz  

Il y a 4 heures, Feisar a dit :

Tu m'en dira des nouvelles

Je testerai à la prochaine session, si on peut se débarrasser d'un réglage de plus, je prends. J'ai peur que ça me change un peu le feeling auquel je suis habitué. On verra, je te dirai

Modifié (le) Octobre 6, 2021 par Jerome

[Jerome]

Le 05/10/2021 at 21:05, Feisar a dit :

Tu m'en dira des nouvelles  

Du coup j'ai fait une petite session hier. Au feeling, effectivement, je n'ai pas perçu de différence finalement.

En rentrant, en regardant les vidéos, je me demande si j'ai pas un poil plus de propwash en désactivant le thrust linearization. Et mes 2 blackbox sans thrust linearization étaient un chouilla moins clean. Mais je sais pas dire si ça vient du vol (qui n'est jamais totalement identique) ou vraiment du thrust linearization.

Sur le retour de la session je me disais que j'allais le virer, mais après analyse, j'en suis plus si sûr : au pire ça change rien, au mieux ça aide un peu. Dans le doute je vais le garder, mais je vais refaire des essais.

[DaminouTav]

J'ai franchi le pas cet après midi en passant à la dernière version avec les nouveaux sliders.

Déjà premier soucis, la version passe bien sur tous mes kwads, sauf le rekon avec une HGLRC F722. Si je flash la dernière version, je passe ensuite 2h a galérer à faire reconnaître la carte par mon pc, que ce soit dfu ou normal, si jamais c'est reconnu ça ne dure pas bien longtemps (betaflight s'ouvre, puis se fige peu après, Idem impulse RC drivers). J'ai essayé 3-4 fois, à chaque fois en revenant sur la 4.3 du 9 septembre ou la 4.2.10, et aucun soucis avec ces dernières, mais dès que je passe sur la dernière 4.3 pouf... Bref, le rekon restera en version 9 septembre pour l'instant

Sinon les nouveaux sliders, je trouve ça bien plus facile à tuner. Je n'avais jamais tuné en commençant par le D, ce n'est pas une nouveauté de ces sliders, mais je trouve ça bien plus facile, on galère moins à trouver l'équilibre de cette manière. Idem pour dissocier le réglage pitch/roll, c'est excellent, n'ayant jamais pris le temps de faire ces réglages par les anciennes méthodes.

Sinon ça vole toujours aussi bien, pas eu de soucis sur une douzaine de lipo.

J'ai commencé le fpv en mai, je n'ai jamais essayé betaflight 4.2 étant directement parti sur la 4.3, et franchement c'est assez facile d'obtenir une machine propre et lockée sans difficulté

Merci encore pour ton tuto au top

Modifié (le) Octobre 9, 2021 par DaminouTav